，一等
（５＿２）其中，为焦距，ｗ为图像在ＣＣＤ靶面上的宽度，Ｌ为物距，矽为图像实际宽度，ｈ 为图像在ＣＣＤ靶面上的高度，日为图像实际高度。本文中，＝ｌＯｍｍ，Ｌ＝ｌＯＯｍｍ，
ｗ＝４．８ｒａｍ，ｈ＝３．６ｍｍ，通过计算得到：
Ｗ。竺生。４．８。１００；４＆”ｍ
， １０
Ｈ．—ｈＬ—。—３．６ｘ—１００．３６明Ｉｍ
那么，宽度分辨率：
高度分辨率：
昂一去－芸－ｏ．咖ｍ
乓－嘉一熹一ｏ．～
２．图像处理过程的误差
图像的实时处理是视觉跟踪的主要部分，它对整个跟踪系统影响较大，直接关系 着系统能否正常工作。图像处理部分的误差主要来自边缘提取时产生的误差。
根据Ｃａｎｎｙ算子的最大绝对偏差公式：
△－ＭａｘＩ（砖一墨）×ｓ０咯）×＾‘ｌ （５—３）
其中：‘为图像第ｆ行的焊缝中心横坐标，墨为图像第ｆ行实际焊！ｉｌｅｏ心坐标，ｓ＠）
为图像第ｉ行分辨率，Ⅳ．为成像比例。
本系统的画面像素总共为７９５ｘ５９６，则ｔ－７９５，亏－４８，ⅣＩ一芳・等・ｏ．１，
ｓ纯）－易‘晶一Ｏ．０６ｘＯ．０６ｔ０．００３６则，
Ａ－４（７９５—４８）×０．００３６ｘ０．１Ｉ－０．２７ｒａｍ ３．执行机构的误差
步进电机在接收到控制系统输出的控制量后，存在着失步的可能性，即存在执行 调节误差，这一误差我们没有计算在内。
５．３本章小结
本章对焊缝跟踪系统进行了曲线焊缝跟踪实验，得出了实验结果并对系统误差进 行了分析。
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结论
本文通过对多种焊缝跟踪技术的分析，比较它们的优缺点，并根据生产实际及课 题要求，设计了一套基于ＣＣＤ视觉传感器的焊缝自动跟踪系统，并进行了焊缝跟踪实 验。实验结果表明，在本系统的控制下，跟踪轨迹不仅外观平滑，而且与焊缝拟合的 很好，误差范围满足要求，比较圆满地达到了本课题的预期目标。本文的主要工作和 成果如下：
１．搭建了一套简单的ＣＣＤ传感器焊缝跟踪系统的实验装置。实验装置包括ＣＣＤ传 感器、图像采集、运动控制和执行机构等模块。
２。焊缝图像的预处理。主要对焊缝图像做了图像滤波、图像增强，图像二值化和 孤点滤波等工作。
３．焊缝图像的边缘检测。采用了Ｃａｎｎｙ算子对焊缝图像进行边缘提取，并对图像 进行了拉普拉斯锐化．
４．焊缝图像中心位置定位、坐标转换。
５．进行了实验结果分析和误差分析。
６．系统具有稽度高、性能稳定、抗干扰性强，环境适应性强及连续工作时间长等 优点。
７．在本课题的实施过程中，还存在着焊接速度偏低的问题，建议在以后的研究工 作中，从软件角度加以解决。
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致谢
我要衷心的感谢我的导师付虹副教授三年来给我的关心和指导。导师渊博的知识、
严谨的治学态度、求实的学风，锲而不舍的追求精神和一丝不苟的工作作风使我受益 终生。
在本课题的研究过程中，得到了邵敏权教授在百忙当中的具体指导和热情帮助，
在此表示由衷感意。
在我的研究生学习阶段以及论文工作中，得到了金星老师、尤传富老师、王盛慧 老师等人的热心指导和关心，在此表示深深谢意。
论文取材和展开期间，本人曾多次到江苏省昆山市华恒焊接设各技术有限责任公 司进行现场调试和实验。在此，对该公司表示诚挚的感谢。同时，在昆山期问还得到
了上海大学方宇栋教授的细心指导和关心，这里，再次表示衷心的感谢。
最后，感谢所有同学的热情帮助，感谢妻子于宏敏的大力支持，感谢父母的时刻 关怀。
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