通常实时软件要有五个主要特征。首先，“时间”是最宝贵的资源。控制系统的各
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个任务，包括输入、输出控制计算和数据传输必须在确定的时刻开始，在有效的截止 时间内完成。推理和计算的正确不仅依赖于逻辑的准确性，而且依赖于结果产生的时 间。第二，系统的可靠性极端重要，在正常的情况下，系统一经启动要连续不停的工 作。第三，计算机的运行环境是实时控制系统的激活成分。因为控制系统要求持久性 和实时性，且要集中全部资源保证执行的响应时间，所以要解决无约束的软件设计方 法与严格的时间和可靠性限制之间的矛盾。第四，程序必须具有及时处理随机事件的 能力。为了满足控制精度，任何运行时刻既不能丢失数据、信息，降低实时性，又要 按照事件出现的顺序和轻重缓急，合理排队处理，这就提出了任务占先机制和设置优 先级的问题。第五，所有运行程序是与外部设备联机的运行过程。软件要能适应各种 输入输出设备的要求。此外，人与计算机经常存在交互关系，并处于在一个统一体中，
所以人机对话方式要灵活、方便。能在线地向用户提供操作提示和帮助。
所以，程序部分本文采用Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋＋６．０进行开发。Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋＋６．０不仅仅是一 个编译器，它还是一个全面的应用程序开发环境，使用它，充分利用具有面向对象特 性的ｃ＋＋来开发出专业级的Ｗｉｎｄｏｗｓ应用程序。面向对象的支持，它将大部分有关界面 的ＡＰＩ函数用类封装起来，以ＭＦｃ基础类库的形式提供给用户。Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ也提供了 Ｃ＋＋库，它位于任何Ｗｉｎｄｏｗｓ ＡＰＩ上，能够使程序员的工作更容易。它就是Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ 基本类库ＭＦＣ，该库的主要优点是效率高。它减少了大量在建立Ｗｉｎｄｏｗｓ程序时必须编 写的代码。同时它还提供了所有一般Ｃ＋＋编程的优点，例如继承和封装。ＭＦＣ是可移植 的，例如，在Ｗｉｎｄｏｗｓ３．１下编写的代码可以很容易地移植到Ｗｉｎｄｏｗｓ ＮＴ或Ｗｉｎｄｏｗｓ９５
上。因此，ＭＦＣ是很好的开发Ｗｉｎｄｏｗｓ应用程序的方法。本文的软件是在ｗｉｎｄｏｗｓ２０００ 平台下采用Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋＋６．０开发的，图像处理部分的总体框架和总程序流程如图３．１１ 和３．１２所示。
图３．１１图像处理总体框架图
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图３．１２总程序流程图
系统程序的界面友好、操作方便，如下图所示。
图３．１３稃序主界面
１．文件菜单包括：打开图像文件、保存图像文件、退出程序；
２．设黄菜单包括：电机控制卡参数设置、图像采集卡参数设置；
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３．图像菜单包括：打开原始图像；
４．效果菜单包括：打开效果图像；
５．跟踪轨迹菜单包括；绘制跟踪轨迹图像；
６．窗口菜单包括：显示动态窗口、冻结图像。