本任务将一步步指导你组装一款小型移动机器人，每一步你都需要按图示将一部分零件装配起 来。
组装工具
所需的组装工具主要是螺丝起子和尖嘴钳，这两样工具在机器人套件中都已经配好。如果你自 己能够准备一个小扳手当然更好。小扳手可以在五金店买到。
安装机器人底盘硬件
z 将下表中所列零件收集到一起；
z 然后按照右边的装配步骤进行装配 零件列表: 参见图3-1
z 机器人底盘1个 z 25mm长立柱4根 z 平头螺钉4个 z 橡胶圈1个
装配步骤：
z 将橡胶套圈插到机器人底盘中心的孔内 z 确保底盘中心孔的边缘嵌在橡胶圈的凹槽中 z 用 4 个螺钉将螺柱按图 3-1 所示固定到底盘上
基础机器人制作与编程
拆除伺服电机上的十字角喉
z 断开BASIC Stamp微控制器和伺服电机的电源。
z 取出电池盒中的所有电池。
z 把伺服电机从你的教学底板断开。
拆除步骤
z 用螺丝起子去掉连接伺服电机上十字角喉和电机输出轴之间的螺钉。
z 将十字角喉从电机输出轴上取下来。
z 将螺钉保存好，后面的步骤还会用到。
图3-2 十字角喉的拆除 将伺服电机安装到底盘上
零件列表:如图3-3所示.
z 机器人底盘（已部分组装好）
1个。
z 连续旋转伺服电机2个 z 平头螺钉4个
z 螺母4个
安装步骤：
z 用螺钉和螺母将伺服电机固定到底盘上。为了最好 的性能，你必须从底盘内侧，而不是从外侧把伺服 电机放入矩形窗口。
z 按照图3-3右边视图的方向看过去，用标签纸标识伺 服电机的左右轮，左边的轮子用“L”标记，右边的 轮子用“R”标记。。
图3-1 机器人底盘的安装
基础机器人制作与编程
© 2008 Open-Tech. All rights reserved.
http://www.szopen.cn
31
图3-3 把伺服电机安装到底盘上 安装电池盒
部件列表:.
z 机器人底盘（部分组装）1个 z 平头螺钉2个
z 螺母2个
z 带有插头的电池盒1个 安装步骤:
z 用平头螺钉和螺母将电池盒固定在宝贝机器人底盘下面，如图3-4左边所示。
z 确认螺钉穿过了电池盒，然后在底盘上面将螺母拧紧。
z 如图3-4右边所示：将电池盒的电源连接线穿过底盘中间带有橡胶圈的孔。
z 将伺服电机线也穿过此孔。
z 整理伺服电机线和电源线如图3-4右边所示。
安装轮子
部件列表:参见图3-5
z 部分已装好的机器人1套；
z 开口销1个
图3-4 安装电池盒
基础机器人制作与编程
z 球状尾轮1个 z 橡皮圈2个 z 塑胶轮子2个
z 步骤拆掉伺服十角喉里保存的螺钉2个 安装步骤:
图3-6左侧所示是安装在底盘上的机器人尾轮。尾轮是一个有中心通孔的塑胶球。开口销作为 轴将轮子固定在底盘上。
z 轮子的中心通孔与底盘尾部的中心孔对准在一条水平线上。
z 将开口销同时穿过这三个孔（底盘左侧，尾轮，底盘右侧）。
z 将开口销一端弯曲使它不会滑出孔。
图3-6右侧所示是安装在机器人伺服电机上的驱动轮。
z 拉伸橡皮圈，把它套在每个轮子上。
z 每个轮子有一个凹槽用于把它安装到输出轴上。将两个轮子分别压在输出轴上，确保两个 轴高度一致，并已装进轮子的凹槽。
z 用螺钉将轮子固定在输出轴上。
图3-6 安装轮子 把教学底板安装到底盘上
所用部件列表:
z 前面已经组装好的机器人底盘 1 个 z 平头螺钉4个
z 带 BASIC Stamp 2 微控制器的教学板 1 块 安装步骤
z 参考图2-4和图2-5，将贴着“L”的标签的伺服电机 连接到P13端口，贴着“R”的标签的伺服电机连接 到P12端口。
z 将教学板放在四个支架上使其上安装孔与四个立 柱孔对齐。
z 确保面包板一侧接近驱动轮而不是尾轮。
z 用平头螺钉连接主板和支架。
图3-7是安装好的机器人。
z 从底盘下面，将穿过橡胶圈的多余伺服电机线和电池线拉出。
图3-7 安装好的机器人
基础机器人制作与编程 z 卷起并扎紧伺服电机和底盘之间多余的线。