在后面的章节中，机器人将执行动作来避开障碍物。避开障碍物的一个关键就是需要执行预先 编好的动作程序。执行这些动作程序的一个方法是用子程序。本任务首先介绍子程序，然后介绍两 种用子程序实现可重复动作的方法。
子程序
一个PBASIC子程序有两个部分。一部分是子程序调用，它告诉程序跳到可重复执行代码部分，
执行后回到调用点。另一部分是实际的子程序，它以作为自己名字的标号为子程序的起点，以 RETURN指令结束。标号和
RETURN指令之间的指令组成 的代码段执行你想让子程序做 的工作。
图4-5是某个PBASIC程序的 一部分，它包括了一个子程序调 用和该子程序的PBASIC程序代 码 。 子 程 序 调 用 是 GOSUB My_Subroutine指令。实际的子 程 序 是 从 标 号 My_Subroutine 到RETURN指令之间的部分。它 是这样工作的：当程序运行到 GOSUB My_Subroutine 指 令 时 ， 它 会 寻 找 标 号
My_Subroutine：，如箭头（1）所示，程序跳到My_Subroutine处并开始执行指令。程序从标号 处向下逐行执行指令，在调试终端你会看到“Command in subroutine”信息。PAUSE 1000使程序 停顿一秒钟，然后执行RETURN指令返回到紧跟GOSUB指令后的指令。箭头（2）显示了GOSUB 指令执行后如何立即跳回，显示信息“After subroutine” 。
例程：OneSubroutine.bs2
z 输入、保存并运行程序OneSubroutine.bs2
图4-5 子程序调用
基础机器人制作与编程 ' OneSubroutine.bs2
' This program demonstrates a simple subroutine call.
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
DEBUG "Before subroutine",CR PAUSE 1000
GOSUB My_Subroutine
DEBUG "After subroutine", CR END
My_Subroutine:
DEBUG "Command in subroutine", CR PAUSE 1000
RETURN
z 观察调试终端, 按几次复位按钮。每一次你都应该看到顺序相同的三条信息。
下面是包含两个子程序的例子。一个子程序产生高音另一个产生低音。在DO 和LOOP之间的 指令依次调用子程序。试验此程序并关注意其结果。
例程――TwoSubroutines.bs2
z 输入、保存并运行程序TwoSubroutines.bs2 ' TwoSubroutines.bs2
' This program demonstrates that a subroutine is a reusable block of commands.
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
DO
GOSUB High_Pitch
DEBUG "Back in main", CR PAUSE 1000
GOSUB Low_Pitch
DEBUG "Back in main again", CR PAUSE 1000
DEBUG "Repeat...",CR,CR LOOP
High_Pitch:
DEBUG "High pitch", CR FREQOUT 4, 2000, 3500 RETURN
Low_Pitch:
基础机器人制作与编程 DEBUG "Low pitch", CR
FREQOUT 4, 2000, 2000 RETURN
你要试着将向前，左转，右转和向后四个巡航运动程序放到子程序中，下面是一个例子。
例程――MovementsWithSubroutines.bs2
z 输入、保存并运行程序MovementsWithSubroutines.bs2。
提示：你可以使用BASIC Stamp 编辑器中的“编辑”菜单将代码块从一个程序中复制并粘贴到另一个程序中。
' MovementsWithSubroutines.bs2
' Make forward, left, right, and backward movements in reusable subroutines
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
DEBUG "Program Running!"
counter VAR Word
FREQOUT 4, 2000, 3000 ' Signal program start/reset.
GOSUB Forward GOSUB Left GOSUB Right GOSUB Backward
END
Forward:
FOR counter = 1 TO 64 PULSOUT 13, 850 PULSOUT 12, 650 PAUSE 20
NEXT PAUSE 200 RETURN
Left:
FOR counter = 1 TO 24 PULSOUT 13, 650 PULSOUT 12, 650 PAUSE 20
NEXT PAUSE 200 RETURN
Right:
FOR counter = 1 TO 24
基础机器人制作与编程 PULSOUT 13, 850
PULSOUT 12, 850 PAUSE 20 PULSOUT 13, 650 PULSOUT 12, 850 PAUSE 20
使这两个代码段做不同巡航动作的是FOR循环的变量参数StartValue 和 EndValue以及 PULSOUT指令的变量参数Duration的改变。这些参数可以是变量，而且这些变量可以在程序运行 的过程中被重复更改来产生不同的巡航动作。下面的程序重复使用同一个子程序，而不是使用带有 特定PULSOUT指令参数Duration的单独子程序。产生不同动作的关键是在调用子程序前将这些变 量设为适当的值。
z 输入、保存并运行程序MovementWithVariablesAndOneSubroutine.bs2。
' MovementWithVariablesAndOneSubroutine.bs2
' Make a navigation routine that accepts parameters.
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
DEBUG "Program Running!"
counter VAR Word pulseLeft VAR Word pulseRight VAR Word pulseCount VAR Byte ' Forward full speed FOR counter = 1 TO 64
PULSOUT 13, 850 PULSOUT 12, 650 PAUSE 20
NEXT
' Ramp down from full speed backwards FOR pulseCount = 100 TO 1
PULSOUT 13, 750 - pulseCount PULSOUT 12, 750 + pulseCount PAUSE 20
NEXT
基础机器人制作与编程
FREQOUT 4, 2000, 3000 ' Signal program start/reset.
' Forward
pulseLeft = 850: pulseRight = 650: pulseCount = 64: GOSUB Navigate
' Left turn
pulseLeft = 650: pulseRight = 650: pulseCount = 24: GOSUB Navigate
' Right turn
pulseLeft = 850: pulseRight = 850: pulseCount = 24: GOSUB Navigate
' Backward
pulseLeft = 650: pulseRight = 850: pulseCount = 64: GOSUB Navigate
END
Navigate:
FOR counter = 1 TO pulseCount PULSOUT 13, pulseLeft
PULSOUT 12, pulseRight PAUSE 20
NEXT PAUSE 200 RETURN
你的机器人是否执行了你熟悉的前、后、左、右的巡航运动呢？开始阅读这个程序时可能会感 到困难，因为这些指令以一种新的方式排列。每个变量赋值语句和GOSUB指令放在同一行用冒号 分隔开，而不是像以前那样放在不同的行。这里，冒号的功能和回车键一样，分隔开每个PBASIC 指令。这种方式允许所有与指定动作有关的新变量值放在一起，并且和子程序调用在同一行。
该你了
下面是前面提到的 "死记" 竞赛
z 修改MovementWithVariablesAndOneSubroutine.bs2 使机器人走一个正方形，并且前面两个 边向前走，后面两个边向后走。提示：你需要使用任务2中所确定的PULSOUT指令的 EndValue参数。