危 险
7.2.3 修改位姿和辅助数据 – 覆盖步骤 本节介绍如何同时编辑位姿和辅助数据。
[ 注 意 ]
在此操作的前或后，显示的步骤编号是一样的。(不会 自动选定下一步骤。)
1. 按<程序>/A＋程序后选择需要程序编号。然后，按↵。
2. 按<步骤>/步骤后选择需要步骤编号。然后，按↵。
3. 按<手动速度>/手动速度来选择手动操作速度等级。
4. 按<坐标系>/坐标来选择操作模式。
5. 按握杆触发开关＋轴来使机器人移动到所需的位姿*。 注意* 在开启马达电源和释放HOLD等时，机器人才能运动。
6. 把辅助数据设定为需要参数值。辅助数据的设定，请参阅 5 章。
7. 按 A＋覆盖。
8. 确认信息弹出。要覆盖所选的步骤，选择[是]，然后按↵。
9. 位姿和辅助数据同时将被修改(覆盖)。
[ 注 意 ]
在此操作的前或后，显示的步骤编号是一样的。(不会 自动选定下一步骤。)
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7.2.4 删除步骤
本节介绍如何在程序中删除指定的步骤。
1. 按<程序>/A＋程序后选择需要程序编号。然后，按↵。
2. 按<步骤>/步骤后选择需要步骤编号。然后，按↵。
3. 按 A＋删除。
4. 确认信息弹出。要删除，选择[是]，然后按↵。
5. 指定步骤将被删除。
7.2.5 插入步骤
本节介绍如何在程序中插入步骤。
通过程序编辑画面，也可以删除步骤。详细信息，请参阅 7.3.3 章。
[ 注 意 ]
1. 按<程序>/A＋程序后选择需要程序编号。然后，按↵。
2. 按<步骤>/步骤后选择需要步骤编号。然后，按↵。
3. 按握杆触发开关＋轴来使机器人移动到所需的位姿*。 注意* 在开启马达电源和释放HOLD等时，机器人才能运动。
4. 把辅助数据设定为需要参数值。辅助数据的设定，请参阅 5 章。
5. 按 A＋插入，该步骤将被插入。
[ 注 意 ] 1. 此步骤被插入在指定的步骤前。
2. 在插入前或后，显示的步骤编号是一样的。
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7.3 用程序编辑画面的编辑
在程序编辑画面上，也可以编辑示教程序。程序编辑画面有复制和粘贴功能，用这些功能 可以简单地编辑和修改程序。同时，对当前再现的程序也可能执行编辑。本节说明这些功 能。
7.3.1 切换到程序编辑画面的方法 按下流程来切换到程序编辑画面。
1. 按 I 来显示下拉菜单后，选择[程序编辑]。
2. 程序选择画面显示如下所示。把光标移动到需要程序后，按↵。或者，按<文字输入>
来显示键盘画面，使用键盘输入程序名，然后按<ENTER>。
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3. 选择程序，就会显示程序编辑画面如下。
7.3.2 程序编辑画面的键
程序编辑画面右方的键可能直接按来启动功能。下面说明这些键的详细。
[ 注 意 ]
当下列画面显示时，按 I 是无效的。
1. 辅助功能数据设定画面 2. 错误/警告/确认/询问画面
1. 删除
(1) 按↑/↓来选择要删除的步骤后，按<删除>。要删除几个步骤，用↑/↓把光标移动到 最后步骤。
(2) 按↵，选择的步骤将被删除。
3. OX/WX 信号设定画面
[ 注 意 ]
如果不按<写入>而关闭画面，就弹出确认信息。要覆盖编辑内容，
请选择<是>覆盖数据。选择<否>，不覆盖数据而返回原先的画面。
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2. 复制范围
(1) 按↑/↓来选择要复制的步骤后，按<复制范围>。要复制几个步骤，用↑/↓把光标移 动到最后步骤。
(2) 按↵，选择的步骤将被暂时记忆(复制)。
3. 复制
用↑/↓把光标移动到所需的步骤。按<复制>，把用<复制范围>记忆的内容插入到被选择 的步骤(或插入到被选择的步骤，将作为从其步骤开始的连续步骤。)。按<写入>就会确 定编辑内容。
[ 注 意 ]
如果不按<写入>而关闭画面，就弹出确认信息。要覆盖编辑内容，
选择<是>覆盖数据。选择<否>，不覆盖数据而返回原先的画面。
4. 取消
(1) 按<取消>，不保存编辑内容而结束程序编辑。
(2) 如果步骤改变，就弹出确认画面显示如下。选择[是]保存变化内容并结束程序编 辑。选择[否]，不保存变化内容而结束程序编辑。
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5. 写入
按<写入>保存编辑内容后结束程序编辑。
7.3.3 用编辑画面修改步骤数据 本节介绍如何编辑已登录的步骤。
7.3.3.1 修改位姿和辅助数据
本节介绍如何在编辑画面上编辑示教数据(辅助和姿数据)。
1. 按 A＋←/→，就会滚动画面显示如下。
2. 用光标选择需要项目(参数)。
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3. 用数字键修改数据。根据参数种类的不同,修改数据的方法而不同。见下面(1)和(2)。
7.4 在线编辑功能
在再现操作模式下，使用此功能可以编辑再现过程中的程序。但是，有下面条件。
7.4.1 在线编辑画面
在线编辑对下列程序可执行:
1. 已登录的程序
2. 再现主程序的子程序 7.4.2 在线编辑画面的功能 1. 编辑方法
此画面的基本功能和 7.3 章所述的功能一样。但是，对于某些数据，在线编辑是无效的。
详细信息，请参阅下 2.另存为。
2. 另存为
关于上面程序(1 和 2)，不能编辑以下数据:辅助数据、位姿数据、注释数据、夹紧（仅 伺服焊枪规格）命令数据。如果编辑这些数据，按下面方法指定一个程序名，保存程序。
(1) 在编辑数据后，按<写入>，弹出如下确认画面。
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(2) 选择[另存为]，就会显示程序列表画面如下。按<文字输入>后，输入新程序名。编 辑内容保存为新的程序。
(3) 新程序的编辑画面显示。下画面是程序名“pg3”的编辑画面例。
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8.0 辅助功能
本章介绍如何使用辅助功能来显示机器人操作的信息，以及为这些操作设定必要的数据。
8.1 辅助功能概述
辅助功能如在8.3章的画面所示，被分成了几个组，并按下列条件来使用:
1. 显示操作机器人或编程时的主要数据:
位姿和速度信息,可用存储器区、专用输入/输出信号等等。
2. 设定有关机器人动作和操作的数据:
基础坐标系，工具坐标系，动作上下限等等。
3. 执行维护功能，例如机器人调整，或故障查找:
调零，调零数据设定/显示，等。
另外，辅助功能如8.3章的列表所示分为4大类。辅助功能通常以大分类编号和中分类编号 组合的4位数字(例如辅助.XXXX)，或有小分类编号的6位数字来表示。
辅助功能是一种示教操作。对它们的使用，仅限于完成了 特别培训的示教或管理人员。
警 告
！
本章中同时对选项功能进行了介绍。请注意，有些规格可 能并没有包括这里介绍的选项功能。
！
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8.2 如何使用辅助功能
1. 在操作画面上按〈辅助〉来显示大等级的画面。或，激活示教器的B区域，按菜单显示 下拉式菜单，选择[辅助功能]。
2. 参阅下一页的列表输入需要的辅助功能编号(最大6位数字包括小分类编号)，然后按↵。
大分类编号的开头的0 可省略。或用↑/↓把光标移动到需要的组，按↵就会打开那组功 能表画面。然后，选择需要的辅助功能。把光标移动到任何画面项目显示画面底部的该 项目的说明。
3. 输入数据。当把光标移动到需要的项目时，在画面的底部显示输入范围。最后，按用数 字键(0-9)(开头的0 可省略)输入需要的辅助功能编号，按↵来结束设定。
4. 按R返回到数据设定画面的上一页。按几次R或从B区显示的下拉菜单中选择其他画面，
关闭辅助功能画面。
除上述的步骤外，用R编码以以下的方法1或2可打开辅助功能画面。
1. 打开示教画面，按 R，显示 R 编码输入栏，并输入需要的 R 编码编号。(R 编码编号与 辅助功能编号相同。)
2. 打开 R 编码输入栏并按 A+帮助可以显示 R 编码表画面如下。(按< >/< >来移动页码。
选择希望的 R 编码，或在右下角的栏中输入 R 编码编号(不带“R”)。
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8.3 辅助功能一览表
06 自动负荷检测
03 INT(内部信号)
01 计数器值显示
01 执行开始(PCEXECUTE) 02 执行中断(PCABORT) 03 执行停止(PCEND) 04 执行继续(PCCONTINUE) 05 登录注销(PCKILL) 10 PC 程序启动/
停止
06 执行状态(PCSTATUS) 01 显示语言选择
03 感测 10 MATCIRC
11 A/D D/A 监视器
辅助 0101 数据传送
此功能可以让用户在程序之间或相同程序的不同步之间传送程序步。
1. 按<程序>并选择程序名,然后按
↵。有关选择程序名的详情，请参 阅2.7.1.1章。
2. 输入所需的数据并按↵。
3. 确认框显示。要执行选择[是]或 要取消选择[否]。
4. 当显示“复制完成”时，数据已 传送完。
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辅助 0102 镜像变换(选项)
此功能，以机器人的YZ面为镜面，将示教 数据进行镜像变换。如果工件的形状是镜 面对称的(右图为YZ平面镜面对称)，利用 本功能，可生成镜像变换数据，无需实际 操作机器人。
1. 按<程序>并选择程序名,然后 按↵。有关选择程序名的详情，
请参阅 2.7.1.1 章。
步骤编号的指定:
当传送步的编号设为 0 时，返回输入错误。
当传送源步骤编号设定为0时，返回输入错误。
当指定的传送步骤数超出指定源程序的最后一步时，传送仅执行到最 后一步。
输入举例:
传送源步骤编号 0 0 1 3 传送步骤数 0 5 0 1
↓ ↓ ↓ ↓
错误 错误 错误 仅执行步 3 [ 注 意 ]
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2. 输入所需的数据，按↵。
3. 显示确认画面。要执行选择[是]
或要取消选择[否]。
4. 当“设定完毕”显示时，说明 操作完成。
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辅助 0103 数据转换(选件)
将离线机器或 CAD(ROSET)示教的数据转换成在线机器可用的数据。本功能中，为固定工件 和机器人之间的位姿关系，需要基准点数据。有关此功能的详情请参阅 15 章。
步编号的指定:
如果结束步为0，仅执行开始步。
如果0 被指定为开始步骤编号， 返回输入错误。
如果结束步大于指定程序的最后一步，变换仅执行到最后一步。
输入举例:
开始步骤编号 0 0 1 3 结束步骤编号 0 5 0 1 ↓ ↓ ↓ ↓
错误 错误 仅执行步1 仅执行步3