１ 无法开机
检查及维修 控制器部件
检查 １：控制器断路器开且没有跳闸 维修： 合上断路器
检查 ２：查看电源板（ＰＳＵ）上的 ＬＥＤ 指
示
灯（ＧＲＥＥＮ）是否亮。
维修： 如果 ＬＥＤ 指示灯没亮可能是 ＰＳＵ 的 ２００Ｖ 供电电源没有或 ＰＳＵ 上的 Ｆ１ 保险丝毁坏：
１ 如果 ２００Ｖ 电源没有请检查供电 线路
２ 如果 ２００Ｖ 电源已提供给 ＰＳＵ 请切断电源：
Ａ Ｆ１ 保险丝毁坏请参照维修 ２ Ｂ Ｆ１ 保险丝没有毁坏请更换 ＰＳＵ 维修 ２：保险丝毁坏故障原因及应对措施 Ａ 查看 ＰＳＵ 与其他电路板间的
ＣＰ２、ＣＰ３ 连接件是否接触良好。
Ｂ 如果浪涌吸收 ＶＳ１ 短路请更换 ＶＳ１ 定货号：Ａ５０Ｌ－２００１－０１２２＃Ｇ４３１Ｋ Ｃ 二极管 ＤＢ１ 短路
Ｄ 后备电源模块 Ｈ１ 毁坏
如果 Ｂ 或 Ｃ 有故障请更换相应备 件
Ｆ１ 定货号：Ａ６０Ｌ－０００１－０３９６＃８．０Ａ
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检查及维修 控制器部件
检查 ３：查看 ｐａｎｅｌ ｂｏａｒｄ 板上的 ＥＸＯＮ１、ＥＸＯＮ２，ＥＸＯＦＦ１、
ＥＸＯＦＦ２ 信号接线
维修： 如果没有使用外部开关机功 能 请 短 接 信 号 ＥＸＯＮ１ 与 ＥＸＯＮ２，ＥＸＯＦＦ１ 与 ＥＸＯＦＦ２；
如果使用了外部开关机功能 请查看连接电缆。
检查 ４：ｍａｉｎ ｂｏａｒｄ 板 或 ｐａｎｅｌ
ｂｏａｒｄ 板上的 ＪＲＳ１１ 的连 接电缆是否接触良好。
检查 ５：查看上面的 １、２、３ 确定 ＣＰ１ 上的 ２００Ｖ 电源已接 好且机器 ＯＮ／ＯＦＦ 开关正 常 请 按 以 下 步 骤 检 查 ＰＳＵ：
如果 ＰＳＵ 上的 ＬＥＤ （ＡＬＭ：
ｒｅｄ） 亮 请 查 看 外 部 ＋２４Ｖ 是否被接地或接 ０Ｖ。
Ａ Ｆ４ 保险丝毁坏 Ｂ 更换 ＰＳＵ
Ｆ４ 保险丝定货号：
Ａ６０Ｌ–０００１–００４６＃７．５
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２．３ ＰＳＵ ＬＥＤ 指示
ＬＥＤ 故障描叙及应对措施
故障：ＡＬＭ ＬＥＤ （ｒｅｄ）亮 ＰＳＵ 报警
措施 １：查看 ＰＳＵ 上的 Ｆ４（＋２４Ｖ）保险丝，毁坏则更换
措施 ２：检查 ＰＳＵ 上的＋５Ｖ、＋１５Ｖ、＋２４Ｖ 电压和与其连接的相关 电缆、设备，如有毁坏则更换
措施 ３：更换 ＰＳＵ
故障：ＰＩＬ ＬＥＤ （Ｇｒｅｅｎ）不亮，ＰＳＵ 的 ２００Ｖ 电源没有 措施 １：检查 ＰＳＵ 上的 Ｆ１ 保险丝，毁坏则更换 措施 ２：更换 ＰＳＵ
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２．４ ＰＡＮＥＬ ＢＯＡＲＤ 板上 ＬＥＤ 指示
ＬＥＤ 故障及应对措施
ＲＤＹ 故障：该 ＬＥＤ（ＧＲＥＥＮ）不亮即 ＰＡＮＥＬ ＢＯＡＲＤ 板与 ＭＡＩＮ ＢＯＡＲＤ 板 间通信中断
措施 １：检查 ＭＡＩＮ ＢＯＡＲＤ 板与 ＰＡＮＥＬ ＢＯＡＲＤ 板间的通信电缆，毁 坏则更换
措施 ２：更换 ＭＡＩＮ ＢＯＡＲＤ 板 措施 ３：更换 ＰＡＮＥＬ ＢＯＡＲＤ 板
ＰＯＮ 故障：该 ＬＥＤ 不亮即 ＰＡＮＥＬ ＢＯＡＲＤ 板上＋２４Ｖ 电压转＋５Ｖ 电压失败 措施 １：检查 ＣＲＭ６３ 接头，＋２４Ｖ 输入电源
措施 ２：更换 ＰＡＮＥＬ ＢＯＡＲＤ
２．５ ＰＲＯＣＥＳＳ Ｉ／Ｏ 板上的 ＬＥＤ 指示
ＬＥＤ 故障及应对措施
Ｐｒｏｃｅｓｓ Ｉ／Ｏ ＣＡ／ＣＢ／ＤＡ
故障：ＭＡＩＮ ＢＯＡＲＤ 与 ＰＲＯＣＥＳＳ Ｉ／Ｏ 板间通信错误 措施 １：更换 Ｉ／Ｏ 板
措施 ２：更换 ＭＡＩＮ ＢＯＡＲＤ 措施 ３：更换 Ｉ／Ｏ 通信电缆 Ｐｒｏｃｅｓｓ Ｉ／Ｏ ＣＡ／ＣＢ／ＤＡ
故障：Ｉ／Ｏ 板保险丝毁坏 措施 １：更换保险丝 措施 ２：检查外设电缆 措施 ３：更换 Ｉ／Ｏ 板
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２．６ 伺服放大器上 ＬＥＤ 指示
ＬＥＤ 颜色 说明
Ｐ５Ｖ Ｇｒｅｅｎ 亮：伺服放大器＋５Ｖ 电源正常
灭：１；检查机器人 ＲＰ１ 连接电缆 ２；更换伺服放大器 Ｐ３．３Ｖ Ｇｒｅｅｎ 亮：伺服放大器＋３．３Ｖ 电源正常
灭：更换伺服放大器
ＳＶＥＭＧ Ｒｅｄ 亮：机器人有紧急停止信号输入（没有紧急停止信号输入则更换）
灭：机器人正常（有紧急停止信号则更换伺服放大器）
ＡＬＭ Ｒｅｄ 亮：伺服放大器故障报警
ＲＤＹ Ｇｒｅｅｎ 亮：伺服放大器准备完成可以驱动马达 灭：马达可以运转则更换伺服放大器 ＯＰＥＮ Ｇｒｅｅｎ
亮：伺服放大器与 ＭＡＩＮ ＢＯＡＲＤ 板间通信正常
灭：１；检查伺服放大器与 ＭＡＩＮ ＢＯＡＲＤ 间通信电缆连接 ２；更换伺服控制卡 ３；更换伺服放大器
ＷＤ Ｒｅｄ 亮：１；更换伺服放大器 ２；更换伺服控制卡 ３；更换 ＣＰＵ 卡 ４；更换 ＭＡＩＮ ＢＯＡＲＤ Ｄ７ Ｒｅｄ 亮：１；检查控制器内部电缆 ２；更换紧急停止板
３；更换伺服放大器
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３ 故障代码解释及应对措施