上海发那科机器人有限公司

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http: www.shanghai-fanuc.com.cn

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SHANGHAI-FANUC

认识 FANUC 机器人 4

1.概论--- 4

1）机器人的构成--- 4

2）机器人的用途--- 4

3）FANUC 机器人的型号--- 4

4）机器人主要参数--- 5

5）FANUC 机器人的安装环境--- 5

6）FANUC 机器人的编程方式--- 5

7）FANUC 机器人的特色功能--- 5

2.FANUC 机器人的构成--- 5

1）FANUC 机器人软件系统--- 5

2）FANUC 机器人硬件系统--- 5

3.控制器--- 5

1）认识 TP--- 5

（1）TP 的作用--- 5

（2）认识 TP 上的键--- 7

（3）TP 上的开关--- 8

（4）TP 上的指示灯--- 8

（5）TP 上的显示屏--- 8

（6）屏幕菜单和功能菜单--- 9

2）操作者面板--- 11

3）远端控制器--- 11

4）显示器和键盘--- 12

5）通讯--- 12

6）输入/输出 I/O--- 12

7）外部 I/O--- 12

8）机器人的运动--- 12

9）急停设备--- 12

10）附加轴--- 12

安全 13

1.注意事项--- 13

2.以下场合不可使用机器人--- 13

3.安全操作规程--- 13

编程 14

1.有效编程的技巧--- 14

1）运动指令--- 14

2）设置 HOME 点--- 14

2.通电和关电--- 15

1）通电--- 15

2）关电--- 15

3.手动示教机器人--- 15

1）示教模式--- 15

2）设置示教速度--- 16

3）示教--- 16

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4.创建程序--- 16

1）选择程序--- 16

2）选择程序编辑画面--- 16

3）创建一个新程序--- 17

5.示教运动状态--- 17

1）运动指令--- 17

6.修正点--- 19

7.编辑命令（EDCMD）--- 20

8.程序操作--- 22

1）查看和修改程序信息--- 22

2）删除程序文件--- 23

3）复制程序文件--- 23

执行程序 24

1.程序中断和恢复--- 24

1）急停中断和恢复--- 24

2）暂停中断和恢复--- 24

3）报警引起的中断--- 24

2.手动执行程序--- 25

3.手动 I/O 控制--- 26

1）强制输出--- 26

2）仿真输入/输出--- 26

4. Wait 语句--- 27

5.自动运行--- 27

程序结构 28

1.运动指令--- 28

2.焊接指令--- 28

1）焊接开始指令--- 28

2）焊接结束指令--- 28

3）摆焊开始指令--- 29

4）摆焊结束指令--- 29

3.寄存器指令--- 29

1）寄存器指令--- 29

2）位置寄存器指令--- 29

4.I/O 指令--- 30

1）数字 I/O 指令 30 5.分支指令--- 30

1）Label 指令--- 30

2）未定义条件的分支指令--- 30

3）定义条件的分支指令--- 30

4）条件选择分支指令--- 31

6.等待指令--- 31

1）时间的等待指令--- 31

2）条件等待指令--- 31

7.偏置条件指令--- 32

8.程序控制指令--- 32

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9.其他指令--- 32

1）用户报警指令--- 32

2）时钟指令--- 32

3）运行速度指令--- 32

4）注释指令--- 32

5）消息指令--- 32

FRAMES 的设置 ³³

1.坐标系的分类--- 33

2.设置工具坐标系--- 33

3.设置用户坐标系--- 34

4.设置点动坐标系--- 34

宏 MACRO 35

1.概述--- 35

2.设置宏指令--- 35

3.执行宏指令--- 37

1）在 TP 的 MANUAL FCTN 画面中执行--- 37

2）使用 TP 的用户键执行--- 37

文件的输入/输出 38

1.文件的输入/输出设备--- 38

1）选择文件输入/输出设备--- 38

2）文件--- 39

2.备份文件和加载文件--- 40

1）备份文件--- 40

2）加载文件--- 41

M astering 42

1.为什么要 Mastering（原点复归）--- 42

2. Mastering 的方式--- 42

3. 0 度位置 Mastering--- 42

4.单轴 Mastering--- 43

基本保养 45

1. 概述--- 45

2. 更换电池--- 45

1) 更换控制器主板上的电池--- 45

2) 更换机器人本体上的电池--- 45

3. 更换润滑油--- 46

1) 换减速器和齿轮盒润滑油--- 46

2) 更换平衡块轴承润滑油--- 46

4. 控制器一般故障维修--- 48

5. 控制器 SRVO（伺服）类报警代码分析及解决办法--- 59

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认识 FANUC 机器人　

一.概论

1.机器人的构成

是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图 1)

2.机器人的用途

Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.

3.FANUC 机器人的型号 主要型号:

型号轴数手部负重(kg)

LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400 4.机器人的主要参数

1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3 轴负重 4)运动范围 5)安装方式

图 1

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6)重复定位精度 7)最大运动速度

5.FANUC 机器人的安装环境 1)环境温度:0-45 摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH

短时间:85%（一个月之内）

3)振动:=0.5G(4.9M/s²) 6.FANUC 机器人的编程方式 1)在线编程

2)离线编程

7. FANUC 机器人的特色功能

1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器, 各种场合均适用

2)Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手.

3)Remote TCP

二.FANUC 机器人的构成

1. FANUC 机器人软件系统 Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆

Laser Tool 用于激光焊接和切割 2. FANUC 机器人硬件系统

1)基本参数:

马达交流伺服马达 CPU 32 位高速

输入电源 R-J3IB 380 伏/3 相:R-J3IB Mate 200 伏/3 相 I/O 设备 Process I/O, Module A,B 等

2)单机形式:(见图 1)

　　　　

　 ^一体化

　　　（标准）　

分离型　

（天吊，壁挂等情况）　

分离型Ｂ尺寸（大型）柜　

（３轴以上的附加轴控制。ＰＬＣ内藏等情况）　

操作台　示教操作盘　

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３）机器人系统构成（见图２）　

４）机器人控制器硬件（见图３）　

图 2

图 3

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三.控制器

一. 认识 TP(Teach Pendant)　

１．ＴＰ的作用　　

１）点动机器人　２）编写机器人程序　３）试运行程序　４）生产运行　

５）查阅机器人的状态（Ｉ／Ｏ设置，位置，焊接电流）　

２．认识ＴＰ上的键（见下图）　

　 Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。

ON/OFF Switch（开关）：与 DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。

PREV：显示上一屏幕。

SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。

MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。

Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。

STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。

RESET key（键）：使用这个键清除告警。

BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。

ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。

ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。

POSN key（键）：使用该键显示位置数据。

ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。

QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。

APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。

SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。

MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。

MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。

Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。

COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。

Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。

BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。

FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。

HOLD key（键）：使用该键停止机器人。

Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。

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FCTN key（键）：使用该键显示附加菜单。

Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。　

３．ＴＰ上的开关（见图４）　

（表１）　

ＴＰ开关　此开关控制ＴＰ有效／无效，当ＴＰ无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。　

ＤＥＡＤＭＡＮ　开关　当ＴＰ有效时，只有ＤＥＡＤＭＡＮ　开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，

机器人立即停止运动。　

急停按钮　此按钮被按下，机器人立即停止运动。　

４．ＴＰ上的指示灯　

（表２）　

ＬＥＤ指示灯　功能　

ＦＡＵＬＴ　显示一个报警出现。　

ＨＯＬＤ　显示暂停键被按下。　

ＳＴＥＰ　显示机器人在单步操作模式下。　

ＢＵＳＹ　显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。　

ＲＵＮＮＩＮＧ　显示程序正在被执行。　

ＷＥＬＤ　ＥＮＢＬ　显示弧焊被允许。　

ＡＲＣ　ＥＳＴＡＢ　显示弧焊正在进行中。　

ＤＲＹ　ＲＵＮ　显示在测试操作模式下，使用干运行。　

ＪＯＩＮＴ　显示示教坐标系是关节坐标系。　

ＸＹＺ　显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。　

ＴＯＯＬ　显示示教坐标系是工具坐标系，　

５．ＴＰ的显示屏（见图５）　

　　１）液晶屏（１６＊４０行）　

　　２）显示各种ＴＯＯＬ的菜单（有所不同）　

　　３）Ｑｕｉｃｋ／Ｆｕｌｌ菜单（通过ＦＣＴＮ键选择）　

图 4

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６．屏幕菜单和功能菜单　

１）屏幕菜单（见图６，表３）　

　　　　　　　　　　　　　表３　

项目功能

UTILITIES 显示提示　 TEST

CYCLE

为测试操作指定数据　 MANUAL

FCTNS

执行宏指令　

ALARM 显示报警历史和详细信息　

I/O 显示和手动设置输出，仿真输入／输出，分配信号　 SETUP 设置系统　

图 5

1 UTILITIES 1 SELECT 2 TEST CYCLE 2 EDIT 3 MANUL FCTNS 3 DATA 4 ALARM 4 STATUS 5 I/O 5 POSITION 6 SETUP 6 SYSTEM 7 FILE 7

8 8

9 USER 9

0 ---NEXT--- 0 ---NEXT--- Page 1 Page 2

MENUS

图 6

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FILE 读取或存储文件　 USER 显示用户信息　 SELECT 列出和创建程序　 EDIT 编辑和执行程序　

DATA 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植　 STATUS 显示系统和弧焊状态　

POSITION 显示机器人当前的位置　 SYSTEM 设置系统变量，Ｍａｓｔｅｒｉｎｇ　　　　　　　

　　　　　　　　２）功能菜单（见图７，表４）　

　　　　　　　　　表４　

1 ABORT 1QUICK/FULL MENUS 2 Disable FWD/BWD 2 SAVE

3 CHANGE GROUP 3 PRINT SCREEN 4 TOG SUB GROUP 4 PRINT

5 TOG WRIST JOG 5

6 6

7 RELEASE WAIT 7

8 8

9 9

0 ---NEXT--- 0 ---NEXT---

Page 1 Page 2

项目功能　

ABORT 强制中断正在执行或暂停的程序　

Disable FWD/BWD 使用ＴＰ执行程序时，选择ＦＷＤ／ＢＷＤ是否有效　 CHANGE GROUP 改变组（只有多组被设置时才会显示）　

TOG SUB GROUP 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象　 TOG WRIST JOG 　

RELEASE WAIT 跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处　

QUICK/FULL MENUS 在快速菜单和完整菜单之间选择　

SAVE 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中　

PRINT SCREEN 打印当前屏幕的数据　

PRINT 打印当前屏幕的数据　

FCTN

图 7

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　　　３）快速菜单（见图８）　

注意：使用选择键可以显示选择程序的画面，但除了可以选择程序以外，其他功能都不能被使用。　

　　　注意：使用编辑键可以显示编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速度值，其他功能都不能使用。　

二．操作者面板（见图９）　

　三．远端控制器　

　　　远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式：　

１）用户控制面板　

２）可编程控制器（PLC）　　

３）主控计算机（Host Computer）　

１ ALARM ２ UTILITIES ３ TEST CYCLE ４ DATA

５ MANAL FCTNS ６ I/O

７ STATUS ８ POSITION ９

０

图 8

图 9

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四.显示器和键盘

外接的.显示器和键盘通过 RS-232C 与控制器相连，可以执行几乎所有的 TP 功能。

和机器人操作相关的功能只能通脱 TP 实现。

五.通讯

1）一个标准的 RS-232C 接口（外部），两个可选的 RS-232C 接口（内部）

2）一个标准的 RJ45 网络接口六.输入/输出 I/O

输入/输出信号包括以下：

1）外部输入/输出 UI/UO

２）操作者面板输入/输出 SI/SO　３）机器人输入/输出 RI/RO　

４）数字输入/输出 DI/DO（512/512）　

５）组输入/输出 GI/GO（0 to 32767 最多 16 位）　

６）模拟输入/输出 AI/AO（0 to 16383 15 位数字植）　

输入/输出设备有以下 3 种类型：

1）Model A ２） Model B　

３） Process I/O PC 板　

其中 Process I/O 板可使用的信号线数最多，最多是 512 个。

七.外部 I/O

外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：

¦ 选择程序

¦ 开始和停止程序

¦ 从报警状态中恢复系统

¦ 其他八.机器人的运动

R-J3/R-J3iB 控制器最多能控制 16 根轴，最多可控制 3 个组，每个组最多可以控制 9 根轴。每个组的操作是相互独立的。

机器人根据 TP 示教或程序中的运动指令进行移动。

TP 示教时，机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。

执行程序时，机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。

九.急停设备

* 2 个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于 TP 面板）

* 外部急停（输入信号）

外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。

十.附加轴

　　　　　每个组最多可以有３根附加轴（除了机器人的６根轴）。　　　　　　附加轴有以下２种类型：　

１）外部轴　

控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。　

２）内部轴　

直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。　

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安全

一.注意事项

1.FANUC 机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC 不对机器使用的安全问题负责。FANUC 提醒用户在使用 FANUC 机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

2. FANUC 机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉 FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。

3. FANUC 机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二.以下场合不可使用机器人 1,燃烧的环境

2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.不可攀附 7.其他

！

FANUC 公司不为错误使用的机器人负责三.安全操作规程

1.示教和手动机器人

1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

2.生产运行

1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

　

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编程　

一.有效编程的技巧　　　１．运动指令　

　　　¦　Fastest Motion=JOINT motion　

　　　　　使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。　

　　　¦ Arc start/end=FINE position

在起弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。

¦ Moving around workpieces =CNT position

绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。

当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。

1）用一个合适的姿态示教开始点

２）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点　

３）在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化　

４）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变　

注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2.设置 Home 点

Home 点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置 Home 点，当机器人在 Home 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如 PLC），根据此信号，PLC 可以判断机器人是否在工作原点。

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二.通电和关电

1,通电

1）将操作者面板上的断路器置于 ON

2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。

3）将操作者面板上的电源开关置于 ON

2.关电

1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 2）将操作者面板上的电源开关置于 OFF 3）操作者面板上的断路器置于 OFF

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

三.手动示教机器人

1.示教模式（见表 1，图 1）

表 1

关节坐标示教(Joint) 通过 TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：

1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系 2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系

工具坐标示教(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系

设置示教模式，按 TP 上的 COORD 键进行选择。

屏幕显示 JOINT? JOG? TOOL? USER? JOINT 状态指示灯 JOINT? XYZ? TOOL? XYZ? JOINT

图 1

(17)

SHANGHAI-FANUC

2.设置示教速度

按 TP 上的示教速度键进行设置。

示教速度键 VFINE? FINE? 1%? 5%? 50%? 100%

VFINE 到 5%之间，每按一下，改变 1%

5%到 100%之间，每按一下，改变 5%

SHIFT 键+示教速度键 VFINE? FINE? 1%? 5%? 50%? 100%

注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。

3.示教

1）按下 Deadman 开关，将 TP 开关置于 ON

2）按下 SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。

注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。

四.创建程序

1.选择程序

2.选择程序编辑画面

3.创建一个新程序

1.通过程序目录画面创建程序，按

SELECT 键显示程序目录画面。 FILE JOINT 10%

61276 bytes free 2/4 No Program name Comment

1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]

3 TEST1 [TESTPRG1]

4 TEST2 [TESTPRG2]

. . .

COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT >

程序目录画面

2.选中目标程序后，按 ENTER 键确

认。 SAMPLE1 JOINT 10%

1/7 1 R[1]=0

2 LBL[1]

3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 4 L P[2] 500cm/min FINE 5 R[1]=R[1]+1

6 IF R[1]<>10 JMP LBL[1]

[END]

. . .

[INST] [EDCMD] >

程序编辑画面

1.在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。

2.按 EDIT 键显示程序编辑画面。

SAMPLE1 JOINT 10%

1/2 1 R[1]=0

2 LBL[1]

[END]

. . .

[INST] [EDCMD] >

程序编辑画面

(18)

SHANGHAI-FANUC

五.示教运动状态 1.运动指令（见图 2）

1）运动类型

¦ Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 ¦ Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 ¦ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 2）位置数据类型

1.按 SELECT 键显示程序目录画面。

2.选择 F2 CREATE

FILE JOINT 10%

. . .

[TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATTR] >

程序目录画面

3.移动光标到程序名，按 ENTER 键，

使用功能键和光标键起好程序名。

-Word 默认程序名 -Upper Case 大写 -Lower Case 小写 -Options 符号

. JOINT 10%

1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case

4 Options ---Insert---

. ---Create Teach Pendant Program---

Program Name[ ] . . PRG MAIN SUB TEST

程序登记画面

4.起好程序名后，按 ENTER 键确认，

按 F3 EDIT 结束登记。 SAMPLE1 JOINT 10%

1/1 [END]

. . .

[INST] [EDCMD] >

程序编辑画面

图 2

(19)

SHANGHAI-FANUC

¦ P:一般位置 ¦ PR[ ]:位置寄存器 3）速度单位

速度单位随运动类型改变。

表 2

速度范围

1 到 100%

1 到 2000mm/sec 1 到 12000cm/min 0.1 到 4724.0 inch/min 1 到 520deg/sec 4）终止类型(见图 3) ¦ FINE

¦ CNT(CNT0=FINE) 5）附加运动语句

¦ 腕关节运动：W/JNT ¦ 加速倍率：ACC

¦ 转跳标记：SKIP LBL[ ] ¦ 偏移：OFFSET

6）改变运动类型和位置号图 3

改变运动类型

1. 移动光标到运动类型，按 F4

CHOICE 显示运动类型子菜单。（画

面 1）

Motion Modify JOINT 10%

1 Joint 5

2 Linear 6

3 Circular 7

4 Options 8

SAMPLE1 5/6

画面 1

2.从子菜单中选择合适的运动类型。

当运动类型改变的时候，速度单位也

相应的改变。（画面 2）

SAMPLE1 JOINT 10%

5/5 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30

4 L P[2] 500cm/min FINE 5 J P[3] 100% CNT30 [END]

Enter value or press ENTER

CHOICE POSITION >

画面 2 改变位置号

1.移动光标的位置号。

2.输入新的位置号，按 ENTER

确认。（画面 3）

CHOICE POSITION >

画面 3

(20)

SHANGHAI-FANUC

六.修正点 ¦ 示教修正点

¦ 直接写入数据修正点

示教修正点

画面 1

1.移动光标到要修正的运动指令的开始处。

2.示教机器人到需要的点处（画面 1）。

3. 按下 SHIFT 键的同时，按 F5 TOUCHUP 记录新位置（画面 2）。

SAMPLE1 JOINT 10%

4/5 1 J P[1] 50% FINE

2 J P[4] 70% CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 4 L P[2] 500cm/min FINE 5 J P[3] 100% CNT30 [END]

Position has been recorded to P[2]

POIN TOUCHUP >

画面 2

直接写入数据修正点

1.移动光标到位置号（画面 3）。

SAMPLE1 JOINT 10%

2/5 1 J P[1] 50% FINE

2 J P[4] 70% CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END]

CHOICE POSITION >

画面 3

2.按下 F5 POSITION 显示数据位置子菜单，默认的显示是通用坐标系下的数据（画面 4）。

Position Detail JOINT 10%

P[4] GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00 X 1500.000mm W 40.000 deg Y -342.879mm P 10.000 deg Z 855.766mm R 20.000 deg SAMPLE1

2/5 1 J P[1] 50% FINE

CONFIG DONE [REPRE] >

画面 4

(21)

SHANGHAI-FANUC

七.编辑命令(EDCMD)（见表 4）

表 4

3.输入需要的新值（画面 5）。.

P[2] GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00 X 1500.000mm W 40.000 deg Y -340.879mm P 10.000 deg Z 855.766mm R 20.000 deg SAMPLE1

画面 5

P[2] GP:1 UF:0 UT:1

J1 0.345 deg J4 40.000 deg J2 23.880 deg J5 10.000 deg J3 30.000 deg J6 20.000 deg SAMPLE1 4.改变数据类型,按 F5 [REPRE],通

用坐标系的数据将转变成关节坐标系的数据（画面 6）。

1 Cartesian 2 Joint

[REPRE] _{画面 6}

DONE [REPRE]

5.按 F4 DONE 返回前一画面（画面

7）。画面 7

插入空白行

1.移动光标到需要插入空白行的地

方（画面 1）。 SAMPLE1 JOINT 10%

3/3 1 J P[1] 50% FINE

POIN TOUCHUP >

画面 1

[INST] [EDCMD] >

菜单（画面 2）。 ^{画面 2}

How many line insert to? 2

[INST] [EDCMD] >

画面 3

SAMPLE1 JOINT 10%

5/5 1 J P[1] 50% FINE

2 J P[4] 70% CNT30 3

4

5 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END]

3.按 F5 EDIT 显示编辑命令，选择 Insert。

1 Insert 2 Delete 3 Copy 4 Find 5 Replace 6 Renumber 7 Undo

[EDCMD]

4.输入需要插入的空白行数（画面 3）。

画面 4

(22)

SHANGHAI-FANUC

Insert 从程序当中插入空白行 Delete 从程序当中删除程序行

Copy 复制程序行到程序中其他地方 Find 查找程序元素

Replace 用一个程序元素替换另外一个程序要素 Undo 撤消上一步操作

删除程序行

2 J P[4] 70% CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 4 L P[2] 500cm/min FINE 5 J P[3] 100% CNT30 [END]

[INST] [EDCMD] >

画面 1 1.移动光标到要删除的程序行前。

3.按 F5 显示编辑命令，选择 Delete

（画面 1）。

1 Insert 2 Delete 3 Copy 4 Find 5 Replace 6 Renumber 7 Undo

[EDCMD]

Delete line(s) ?

YES NO 4.选择要删除的范围,选择 YES 确

认删除（画面 2）。 _{画面 2}

复制程序行

[INST] [EDCMD] >

1.选择 Copy。

1 Insert 2 Delete 3 Copy

. 画面 3

Move cursor to select

COPY PASTE 2.移动光标到要复制的程序行处。按

F2 Copy（画面 3）。

画面 4

3.选择复制的范围再按 F2 Copy 确认（画面 4）。

4.按 F5 Paste 粘贴被复制的程序行

（画面 5）。

COPY PASTE

画面 5

Paste before this line ?

LOGIC POS_ID POSITION CANCEL 画面 6

5.选择粘贴方式（画面 6）。

-F2 LOGIC 不粘贴位置信息 -F3 POS_ID 粘贴位置信息和位置号 -F4 POSITION 粘贴位置信息，不粘贴位置号

-F5 CANCEL 取消

4 L P[2] 500cm/min FINE 5 L P[2] 500cm/min FINE 6 J P[3] 100% CNT30 [END]

画面 7

(23)

SHANGHAI-FANUC

八.程序操作

1.查看和修改程序信息

表

项目描述

Create Date 创建日期 Modification Date ^{最后一次编辑的间} Copy source 拷贝来源 Positions 是否有点

Size 文件大小

Program name 程序名 Sub Type 子类型 Comment 注释

Group Mask 组掩码（定义程序中有哪几个组受控制）

Write protection 写保护

Ignore pause 是否忽略 Pause

1.按 SELECT 键进入程序目录画面

（画面 1）。 FILE JOINT 10%

3 TEST1 [TESTPRG1]

4 TEST2 [TESTPRG2]

. . .

[TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATR] >

画面 1

Program Detail JOINT 10%

5/10 Create Date: 10-MAR-1994 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source [**************]

Positions: FALSE Size:: 312Byte 1 Program name: [ SAMPLE2 ] 2 Sub Type: [ None ] 3 Comment: [*************]

Group Mask: [ 1,*,*,*,* ] 4 Write protection: [ OFF ] 5 Ignore pause: [ OFF ]

END PREV NEXT 2.按 F2 DETAIL 显示程序信息（画面

2）。

3.移动光标到要修改的项目，进行具体修改。

4.按 F1 END 退出。

画面 2

(24)

SHANGHAI-FANUC

2.删除程序文件

3.复制程序文件

1.按 SELECT 键进入程序目录画面后，移动光标选中要删除的程序（画面 1）。

FILE JOINT 10%

3 TEST1 [TESTPRG1]

4 TEST2 [TESTPRG2]

. . .

[TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATR] >

画面 1

Delete ?

YES NO 2.按 F4 YES 或 F5 NO，确认或取消

删除操作。

画面 2

1.按 SELECT 键进入程序目录画面后，移动光标选中要复制的程序（画面 1）。

FILE JOINT 10%

3 TEST1 [TESTPRG1]

4 TEST2 [TESTPRG2]

. . .

画面 1

2.按 F1 COPY 显示为复制文件

起程序名的画面（见画面 2）。 . JOINT 10%

4 Options ---Insert---

. ---Copy Teach Pendant Program---

From : [SAMPLE2 ] To : [ ] Press ENTER for next item PRG MAIN SUB TEST

画面 2

3.起好名字后，按 F4 YES 或 F5 NO，确认或取消复制操作。

---Copy Teach Pendant Program--- From : [SAMPLE2 ]

To : [ PRO1 ]

Copy OK ?

YES NO 画面 3

(25)

SHANGHAI-FANUC

执行程序

一.程序中断和恢复

程序中断由以下两种情况引起：

¦ 程序运行中遇到报警 ¦ 操作人员停止程序运行程序的中断状态有两种类型：

有意中断程序运行的方法：

¦ 按下 TP 或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部 E-STOP 信号。

输入 UI[1] *IMSTP

¦ 按一下 TP 上的 HOLD(暂停)键。

输入 UI[2] *HOLD

¦ 按一下 TP 上的 FCTN 键，选择 1 ABORT(ALL)。

输入 UI[4] *CSTOPI 1.急停中断和恢复

按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。

报警代码：SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-002 Teach Pendant E-stop 恢复步骤：1）消除急停原因，譬如修改程序 2）顺时针旋转松开急停按钮。

3）按 TP 上的 RESET 键，消除报警代码，此时 FAULT 指示灯灭 2.暂停中断和恢复

按下 HOLD 键将会使机器人减速停止。

恢复步骤：1）重新启动程序即可 3.报警引起的中断

当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。

实时的报警代码会出现在 TP 上，要查看报警记录，

依次按 MENU? ALARM? HIST(F3)将会出现画面 1

注意：一定要将故障消除，按下 RESET 键才会真正消除报警。有时，TP 上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。

-F4 CLEAR 清除报警代码

-F5 HELP 显示报警代码的详细信息

INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail MEMO-027 Spedified line does not exist 30-MAY-44 07:15

ALARM 1/7 1 INTP-224 (SAMPLI1,7) Jump label is 2 SRVO-002 Teach pendant E-stop 3 R E S E T

[TYPE] CLEAR HELP

(26)

SHANGHAI-FANUC

二.手动执行程序操作模式（见图 1）

注：在某些新型号的机器人（如：RW 100iB）上，LOCAL 和 REMOTE 的选择是通过软件设置的。

在 TP 上执行单步操作

1.将 TP 开关置于 ON（画面 1）。

2.移动光标到要开始的程序行处（画面 3）。

画面 1 3.按 STEP 键，确认 STEP 指示灯

亮（画面 2）。

4.按住 SHIFT 键的同时，按一下 FWD 键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开 FWD

键。程序行运行完，机器人停止运动。 ^{画面 2}

为 TP 上执行连续操作

1.按 STEP 键，确认 STEP 指示灯

灭（画面 4）。 SAMPLE1 JOINT 10%

1/3 1 J P[1] 50% FINE

画面 3 2.按住 SHIFT 键的同时，按一下

FWD 键开始执行程序。程序开始执行后，可以松开 FWD 键。程序运行完，机器人停止运动。

画面 4

图 1

(27)

SHANGHAI-FANUC

三.手动 I/O 控制

在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的 I/O。

¦ 强制/输出

¦ 仿真输入/输出

1.强制输出

2. 仿真输入/输出

仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下，检测 I/O 语句。

以数字输出为例

1.按 MENU 键选择 5 I/O，显示 I/O 画面(见画面 1)。

2.按 F1 TYPE 选择 Digital。

3.通过 F3 IN/OUT 选择输出画面。

I/O Digital Out JOINT 30%

# SIM STATUS

DO[1] U OFF [ ] DO[2] U OFF [ ] DO[3] U OFF [ ] DO[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT ON OFF

画面 1

I/O Digital Out JOINT 30%

# SIM STATUS

DO[1] U OFF [ ] DO[2] U ON [ ] DO[3] U OFF [ ] 4. 移动光标到要强制输出信号的

STATUS 处。

5.按 F4 ON 强制输出，F5 OFF 强制关闭（见画面 2）。

画面 2

以数字输入为例

1.按 MENU 键选择 5 I/O，显示 I/O 画面(见画面 1)。

2.按 F1 TYPE 选择 Digital。

3.通过 F3 IN/OUT 选择输入画面。

I/O Digital In JOINT 30%

# SIM STATUS

DI[1] U OFF [ ] DI[2] U OFF [ ] DI[3] U OFF [ ] DI[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT SIMMLATEUN SIM

画面 1

I/O Digital In JOINT 30%

# SIM STATUS

DI[1] U OFF [ ] DI[2] S OFF [ ] DI[3] U OFF [ ] 4.移动光标到要仿真输入信号的 SIM

处。

5.按 F4 SIMULATE仿真输入，F5

UNSIM 取消仿真输入（见画面 2）。 _{画面 2}

(28)

SHANGHAI-FANUC

四.Wait 语句

当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态（图 2），

此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待信号语句。

五.自动运行

外部 I/O 用来控制自动执行程序和生产。

¦ 机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。

¦ 程序号码选择信号（PNS1-PNS8 和 PNSTROBE）选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。

¦ 自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。

¦ 循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。

¦ 外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。

为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：

¦ TP 开关置于 OFF

¦ 自动模式为 REMOTE

¦ UI[3] *SFSPD 为 ON

¦ UI[8] *ENBL 为 ON

¦ 系统变量$RMT_MASTER 为 0（默认值是 0）

注意：系统变量$RMT_MASTER 定义下列远端设备。

0：外围设备 1：显示器/键盘 2：主控计算机 3：无外围设备 PNS 程序名的例子（见图 3）

当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句并需要人工干预时，按 FCTN 键后，选择 7 RELEASE WAIT 跳过等待信号语句。

SAMPLE1 JOINT 10%

2/3 1 J P[1] 50% FINE

2 WAIT DI[9]=ON

3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END]

图 2

(29)

SHANGHAI-FANUC

程序结构

一.运动指令

运动指令已经在编程一章中讲过，在这里我们重点讨论弧焊指令，寄存器指令，

I/O 指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。

这些指令都是通过程序编辑画面中的[INST]进入的（见图 1）

注意：不同的软件，[INST]里的内容不尽相同，图 1 只是一个例子，在实际应用中要根据具体的软件选择指令，所以我们要记住表示各个功能语句的单词。

二.焊接指令

1.焊接开始指令

¦ Arc Start [i] : 设置焊接条件号

i:焊接条件号（1 到 32）按 MENU? ---next page--- ? Data? 　

Weld Sched 可以进入设置焊接条件画面

DATA Weld Sched JOINT 30%

1/32 (Volts) (Amps) (sec) COMMMENT 1 16.0 140.0 0.00

2 16.0 145.0 0.00 3 15.0 140.0 0.00

¦ Arc Start[ V,A ] 设置焊接开始条件 V : 电压

A : 电流

２.焊接结束指令

¦ Arc End [i] : 设置焊接条件号 进入方法同上

¦ Arc Endt[ V,A ,s ] 设置焊接结束条件 V : 电压

A : 电流　　　s : 维持时间（0 到 9.9 秒）

图 3

Instruction JOINT 10%

1 Registers 5 JMP/LBL 2 I/O 6 CALL 3 IF/SELECT 7 Arc

4 WAIT 8 ---nest page--- SAMPLE1

1/7 1 R[1]=0

2 LBL[1]

6 IF R[1]<>10 JMP LBL[1]

[END]

[INST] [EDCMD] >

1 Miscellaneous 5 Track offset 2 Weave 6 offset frame 3 Skip 7 program control 4 Payload 8 ---nest page--- SAMPLE1

1/7 1 R[1]=0

2 LBL[1]

6 IF R[1]<>10 JMP LBL[1]

[END]

[INST] [EDCMD] >

图 1

(30)

SHANGHAI-FANUC

3.摆焊开始指令

¦ Weave [i] 设置焊接件号

i:焊接条件号（1 到 16）按 MENU? ---next page--- ? Data? 　 Weave Sched 可以进入设置焊接条件画面

DATA Weave Sched JOINT 30%

1/32 FREQ(Hz) AMP(mm) R_DW(sec) L_DW(sec) 1 1.0 4.0 0.100 0.100 2 1.0 4.0 0.100 0.100 3 1.0 4.0 0.100 0.100

¦ Weave Sine(Hz,mm,sec,sec) 正弦波摆焊

¦ Weave Circle(Hz,mm,sec,sec) 圆形摆焊

¦ Weave Figure 8(Hz,mm,sec,sec) ８字型摆焊

Hz : 摆焊频率(0.0 to 99.9) mm : 摆焊幅宽(0 .0 to 25.0) Sec : 摆焊左停留时间(0 to 1.0) Sec : 摆焊右停留时间(0 to 1.0)

4.摆焊结束指令

　 ¦ Weave End 三.寄存器指令

寄存器支持“＋”，“－”，“＊”，“／”四则运算和多项式，例如：

R[12]=R[2]*100/R[6]

１.寄存器指令

R[i]= Constant　　常数

R[i]　寄存器的值 RDI[i] 信号的状态 Timer[i] 程序记时器的值

＋加

－减

＊乘

／除

MOD 两值相除后的余数运算符

DIV 两值相除后的整数

２.位置寄存器指令

位置寄存器是记录有位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器类似。

　 ¦　 PR[i]

¦ PR[i,j]

i : 位置寄存器号

　　 j : 1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R(直角坐标) 　　　 1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6(关节坐标)

(31)

SHANGHAI-FANUC

四.I/O 指令

I/O 指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。

1.数字 I/O(DI/DO)指令

¦　 R[i]=D[i]

¦ DO[i]=(Value)

Value=ON 发出信号　　　　 Value=OFF 关闭信号

¦ DO[i]= Pulse ,(Width)

　　　　 Width=脉冲宽度　（0.1 to 25.5 秒）

机器人 I/O (RI/RO) 指令,模拟 I/O(AI/AO）指令,组 I/O (GI/GO) 指令的用法和数字 I/O 指令类似。

五.分支指令

1.Label 指令

用来定义程序分支的标签

¦ LBL[i : Comment]

i : 1 to 32767

Comment : 注释（最多 16 个字符）

2.未定义条件的分支指令

1）跳转指令 JMP[i]

¦ JMP LBL[i] i : 1 to 32767 2）Call 指令

¦ Call (Program) Program : 程序名

3.定义条件的分支指令

1）寄存器条件指令　 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing

变量 运算符 值行为

R[i] > 　 Constant 常数 JMP LBL[i]

>=　大于等于 R[i] Call (Program)

=　　

<=　小于等于

<

<>　不等于

2）I/O 条件指令　 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing

AO[i] > 　 Constant 常数 JMP LBL[i]

AI[i] >=　大于等于 R[i] Call (Program)

GO[i] =　　

GI[i] <=　小于等于

<

<>　不等于

(32)

SHANGHAI-FANUC

Variable Operator Value Processing

DO[i] = 　 ON JMP LBL[i]

DI[i] <>　不等于 OFF Call (Program)

UO[i] R[i] :0=OFF 1=ON

UI[i]

可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。例如：

IF 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的 IF 〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的

4 条件选择分支指令

¦ SELECT R[i]=(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) ELSE (Pressing) 六.等待指令

1.定义时间的等待语句

¦　 WAIT(value)

value=Constant (0 to 327.67 秒) 　　　　 value=R[i]

2.条件等待语句

1)寄存器条件等待语句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing

R[i] > 　 Constant 常数若忽略则等待无限长时间

$系统变量 >=　 R[i] TIMEOUT LBL[i]

=　　

<=　

<

<>　

2)I/O 条件等待语句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing

AO[i] > 　 Constant 常数若忽略则等待无限长时间

AI[i] >=　 R[i] TIMEOUT LBL[i]

GO[i] =　　

GI[i] <=　

<

<>　

DO[i] =　 ON 若忽略则等待无限长时间

DI[i] <>　 OFF TIMEOUT LBL[i]

UO[i] R[i] :0=OFF 1=ON

UI[i]

可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。

(33)

SHANGHAI-FANUC

七.条件指令

¦ OFFSET CONDITION PR[i]

通过此指令可以将原有的点偏置，偏置两由位置寄存器决定。偏置条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏置条件指令被执行（注，偏置条件指令只对包含有附加运动指令 OFFSET 的运动语句有效，例如：

1. OFFSET CONDITION PR[1]

2. J P[1] 100% FINE （偏置无效）

3. L P[2] 500mm/sec FINE offset　（偏置有效）

八.程序控制指令

¦ Pause

通过此指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作，当需要程序循环运行时，

要将此指令删除。该指令在 Program control 中，见图２九.其他指令

在编程过程中，用户报警指令，时钟指令，运行速度指令，注释指令，消息指令也经常用到。以上指令都在 Miscellaneous 中，见图３

1/7 1 R[1]=0

2 LBL[11]

1/7 1 R[1]=0

2 LBL[11]

图２图３

1. 用户报警指令

¦ UALM[i] i : 用户报警号

当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。要使用该指令，首先设置用户报警。依次按键选择 MENU? SETUP? F1(TYPE)? User alarm 即可进入用户报警设置画面。

2. 时钟指令

¦ TIMER[i] （Processing） i : 时钟号

依次按键选择 MENU? STATUE? F1(TYPE)? Prg Timer 即可进入程序时钟显示画面。

3. 运行速度指令

¦ OVERRIDE=(value)% value=1 to 100

4. 注释指令

¦ !　 (Remark) Remark : 注释内容，最多可以有３２字符　

5. 消息指令

¦ Message［message］ message : 消息内容，最多可以有２４字符当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有 message 的画面.

(34)

SHANGHAI-FANUC

FRAMES 的设置　

一.坐标系的分类（见表 1）

表 1

World Frame（通用坐标系）

是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。

Tool Frame（工具坐标系）

是直角坐标系，TCP 位于其原点。

User Frame（用户坐标系）

是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。

Jog Frame（点动坐标系）

是为控制点动控制而设的坐标系。

二.设置工具坐标系

1）缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人 J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点 TCP（Tool Center Point）。

2）工具坐标系的所有测量都是相对于 TCP 的，用户最多可以设置 10 个工具坐标系，它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。

3）设置方法 ¦ 三点法 ¦ 六点法 ¦ 直接输入法

(35)

SHANGHAI-FANUC

三三三.设置用户坐标系

1）可于任何位置以任何方位设置的坐标系。

2）最多可以设置 10 个用户坐标系，它被存储与系统变量$MNUFRAME。

3）设置方法

¦ 三点法 ¦ 四点法 ¦ 直接输入法四.设置点动坐标系

1）可于任何位置以任何方位设置的坐标系。

2）最多可以设置 10 个点动坐标系。

3）设置方法

¦ 三点法 ¦ 直接输入法

(36)

SHANGHAI-FANUC

宏 MACRO

一.概述

宏指令是将若干程序指令集合在一起，一并执行的指令。

宏有以下几种应用方式：

¦ 作为程序中的指令启动

¦ 通过 TP 上的手动操作画面启动

¦ 通过 TP 上的用户键启动

¦ 通过 SDI,RDI,UI 信号启动二.设置宏指令

宏指令可以用下列设备定义

¦ MF[1] 到 MF[99] MANUAL FCTN 菜单

¦ UK[1] 到 UK[7] 用户键 1 到 7

¦ SU[1] 到 SU[7] 用户键 1 到 7+SHIFT 键

¦ SP[4] 到 SP[5] 用户按钮 1 和 2

¦ DI[1] 到 DI[9] 数字输入

¦ RI[1] 到 RI[24] 机器人输入

条件：创建宏程序（宏程序的创建和普通程序一样）

这里我们以画面 1 中的程序为例

1.按 MENU 键选择 6 SETUP。

2.按 F1 TYPE 选择 Macro。出现画面 2。

HOPN1 JOINT 30%

2/4 1:RO[1]=ON

2:RO[2]=OFF 3:WAIT RI[1]=ON [END]

POINT TOUCHUP >

画面 1

Macro Command JOINT 30%

1/8 Instruction name Program Assign 1 [ ] [ ] -- [ ] 2 [ ] [ ] -- [ ] 3 [ ] [ ] -- [ ] 4 [ ] [ ] -- [ ] 5 [ ] [ ] -- [ ] 6 [ ] [ ] -- [ ] 7 [ ] [ ] -- [ ] 8 [ ] [ ] -- [ ]

[TYPE] CLEAR

画面 2

(37)

SHANGHAI-FANUC

3.移动光标到 Instruction name 按

ENTER 显示画面 3。 JOINT 30%

4 Options ---insert--- Macro Command

Instruction name Program Assign 1 [ ] [ ] -- [ ] 2 [ ] [ ] -- [ ]

abcdef ghijkl mnopqr stuvwx yz-@*

画面 3

4.输入字符，为宏指令起好名字（见

画面 4。 Macro Command JOINT 30%

Instruction name Program Assign 1 [ hand1open ] [ ] -- [ ]

画面 4

5. 移动光标到 Program ，按

ENTER 显示画面 5 JOINT 30%

1 SAMPLE1 5 PROGRAM1 2 SAMPLE2 6 PROGRAM2 3 HOPN1 7

4 HOPN2 8 ---next paget--- Macro Command

Instruction name Program Assign 1 [hand1open ] [ ] -- [ ]

画面 5

6.选择好程序（见画面 6）。

Instruction name Program Assign 1 [ hand1open ] [ HOPN1 ] -- [ ]

画面 6

7.移动光标到 Assign 的“ --”

处，按 F4 显示画面 7，选择执行方式。

JOINT 30%

1 -- 5 SP 2 UK 6 DI 3 SU 7 RI

4 MF 8 ---next page---

Macro Command Instruction name Program Assign

1 [ hand1open ] [ HOPN1 ] -- [ ] 画面 7

Instruction name Program Assign 1 [ hand1open ] [ HOPN1 ] SU [ 3 ]

8.选择好执行方式后，移动光标到 Assign 的“[ ]”处，按数字键确认设备号（见画面 8）。

画面 8

(38)

SHANGHAI-FANUC

三.执行宏指令

1.在 TP 中的 MANUAL FCTN 画面中执行

2.使用 TP 上的用户键执行

TP 上的用户键分布见图 1

¦ 对于 UK，直接按用户键执行（一般情况下，UK 都在出厂前被定义了，具体功能见键帽上的标识）

¦ 对于 SU，按住 SHIFT 键的同时，按用户键执行。

MANUAL MACROS JOINT 30%

Instruction 1/2 1 hand1open

2 hand2close

[TYPE] EXEC 1. 按 MENU 键选择 3 MANUAL

FCTN。

2.按 F1 TYPE 选择 Macros（见画面 1）。

3.按住 SHIFT 的同时，按 F3 EXEC

执行宏指令。 _{画面 1}

图 1

(39)

SHANGHAI-FANUC

文件的输入/输出

一.文件的输入/输出设备

R-J3 控制器有两种文件输入/输出设备可以使用(见图 1):

¦ Memory Card

¦ Floppy disk(Handy file)

1.选择文件输入/输出设备

图 1

(以选择 Memory Card 为例)

1.按 MENU 键,显示菜单.

2.选择 7 FILE,显示画面 1.

FILE JOINT 10%

MC: *.* 1/17 1 * * (all files)

2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files)

. . . . . . Press DIR generate directory

[TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

画面 1

3.按 F5 UTIL 后,选择 Set Device 后, 显示画面 2

4.移动光标选择 Mem Card(MC:)后, 回车确认.

. JOINT 10%

1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3

FILE

1 * * (all files)

画面 2

注.如果选择 Floppy disk ,则屏幕的

左上角显示如画面 3 FILE JOINT 10%

FLPY

画面 3

(40)

SHANGHAI-FANUC

2.文件

在 R-J3 控制器的存储器中,有以下几种类型的文件

¦ 程序文件(*.TP)

¦ 默认的逻辑文件(*.DF)

¦ 系统文件(*.SV) 用来保存系统设置

¦ I/O 配置文件(*.I/O) 用来保存 I/O 配置

¦ 数据文件(*.VR) 用来保存诸如寄存器数据

1)程序文件

程序文件被自动存储于控制器的 CMOS 中,通过 TP 上的 SELECT 键可以显示程序文件目录.

注意: 文件输入/输出画面并不显示程序文件目录.

一个程序文件包括以下信息:

¦ Comment 显示注释

¦ Write protection 显示写保护状态

¦ Modification date 显示最后一次编辑的间

¦ Program Size 显示程序大小

¦ Copy source 显示拷贝来源

2)默认的逻辑文件

默认的逻辑文件包括在程序编辑画面中, 各个功能键(F1 到 F4)所对应的默认逻辑结构的设置.

¦ DEF_MOTN0.DF F1 键

¦ DF_LOGI1.DF F2 键

3)系统文件

¦ SYSVARS.SV 用来保存坐标,参考点,关节运动范围,抱闸控制等相关变量的设置

¦ SYSSERVO.SV 用来保存伺服参数

¦ SYSMAST.SV 用来保存 Mastering 数据

¦ SYSMACRO.SV 用来保存宏命令设置

¦ FRAMEVAR.SV 用来保存坐标参考点的设置

4)数据文件

¦ NUNREG_VR 用来保存寄存器数据

¦ POSREG.VR 用来保存位置寄存器数据

¦ PALREG.VG 用来保存码垛寄存器数据

¦ DIOCFGSV.IO 用来保存 I/O 配置数据

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SHANGHAI-FANUC

二.备份文件和加载文件备份文件和加载文件的关系见图 2

1.备份文件

图 2

1.按 MENU 键,显示菜单.

2.选择 7 FILE,显示画面 1.

FILE JOINT 10%

MC: *.* 1/17 1 * * (all files)

画面 1

FILE JOINT 10%

MC: *.* 1/17 1 * * (all files)

. . . . . . Save MC :\SAMPLE1.TP

EXIT ALL YES NO 3. 按 F4”BACKUP”后 , 选择 ”TP

Programs”显示画面 2.

1 System files 2 TP programs .

3 All of above BACKUP

-F1 EXIT 退出

-F2 ALL 保存所有该类型文件 -F3 YES 确认

-F4 NO 不保存当前文件,跳到下一个文件

画面 2

MC:\SAMPLE1.TP already existst

OVERWRITE SKIP CANCEL 4.如果 Mem Card 中有同名文件存

在,则会显示画面 3

-F1 OVERWRITE 覆盖原有文件 -F2 SKIP 不覆盖,跳到下一个文件 -F3 CANCEL 取消

画面 3

注: BACKUP

1 System files 系统文件 2 TP programs. TP 文件 3 All of above 所有文件

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