F5 DETAIL F4 CLEAR
2. 在位置调整画面［6 SYSTEM－Master/Cal］（系统-位置调整）上进行［CALIBRATE］（位置调整）。
SRVO － 034 Ref pos not set (Group:i)
［现象］ 试图进行简易调校，但是尚未设定参考点。
［对策］ 在位置调整画面上，设定简易调校的参考点。
SRVO － 036 Inpos time over (Group:i Axis:j)
［现象］ 即使已经超过到位监视时间（$PARAM GROUP.$INPOS TIME），也尚未到位（$PARAM GROUP.$STOP TOL）。
［对策］ 采取与停止时误差过大（SRVO－023）相同的对策。
SRVO － 037 IMSTP input (Group:i)
［现象］ 输入了外围设备I/O的*IMSTP信号。
［对策］ 接通*IMSTP信号。
SRVO － 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
［现象］ 电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后或者在更换脉冲编码器的备份用 电池之后发出此报警。
此外，在将备份用数据读到主板中时发出此报警。
确认报警履历画面，按照下面的不同情形进行检查。
［对策1］对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。
［对策2］在电源断开中通过制动器解除单元改变了姿势时，或者恢复主板的备份数据时，会发生此报警，应重新执行该 轴的控制。
［对策3］在电源断开中由于制动器的故障而改变了姿势时，会发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的 调校。
［对策4］在更换脉冲编码器后，重新执行该轴的调校。
（主板）
主板
轴控制卡
SRVO － 042 MCAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 此为电磁接触器的熔敷检测报警。试图接通电磁接触器时，在接点已经处在接通的状态下，就会发生报警。检 测应在发生接点熔敷后至试图接通电磁接触器时进行。
［对策1］更换急停单元。
［对策2］更换伺服放大器。
伺服放大器
急停单元
SRVO － 043 DCAL alarm (Group:i Axis:j)
［对策5］确认伺服放大器的CRR63A、B连接器已经切实连接。再拆下已被连接的电缆，确认电缆侧连接器的1号－2号 插脚之间的连接情况，如果断线，则更换再生电阻。
［对策6］确认伺服放大器的CRR45A已经切实连接。再拆下已被连接的电缆，测量每根电缆侧连接器的1号－2号插脚之 间的电阻，如果不在9Ω～16Ω的范围内，则更换再生电阻。有时，电缆可能没有连接在CRR45B上。
［对策7］更换伺服放大器。
SRVO － 044 HVAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 主电路电源的直流电压（DC链路电压）异常大。
［对策1］确认伺服放大器的三相输入电压，如果在AC240V以上，则确认输入电源电压。
（在三相输入电压超过AC240V的条件下进行剧烈的加速／减速时，会导致报警的发生。）
［对策2］确认负载重量是否处在额定值范围内，如果超过额定值，则将负载重量调低到额定值。
（当负载重量超过额定值时，即使三相输入电压处在额定值之内，也会由于再生能量的蓄积而导致HVAL报警。）
［对策3］确认伺服放大器的CRR63A、B连接器已经切实连接。再拆下已被连接的电缆，确认电缆侧连接器的1号－2号 插脚之间的连接情况，如果断线，则更换再生电阻。
［对策4］更换伺服放大器。
(LR Mate 200iC 的情形) (ARC Mate 100iC, M-10 iA 的情形) 机柜（背面图）
伺服放大器
再生电阻 再生电阻
SRVO － 045 HCAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 伺服放大器的主电路流过异常大的电流。
［对策1］断开电源，从伺服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线。重新接通电源，确认是否还会发生此报警。如果 还会发生此报警，则更换伺服放大器。
［对策2］断开电源，从伺服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线，确认U/V/W相和GND之间没有短路故障。形成了 短路时，应判定发生故障的电缆并予以更换。
［对策3］断开电源，从伺服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线，分别测量U-V之间、V-W之间、W-U之间的电阻 值。当其中一个电阻值比其他的电阻值极端小时，可能是因为相与相之间所形成的短路所致。判定短路故障部 位，更换电缆。
伺服放大器
SRVO － 046 OVC alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 这是在伺服装置内部计算的均方电流值超过允许值时为预防热破坏造成的危险性及保护电机的报警。
［对策1］如有可能，应缓解该轴的操作。此外，如果负载和操作条件超过额定值，应进行变更，以便在额定值内使用。
［对策2］确认控制装置的输入电压是否在额定电压内。
［对策3］确认该轴的制动器是否已经开启。
［对策4］确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
［对策5］更换伺服放大器。
［对策6］更换该轴的电机。
［对策7］更换急停单元。
［对策8］更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
［对策9］更换该轴的电机动力线（机构部内部）。
伺服放大器
急停单元
（参考）与
OVC/OHAL/HC 相关的内容温度
SRVO － 047 LVAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 伺服放大器上的控制电源电压异常低。
［对策1］更换伺服放大器。
［对策2］更换电源单元。
伺服放大器
SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 在伺服放大器内部推测的扰动转矩变得异常大。
（检测出冲撞。）
［对策1］ 确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
［对策2］ 确认负载设定是否正确。
［对策3］ 确认该轴的制动器是否已经开启。
［对策4］ 当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。
［对策5］ 确认控制装置的输入电压是否在额定电压内。
［对策6］ 请更换伺服放大器。
［对策7］ 更换该轴的电机。
［对策8］ 更换急停单元。
［对策9］ 更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
［对策10］ 更换该轴的电机动力线（机构部内部）。
伺服放大器
急停单元
SRVO － 051 CUER alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 电流反馈值的偏置值变得异常大。
［对策］ 更换伺服放大器。
伺服放大器
SRVO － 055 FSSB com error 1 (Group:i Axis:j)
［现象］ 主板－伺服放大器之间的通信发生了异常。
［对策1］检查主板－伺服放大器之间的通信电缆（光缆），如有异常则予以更换。
［对策2］更换主板上的轴控制卡。
［对策3］更换伺服放大器。
(主板) 主板
轴控制卡
伺服放大器
SRVO － 056 FSSB com error 2 (Group:i Axis:j)
［现象］ 主板－伺服放大器之间的通信发生了异常。
［对策1］检查主板－伺服放大器之间的通信电缆（光缆），如有异常则予以更换。
［对策2］更换主板上的轴控制卡。
［对策3］更换伺服放大器。
(主板) 主板
轴控制卡
伺服放大器
SRVO － 057 FSSB disconnect (Group:i Axis:j)
［现象］ 检测出了主板－伺服放大器之间的通信断开连接。
［对策1］确认伺服放大器上的保险丝FS1和FS3是否已经熔断。若已经熔断，则予以更换。
［对策2］更换轴控制卡与伺服放大器之间的光缆。
［对策3］更换主板上的轴控制卡。
［对策4］更换伺服放大器。
［对策5］确认机器人连接电缆RP1、或穿过机器人机构部内部连接至各脉冲编码器的内部电缆是否有接地故障的地方。
在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策6］更换主板。
主板
轴控制卡
伺服放大器
SRVO － 058 FSSB init error
［现象］ 主板－伺服放大器之间的通信发生了异常。
［对策1］确认伺服放大器上的保险丝FS1是否已经熔断。若已经熔断，则予以更换。
［对策2］在拔出伺服放大器的连接器（CRF8）的状态下接通电源，确认此报警是否消失（可忽略由于拔出CRF8而发生 的SRVO-068等）。当报警消失时，可以认为是机器人连接电缆RP1、或穿过机器人机构部内部连接至各脉冲编 码器的内部电缆发生接地故障，应确定故障部位并予以更换。
［对策3］确认伺服放大器上的LED（P5V、P3.3V）已经点亮。尚未点亮时，说明还没有向伺服放大器内的控制电路供应 电源。确认急停单元的连接器（CRP24、CRM96）以及放大器连接器（CRM96）是否存在插入不良，当这些 连接器已经正确连接好时，更换伺服放大器。
［对策4］更换轴控制卡与伺服放大器之间的光缆。
［对策5］更换主板上的伺服卡。
［对策6］更换伺服放大器。
［对策7］当FSSB的光通信系统中连接有伺服放置器之外的单元（附加轴放大器、线路跟踪接口）时，仅连接伺服放大器，
而后重新接通电源，确认报警是否消失。当报警消失时，应确定发生故障的单元并予以更换。
在采取对策8之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策8］更换主板。
主板 轴控制卡 (主板) 伺服放大器
SRVO － 059 Servo amp init error (Group:i Axis:j)
［现象］ 未能进行伺服放大器的初始设定。
［对策1］确认伺服放大器的配线。
［对策2］更换伺服放大器。
伺服放大器
SRVO － 062 BZAL alarm(Group:i Axis:j)
［现象］ 脉冲编码器后备用的电池电压下降，成为无法后备的状态。
［对策1］ 更换机器人基座的电池盒内的电池。
［对策2］ 更换发生了报警的脉冲编码器。
［对策3］ 确认向脉冲编码器供应来自电池的电源的机器人内部电缆没有断线或发生接地故障，若有异常则予以更换。
注意 在消除报警的原因后，将系统变量（＄MCR.$SPC_RESET）设为TRUE，然后再接通电源。需要进行调校。
SRVO － 064 PHAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 脉冲编码器内部生成的脉冲相位有异常时发生此报警。
［对策］ 更换脉冲编码器。
注释) 当发生DTERR、CRCERR、STBERR报警时，有时会同时显示此报警，但是实际上并未发生此报警。
SRVO － 065 BLAL alarm (Group:i Axis:j)
SRVO － 070 STBERR alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 串行数据的开始位和停止位异常。
［对策1］ 采取与SRVO－068相同的对策。
伺服放大器
SRVO － 071 SPHAL alarm (Group:i Axis:j)
SRVO － 075 Pulse not established (Group:i Axis:j)
［现象］ 尚未确定脉冲编码器的绝对位置。
伺服放大器
急停单元
SRVO － 081 EROFL alarm (Track enc:i)
参阅SRVO－062 BZAL alarm（报警）项。
SRVO － 087 BLAL alarm (Track enc:i)
［现象］ 脉冲编码器的绝对位置备份用电池的电压下降时会发生此报警。
参阅SRVO－065 BLAL alarm（报警）项。
SRVO － 089 OHAL2 alarm (Track enc:i)
［现象］ 脉冲编码器内的温度变得异常高，内置恒温器起动。
在脉冲编码器处在充分冷却的状态下通电也会发生报警时，参阅SRVO－067 OHAL2 alarm项。
SRVO － 090 DTERR alarm (Track enc:i)
［现象］ 脉冲编码器和线路跟踪接口板的通信异常。
参阅SRVO－068 DTERR alarm（报警）项。
［对策1］确认线路跟踪电缆的连接（线路跟踪接口板、电机侧）。
SRVO － 092 STBERR alarm (Track enc:i)
参阅SRVO－072 PMAL alarm（报警）项。
SRVO － 095 CMAL alarm (Track enc:i)
参阅SRVO－074 LDAL alarm（报警）项。
SRVO － 097 Pulse not established (Enc:i)
［现象］ 尚未确定脉冲编码器的绝对位置。
参阅SRVO－075 Pulse not established（脉冲编码器位置尚未确定）项。
［对策1］在即使进行报警复位而此报警仍然发生时，就发生报警的轴，执行每根轴的慢速进给，直到不再发生该报警。