1.4.1. 安全栅栏尺寸
概述
在机器人周围搭建安全防护结构，确保安全可靠地安装和运行机器人。
规格
确定栅栏或围栏规格，要能够承受重物以最大速度从机器人上坠落或释放所产生的 撞击力。根据机器人轴的最大速度和机器人在工作单元中的位置来确定最大速度
（参见 “
产品规格说明
-机器人运动简介
”）。此外，操纵器夹持的旋转刀具或其他装置可能会发生断裂或故障，也要将此产生的 最大可能冲击力考虑在内。
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1.4.2. 灭火
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1.4.2. 灭火
注意！
一旦机器人（操纵器或控制器）起火，请使用二氧化碳（CO2）灭火器进行灭火！
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1.4.3. 机器人轴 / 操纵器轴的紧急释放
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1.4.3. 机器人轴 / 操纵器轴的紧急释放
简介
紧急情况下，可通过按下机器人上的松闸按钮手动来释放任意机器人轴 / 操纵器轴。
如何松闸的方法请参阅：
•
第
56页
“电机制动闸松闸
”。较小型的机器人手臂可手动移动，但大型机器人 可能需要使用高架起重机或类似装置。受伤风险增加
松闸前，先确保机械臂不会加重受困人员的压力以免加深伤害！
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1.4.4. 制动闸测试
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1.4.4. 制动闸测试
测试时间
运行过程中，每个轴电机的制动闸均会出现正常磨损。可以通过测试来确定制动闸 的性能是否符合要求。
测试方法
可按下列说明检查每个轴电机制动闸的性能：
1. 运转各机械轴至机械臂和载荷的总重最大的位置（最大静载荷）。
2. 拨动控制器上的操作模式选择器将电机切换至 “MOTORS OFF（电机关闭）”
位置。
3. 检查确保轴位置保持不变。
若电机关闭时操纵器位置不变，则表明制动功能正常。
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1.4.5. 禁用 “ 低速 250 mm/s” 功能的风险
。 保留所有权利。
1.4.5. 禁用 “ 低速 250 mm/s” 功能的风险
注意！
切勿通过示教器或 PC 改变
传动比
或其它运动系统参数，否则将影响安全功能 “ 低速 250 mm/s”。长沙工控帮教育科技有限公司
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1.4.6. 安全使用示教器
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1.4.6. 安全使用示教器
注意 !
使能按钮是位于示教器（TPU）侧面的一个按钮。将此按钮按下一半，则系统切换至
“MOTORS ON（电机开启）” 状态；松开按钮或将按钮完全按下，则机器人切换至
“MOTORS OFF（电机关闭）” 状态。为确保安全使用示教器，请务必遵守以下规定：
• 切勿以任何方式禁用使能按钮。
• 在编程和测试期间，不用移动机器人时立即松开使能按钮。
• 程序员在进入机器人工作单元内时，必须始终随身携带示教器以免其他人员在
本人不知情的情况下操控机器人。
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1.4.7. 在操纵器工作范围内工作
。 保留所有权利。
1.4.7. 在操纵器工作范围内工作
警告 !
若必须在机器人工作范围内实施作业，请务必遵守以下几点：
• 必须将控制器上的操作模式选择器置于手动模式位置，以允许使能按钮工作并
阻断通过计算机链路或远程控制面板来操作。
• 当操作模式选择器处于 “< 250 mm/s” 位置时，机器人速度限制为最大250 mm/s。
此位置为进入工作空间时的正确位置。“ 全速 ” 位置仅供经过培训并清楚操作风 险的专业人员使用。
• 当心操纵器的旋转轴！请与旋转轴保持一定距离，以防止头发或衣服被卷
入。同时请警惕操纵器或工作单元内安装的旋转刀具或其他装置可能引起的 任何危险。
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1.4.8. 翻译安全和信息标签信息
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1.4.8. 翻译安全和信息标签信息
产品标签
操纵器和控制器上均贴有几种安全和信息标签，包含关于产品的重要信息。此信息 适用于所有操控机器人系统的安装、维修和操作等人员。
语言种类
产品标签上留有空白部分，用于在三种标准语言（英语、德语和法语）后添加第四 种语言。
通过下列方式在标签上添加一种本地语言：
• 在透明贴纸贴上添加第四种语言，然后贴在标准标签上。如需了解标准标签的
设计（字体、示图、尺寸），请向 ABB 订购相关图纸。注意，每个标签是根 据标签下角的部件号来区分的。
透明贴纸示例
下图所示为机器人某个标签上用来添加第四种语言的空白部分位置。右图为包含瑞 典语字样的透明贴纸。
xx0500002517
A 添加第四种语言的空白部分
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操纵器系统中包含多个可实现紧急停止的紧急停止设备。Flex- Pendant 示教器和控制
停止方式 类别