安全操作

2.2.1 安全护罩尺寸

概述

在机器人周围安装安全工作单元，以确保机器人安装和操作安全进行。

尺寸

必须确定护罩或外壳尺寸，使其能承受机器人握住的重物以最大速度坠落或释放时所 产生的力。根据机器人在工作单元中工作时机器人轴的最大速率和位置确定最大速度

（请参阅产品规格中的机器人动作一节）。

同时，还要考虑安装在机器人上的旋转工具或其他装置破损或出现故障可能产生的最 大影响。

2.2.1 安全护罩尺寸

2.2.2 制动闸测试

测试时间

操作过程中，每个轴电机的制动闸会出现正常磨损。可执行测试以确定制动闸是否仍 能执行其功能。

测试方法

可按下述说明检查每个轴电机的制动闸功能：

1 将每个机器人轴运行到机器人手臂和所有载荷的总重量最大化的位置（最大静 态载荷）。

2 将电机切换为 MOTORS OFF。

3 检查并确认轴位置是否保持不变。

如果电机关闭时机器人未改变位置，则制动功能可用。

38 操作员手册 - 一般安全信息

2.2.2 制动闸测试

2.2.3 禁用“减速 250 mm/s”功能的风险

注意

切勿通过 FlexPendant 或 PC 更改 Transm gear ratio 或其他运动系统参数。这将 会影响安全功能“减速 250 mm/s”。

2.2.3 禁用“减速 250 mm/s”功能的风险

2.2.4 在机器人的工作范围内工作

警告

如果必须在机器人工作区域内执行工作，请务必遵守以下几点：

• 控制器上的操作模式选择器必须处于手动模式位置，以保证使动装置正常工作 并阻止从计算机链路或远程控制面板操作。

• 当操作模式选择器处于 Manual mode with reduced speed（手动减速模式）

位置时，机器人的最大速度限制为 250 mm/s。这应当是进入工作空间的正常 位置。

全速手动模式 (100%) 位置仅供经过培训且知晓该操作风险的人员使用。全速 手动模式 (100%) 在美国或加拿大不提供。

• 请注意机器人的旋转轴。请与轴保持距离，以防止头发或衣服被缠绕。同时，

请当心机器人上或单元内安装的旋转工具或其他装置可能引起的任何危险。

• 依据第38页的制动闸测试一节，测试每个轴上的电机制动闸。

• 为了防止任何其他人获取机器人的控制权，请始终在单元门上加安全锁，并在 进入工作空间时随身携带使动装置。

警告

在任何情况下，切勿站在机器人任何轴的下方！在使用使动装置移动机器人轴或在 机器人工作范围内进行其他工作时，始终存在机器人意外移动的风险。

40 操作员手册 - 一般安全信息

2.2.4 在机器人的工作范围内工作

2.2.5 信号灯（可选）

描述

可在机器人上安装有固定黄色光的信号灯作为安全装置。

功能

该灯在MOTORS ON模式下亮起。

更多信息

可在控制器文档中找到有关 MOTORS ON/MOTORS OFF 模式的更多信息。

2.2.5 信号灯（可选）