我們提出的定位方法需要移動錨節點（Mobile Anchor Node）將自己 的座標告知接收端感測器。
我們利用了指向性天線的傳輸範圍具有方向性之特性，使用 Mobile Anchor Node 額外裝置指向性天線，對著指向性天線發送的方向送出自己 的座標資訊，希望可以藉由指向性天線具有方向性的傳輸範圍，分別對 二維歐基里德座標系統中的 X 軸與 Y 軸作出分析定位，由我們提出的理 論可以判定本實驗使用的指向性天線需要有穩定的傳輸範圍。
為了使 Mobile Anchor Node 的傳輸範圍由全向性變為指向性，所以我 們將 Mobile Anchor Node 上面預設的全向性天線改裝為指向性天線，而 我們使用的指向性天線為 SmartAnt 公司 High Gain Directional Grid Antenna for 2400-2500 MHz 的產品，產品的名稱為 SAA04-053660 [24]，
下圖 3-2（a）為我們使用的指向性天線，而圖 3-2（b）為我們使用的指 向性天線之規格說明。
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圖3-2 實測中使用的指向性天線[21]
我們將原本 IRIS 2.4GHz Wireless Modules 上面的全向性天線接頭 MMCX-Female Connector 轉為指向性天線的接頭 N-Female Connector，之 後再由 N-Female Connector 連結到我們的指向性天線如圖 3-3 所示。
圖3-3 無線傳輸模組裝置指向性天線
（a）SAA04-053660 Directional Grid Antenna for 2.4 GHz
（b）Specification of Directional Antenna
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由於天線傳輸的角度與發送訊號的穩定性與實驗定位的精確度息息 相關，如果指向性天線的傳送訊號功率不足，不僅僅會使我們的指向性 天線發送角度無法收斂，也會使我們的發送訊號不穩定，而為了得到指 向性天線最穩定的傳輸範圍，我們將功率傳輸範圍介於 3.2dBm 到-17dBm 的數值，調整至傳輸功率最大的 3.2dBm。
另外我們將原本使用 1.5V*2 的電池盒改裝為 1.5V*3 的電池盒來達到 IRIS 2.4GHz Wireless Modules 所能到達的最高電壓 3.6V，用來提升傳送 定位封包的穩定性，而圖 3-4 是我們的為了讓 Mobile Anchor Node 穩定傳 送封包而改裝的 IRIS 2.4GHz Wireless Modules 與一般接收端使用的 IRIS 2.4GHz Wireless Modules 對照圖，圖 3-4（a）為 Mobile Anchor Node 的 IRIS 2.4GHz Wireless Modules，而圖 3-4（b）為一般的接收端使用的 IRIS 2.4GHz Wireless Modules。
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圖 3-4 實驗中使用到的無線傳感器模組
指向性天線的傳輸方式也會影響 Mobile Anchor Node 的傳輸角度，依 照傳輸的方式的不同，我們也會得到不同的傳輸角度，圖 3-5（a）顯示 當天線水平傳輸時指向性天線的傳輸範圍大約為 13˚，而圖 3-5（b）顯示 垂直傳輸時傳輸範圍大約為 7˚。
（a）移動錨節點所使用的 IRIS 2.4GHz Wireless Modules
（b）接收端所使用的 IRIS 2.4GHz Wireless Modules
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圖 3-5 指向性天線的（水平、垂直）傳輸範圍[21]
本論文提出的定位系統是使用 Mobile Anchor Node 結合自訂的座標 系統，此方法是直接將我們的感測區域劃分為一個歐基里德二維空間，
當 Mobile Anchor Node 得知自己的座標資訊之後，讓 Mobile Anchor Node 進行移動的同時週期性的發送含有自己座標資訊的封包，而當接收端感 測器收到從 Mobile Anchor Node 發送過來的封包資訊後，使用我們提出 的定位演算法，進行座標的估測值計算，而 Mobile Anchor Node 結合自 訂座標系統的架構如圖 3-6。
（ a ） H-plane Co-polarization Pattern （linear, horizontal）
（ b ） V-plane Co-polarization Pattern （linear, vertical）
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圖3-6 移動錨節點結合自訂座標系統之架構
圖 3-6 為我們的定位系統架構，圖左方為我們的 Mobile Anchor Node，我們使用 Mobile Anchor Node 結合指向性天線之後，經由指向性 天線對著指定的方向發送 Mobile Anchor Node 的座標資訊，而圖右方的 Sensor Node 將座標資訊傳送到後端的伺服器儲存，最後經由資料庫端使 用定位演算法計算出 Sensor Node 的估測值座標。
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