功能
软件缓冲器功能有效的话为 -1、软件缓冲器功能无效的话返回 0。
但是、即使程序的动作阶段在 SASTART～SAEND 之间、受 SADEGREE、SALENGTH 控制时、软 件缓冲器功能为无效并返回 0。
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附录 1.0 编程例
TOOL TRANS(Xt,Yt,Zt,Ot,At,Tt) ---工具坐标系的设定
CALL knockout ---访问软件缓冲器条件设定子程序 OPENI ---机械手打开
.PROGRAM knockout ---软件缓冲器条件设定子程序 SADEGREE 10,10,10,10,10,10 ---指定功能有效范围(角度) SALENGTH 100,20,20,20,20,20 ---指定功能有效范围(坐标值) SAGRAV 30,0,0,350 ---重力补偿的条件设定
SAGAIN 10,80,80,5,50,10 ---各轴增益的设定
SATXYZ 1,0,0,0,0,0 ---将规避动作方向指定到工具坐标 Xt 轴方向
机器人的动作
附录 1.2 偏移工件的抓取
机器人抓取工件时、需要让机器人作出顺应动作以便顺利抓取位置偏移的工件。此时、需 要对机械手进行特殊机构的设置、但是当使用了软件缓冲器功能后、即使机械手上没有设 置特殊机构也能跟随工件顺利抓取。
.PROGRAM main() ---主操作程序
TOOL TRANS(Xt,Yt,Zt,Ot,At,Tt) ---工具坐标系的设定
CALL tukamu ---访问软件缓冲器条件设定子程序 OPENI ---机械手打开
JMOVE #pt0 ---向工件抓取位置上方移动 JMOVE #pt1 ---向工件抓取位置的移动 BREAK
SASTART ---软件缓冲器功能启动 CLOSEI ---机械手闭合，抓取工件 SWAIT 1001 ---等待待机信号(IN1 ON 等待) SAEND ---软件缓冲器功能终止
SWAIT 1001 ---待机信号确认
JMOVE #pt0 ---向工件抓取位置上方移动
.END
.PROGRAM tukamu ---软件缓冲器条件设定子程序 SADEGREE 10,10,10,10,10,10 ---指定功能有效范围(角度) SALENGTH 100,20,20,20,20,20 ---指定功能有效范围(坐标值) SAGRAV 30,0,0,350 ---重力补偿的条件设定
SAGAIN 10,80,80,5,50,10 ---各轴增益的设定
SAXYZ 1,0,0,0,0,0 ---将规避动作方向指定到工具坐标 Xt 轴方向 RETURN ---返回子程序
.END
附-3
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机器人的动作
偏移工件的抓取动作大致如下图所示。
1.装置图
JMOVE
JMOVE
Yｔ
气压机械手
CLOSE
Zｔ Xｔ
OPEN
工具坐标系 固定在基
础上的偏 移工件
2.抓取工件的动作说明图
(1) 向工件抓取位置移动。
(2) 机械手闭合、抓取工件。
(3) 导入指令值以修正机械手姿态。
Xt Zt
Xt Zt
Xt Zt
Xt
Zt
(4) 嵌合到工件抓取位置并抓取。附-4
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附录 1.3 工件嵌合
要使机器人将抓取工件嵌合到固定位置的工件上时、通常需要使用装置了浮动机构的机械 手(以下称专用工具)、但是具有软件缓冲器功能的机器人自己可以在抓取过程当中进行仿 形动作、因此没有浮动机构的机械手也可以完成本动作。
.PROGRAM main() ---主操作程序
TOOL TRANS(Xt,Yt,Zt,Ot,At,Tt) ---工具坐标系的设定
CALL nockout ---访问软件缓冲器条件设定子程序 dis_o=0
10 TWAIT 0.1
dis=DISTANCE(HERE,pt0) ---计算出从软件缓冲器开始位置的距离
IF ABS(dis_o-dis)>1 THEN ---与前次的移动距离的差异在 1 mm 以上时继续 dis_o=dis
GOTO 10 END
SAEND ---软件缓冲器功能终止 JMOVE #pt1 ---向下一个操作位置移动
.END
.PROGRAM nockout ---软件缓冲器条件设定子程序 SADEGREE 10,10,10,10,10,10 ---指定功能有效范围(角度) SALENGTH 100,20,20,20,20,20 ---指定功能有效范围(坐标值) SAGRAV 30,0,0,350 ---重力补偿的条件设定
SAGAIN 80,80,80,5,10,10 ---各轴增益的设定
SAXYZ 1,1,1,1,1,1 ---将规避动作方向指定到工具全轴方向
机器人的动作
机器人将抓取的工件嵌合到固定工件时的动作大致如下图所示。
机械手(专用工具)
工件
工件
操作台
Zｔ
Xｔ
(1) 机器人按 Z 方向作直线动作。
(2) 在外力作用下、手腕动作。
(3) 力量平衡后、停止 Z 方向的动作。
附-6
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附录 1.4 软件缓冲器的常见错误 本可选功能中常见错误如下。
D2012 “软吸收(软件缓冲器)错误，关断后再开启。”
错误内容
关于软件缓冲器功能、表示出现了伺服系统的数据发生变更的情况。因为存在伺服系统的 数据不能被正确设定的可能性、所以只靠错误复位无法恢复。因此有必要将控制电源进行 OFF/ON 操作、对伺服系统的数据进行再设定。(将控制电源进行 OFF/ON 操作时伺服系统的 全部数据会被设定。)
发生要因 D 系列
1．臂杆控制 AS 和臂杆伺服控制 AS 的版本不一致。
2．1KB 或者 1RB 电路板故障。
E 系列
1．AS 软件和伺服软件的版本组合错误。
2．主 CPU 电路板(1TA/1VA 电路板)和伺服电路板(1TB 电路板)的通信异常。
3．伺服电路板(1TB 电路板)故障。
对策
请将电源进行 OFF/ON 操作、再次实行程序。故障仍然发生时、请与川崎的服务商联系。
附-7
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附-8
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川崎机器人控制器 D/E 系列 软件缓冲器功能说明书(选件)