SAGAIN 第 1 轴增益，第 2 轴增益，第 3 轴增益，第 4 轴增益，第 5 轴增益，第 6 轴增益，第 7 轴增益，第 8 轴增益，第 9 轴增益
功能
在软件缓冲器功能有效时设定各轴的增益。
参数
第 1 轴增益，第 2 轴增益，第 3 轴增益，第 4 轴增益，第 5 轴增益，第 6 轴增益，
第 7 轴增益，第 8 轴增益，第 9 轴增益
按通常动作时的各轴伺服增益的百分率(％)进行设定。设定范围是 0～100 并可以省略。
省略时设定范围为前次执行此命令时的设定值。初始值是 100。同时、第 9 轴增益只可以 指定 E 系列。
详细说明
增益通常被设定为 100。随增益设定的减小、在相对较小的外力作用下各轴会做出规避动 作。通常将可以向外力施加方向动作的轴的增益进行减小设定。而且、当被施加外力时、
动作过大的情况下将增益进行放大设定。在 SASTART 命令和 SAEND 之间进行的增益设定是 有效的。
例
SAGAIN 100,100,100,10,10,10 各个轴增益设定 SASTART
在这之间进行的增益设定是有效的。
SAEND
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SAXYZ X 方向设定，Y 方向设定，Z 方向设定，RX 方向设定，RY 方向设定，RZ 方向设定 功能
在软件缓冲器功能有效情况下，被施加外力时，设定动作的方向为沿基础坐标系的轴方向 及围绕此轴的回转方向。
参数
X 方向设定，Y 方向设定，Z 方向设定，RX 方向设定，RY 方向设定，RZ 方向设定 1:为动作方向。
0:保持 SASTART 命令实行时的坐标值。
各参数可以省略。省略时的值为前次此命令实行时的设定值。初始值均为 0。
详细说明
通过 SASTART 命令使软件缓冲器功能有效时、且想让机器人在外力作用下的规避动作是沿 基础坐标轴进行时实行本命令。施加外力时、向设定为 1 的轴方向动作。实行本命令时、
动作命令全部无效。而且、通过本命令想使其在外力作用下沿基础坐标进行规避动作时、
一定要按 SAGAIN 命令将外力作用时的动作回转方向的轴增益进行减低。
例
SAGAIN 100,100,100,10,10,10 各个轴增益设定
SAXYZ 1,0,0,0,0,0 要求沿基础坐标X进行规避 SASTART
这之间进行的设定增益有效、机器人沿基础坐标 X 方向进行规避。
SAEND
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SATXYZ X 方向设定，Y 方向设定，Z 方向设定，RX 方向设定，RY 方向设定，RZ 方向设定 功能
将软件缓冲器功能有效时施加外力时的动作方向设定为工具坐标系的轴方向及围绕轴的 回转方向。
参数
X 方向设定，Y 方向设定，Z 方向设定，RX 方向设定，RY 方向设定，RZ 方向设定 1: 为动作方向。
0: 保持 SASTART 命令实行时的坐标值。
各参数可以省略。省略时的值为前次此命令实行时的设定值。初始值均为 0。
详细说明
通过 SASTART 命令使软件缓冲器功能有效时、且想让机器人在外力作用下的规避动作是沿 工具坐标轴进行时实行本命令。施加外力时、向设定为 1 的轴方向动作。实行本命令时、
动作命令全部无效。而且、通过本命令想使其在外力作用下沿工具坐标进行规避动作时、
一定要按 SAGAIN 命令将外力作用时的动作回转方向的轴增益进行减低。
例
SAGAIN 100,100,100,10,10,10 各个轴增益设定
SAXYZ 1,0,0,0,0,0 要求沿工具坐标X进行规避 SASTART
这之间进行的设定增益有效、机器人沿工具坐标 X 方向进行规避。
SAEND
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SADEGREE 第 1 轴角度，第 2 轴角度，第 3 轴角度，第 4 轴角度，第 5 轴角度，6 轴角度，
第 7 轴角度，第 8 轴角度，第 9 轴角度 功能
通过各轴角度设定软件缓冲器功能的有效范围。
参数
第 1 轴角度，第 2 轴角度，第 3 轴角度，第 4 轴角度，第 5 轴角度，第 6 轴角度，第 7 轴 角度，第 8 轴角度，第 9 轴角度
设定软件缓冲器功能有效领域的各轴的限制角度。单位是度。各参数可以省略。省略时的 值为前次此命令实行时的设定值。初始值全部为 10°。并且、第 9 轴角度只能指定 E 系列。
详细说明
软件缓冲器功能有效时、现在位置由 SASTART 命令实行时的位置移动超过设定角度时、将 回归到通常伺服、软件缓冲器功能终止。即使有 1 轴超越设定角度时、全轴均会回归通常 伺服。想要限制在收到外力的机器人的移动时使用。
例
SAGAIN 100,100,100,10,10,10 各个轴增益设定
SADEGREE 5,5,5,10,10,10 规避动作有效范围的角度设定 SASTART
这之间进行的设定增益有效、机械手执行规避动作。
即使有 1 轴超越设定角度时、全轴均会回归通常伺服。
SAEND
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SALENGTH X＋，X－，Y＋，Y－，Z＋，Z－，RX＋，RX－，RY＋，RY－，RZ＋，RZ－
功能
通过基础/工具坐标系设定软件缓冲器功能的有效范围。
参数
X＋，X－，Y＋，Y－，Z＋，Z－, RX＋, RX－, RY＋, RY－, RZ＋, RZ－
设定软件缓冲器功能的有效并进以及回转动作领域。单位分别为 mm 和 °。SAXYZ 命令实 行时为基础坐标系的有效领域、SATXYZ 命令实行时为工具坐标系的有效领域。各参数可以 省略。省略时的值为前次此命令实行时的设定值。设定范围为 0～9999。X/Y/Z 相关初始值 为 100 mm、RX/RY/RZ 相关初始值为 10 °。
详细说明
软件缓冲器功能有效时、现在位姿为由 SASTART 命令实行的位姿移动超过设定值时、回归 通常伺服、软件缓冲器功能终止。即使是一个轴超越设定值时、全轴均回归通常设定伺服。
SAXYZ 命令实行时为基础坐标系的有效区域、SATXYZ 命令实行时为工具坐标系的有效区域。
想要控制在收到外力的机器人的移动范围时使用。
例
SAGAIN 100,100,100,10,10,10 各轴增益设定
SAXYZ 1,0,0,0,0,0 基础坐标X方向规避动作要求 SALENGTH 10,10,100,10,5,5 规避动作有效领域的设定 SASTART
这之间进行的设定增益有效、机械手执行规避动作。
即使是一个轴超越设定值时、全轴均回归通常设定伺服。
SAEND
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SAGRAV 负荷质量，重心位置 X，重心位置 Y，重心位置 Z 功能
设定软件缓冲器功能有效时的重力补偿值。
参数
负荷质量 单位为 kg。设定范围为 0～240。不能省略。
重心位置 X 单位为 mm。设定范围为-1000～1000。省略时为 0。
重心位置 Y 单位为 mm。设定范围为-1000～1000。省略时为 0。
重心位置 Z 单位为 mm。设定范围为-1000～1000。省略时为 0。
通过工具坐标系设定重心位置的 XYZ 的值。
(请参照「AS 语言参考手册」的工具坐标系的说明。) 详细说明
软件缓冲器功能有效时、对应被设定的值进行重力补偿。本设定值与实际的负荷存在差异 以及机械手没有被施加外力时、位置和姿态会存在漂移现象。
例
SAGRAV 40,300,-350,400 重力补偿的重心位置，负荷位置的设定 SAGAIN 100,100,100,10,10,10 各轴增益设定
SAXYZ 1,0,0,0,0,0 基础X方向的规避动作要求 SASTART
这之间进行的设定增益有效、机械手执行规避动作。
此时、被设定的数据实行原有的重力补偿。
SAEND
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SASTART 功能
使软件缓冲器功能有效。
参数 无
详细说明
执行本命令后软件缓冲器功能有效。软件缓冲器功能在 SAEND 命令实行、并且 SADEGREE、
SALENGTH 设定领域控制功能停止情况下有效。实行本命令前、有必要对 SAGAIN、SADEGREE、
SAGRAV、SAXYZ 以及 SATXYZ 命令条件进行重新设定。
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SAEND 功能
使软件缓冲器功能无效。
参数 无
详细说明
实行本命令后软件缓冲器功能被设定为无效。
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SAVDRAW X 方向移动速度，Y 方向移动速度， Z 方向移动速度，
指定 X、Y、Z、RX、RY、RZ 方向的移动速度。X、Y、Z 方向的单位为 mm/s、RX、RY、RZ 方 向的单位为°/s。指定范围在±直线动作插值最高速度(不同机器人之间有差异)以内。省略 时为 0 mm/s(°/s)。
详细说明
软件缓冲器动作中(SASTART 命令和 SAEND 命令之间)、执行按基础坐标基准指定的动作。指 定了多方向的移动速度时、按各速度矢量合成后的方向和速度进行动作。(参照下图)不在
SAGRAV 40,300,-350,400 重力补偿的重心位置、负荷位置的设定 SAGAIN 100,100,100,10,10,10 各轴增益设定
SAXYZ 1,0,0,0,0,0 基础X方向的规避动作要求 SASTART
SAVDRAW 200,100,0,0,0,0 基础X，Y方向的移动速度设定
TWAIT 10 按设定的方向和移动速度动作 10 秒钟。
SATVDRAW X 方向移动速度，Y 方向移动速度，Z 方向移动速度
指定 X、Y、Z、RX、RY、RZ 方向的移动速度。X、Y、Z 方向的单位为 mm/s、RX、RY、RZ 方 向的单位为°/s。指定范围在±直线动作插值最高速度(不同机器人之间有差异)以内。省略 时为 0 mm/s(°/s)。
详细说明
软件缓冲器动作中(SASTART 命令和 SAEND 命令之间)、执行按工具坐标基准指定的动作。
指定了多方向的移动速度时、按各速度矢量合成后的方向和速度进行动作。(参照下图)不
SAGRAV 40,300,-350,400 重力补偿的重心位置、负荷位置的设定 SAGAIN 100,100,100,10,10,10 各轴增益设定
SATXYZ 1,0,0,0,0,0 工具 X 方向的规避动作要求 SASTART
SATVDRAW 200,100,0,0,0,0 工具 X，Y 方向的移动速度设定
SAENVCHKOFF SAENVCHON 功能
控制偏差异常的检查。
详细说明
SAENVCHKOFF 是将偏差异常的检查设定为无效、SAENVCHKON 是将偏差异常的检查设定为有 效。本命令只在软件缓冲器功能有效时对偏差异常的检查进行控制。
例
SAENVCHKOFF 将偏差异常的检查设定为无效。
SAGAIN 100,100,100,10,10,10 各轴增益设定 SASTART
在这之间偏差异常的检查为无效。
SAEND
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4.2 监控指令