實驗二

調降前饋控制器C 、C 之增益為原來的 0.7 倍。

C 0.7 (43)

C 0.7 ^. (44)

將控制器(39)、(41)、(43)、(44)燒錄於 DSP 快閃記憶體，實驗時車速保持

120cm/s，取樣時間間隔為 0.0976 秒。以下將輸入兩種不同振幅的測試訊號分別於三個 頻率驗證調整增益後之控制器效能。

參考訊號1: a _{_} 180 sin 2πft cm s⁄ r_{_} 50 sin 2πft °⁄

此參考訊號同實驗一，以驗證降低前饋控制器增益後的實驗效果。

f=0.6Hz:

圖 83 調整控制器增益後，輸入頻率 0.6Hz 的參考訊號 1，其側向加速度與旋轉 速度之參考值與實驗值

圖 84 調整控制器增益後，輸入頻率 0.6Hz 的參考訊號 1，其側向加速度與旋轉 速度之頻譜

圖 85 調整控制器增益後，輸入頻率 0.6Hz 的參考訊號 1，實驗值與參考訊號誤 差比較圖

f=0.7Hz:

圖 86 調整控制器增益後，輸入頻率 0.7Hz 的參考訊號 1，其側向加速度與旋轉 速度之參考值與實驗值

圖 87 調整控制器增益後，輸入頻率 0.7Hz 的參考訊號 1，其側向加速度與旋轉 速度之頻譜

圖 88 調整控制器增益後，輸入頻率 0.7Hz 的參考訊號 1，實驗值與參考訊號誤 差比較圖

f=0.9Hz:

圖 89 調整控制器增益後，輸入頻率 0.9Hz 的參考訊號 1，其側向加速度與旋轉 速度之參考值與實驗值

圖 90 調整控制器增益後，輸入頻率 0.9Hz 的參考訊號 1，其側向加速度與旋轉 速度之頻譜

圖 91 調整控制器增益後，輸入頻率 0.9Hz 的參考訊號 1，實驗值與參考訊號誤 差比較圖

參考訊號2: a _{_} 220 sin 2πft cm s⁄ r_{_} 60 sin 2πft °⁄

利用不同振幅之參考訊號2 驗證控制器效能，選用此振幅之原因同 5.3.1 節，都是希望 輸入不會使前、後輪轉向飽和的條件下，振幅應越大越好。

f=0.6Hz:

圖 92 調整控制器增益後，輸入頻率 0.6Hz 的參考訊號 2，其側向加速度與旋轉 速度之參考值與實驗值

圖 93 調整控制器增益後，輸入頻率 0.6Hz 的參考訊號 2，其側向加速度與旋轉 速度之頻譜

圖 94 調整控制器增益後，輸入頻率 0.6Hz 的參考訊號 2，實驗值與參考訊號誤 差比較圖

f=0.7Hz:

圖 95 調整控制器增益後，輸入頻率 0.7Hz 的參考訊號 2，其側向加速度與旋轉 速度之參考值與實驗值

圖 96 調整控制器增益後，輸入頻率 0.7Hz 的參考訊號 2，其側向加速度與旋轉 速度之頻譜

圖 97 調整控制器增益後，輸入頻率 0.7Hz 的參考訊號 2，實驗值與參考訊號誤 差比較圖

f=0.9Hz:

圖 98 調整控制器增益後，輸入頻率 0.9Hz 的參考訊號 2，其側向加速度與旋轉 速度之參考值與實驗值

圖 99 調整控制器增益後，輸入頻率 0.9Hz 的參考訊號 2，其側向加速度與旋轉 速度之頻譜

圖 100 調整控制器增益後，輸入頻率 0.9Hz 的參考訊號 2，實驗值與參考訊號誤 差比較圖