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小 心
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R 系列 7. 减速单元的油脂更换 川崎机器人 检查与维护手册
27 7.0 减速单元的油脂更换
7.1 JT1 减速单元
型号 RS05L RS06L, RS10N RS10L, RS20N RS30N, RS50N, RS80N, RD80N 标准填充量 165 cc 740 cc 1300 cc 4700 cc
油脂牌号 MOLY WHITE A
工作位置 ⑦－1（见 2.0-1、2.0-2、2.0-3。）
排出口
注入口 RS06L, RS10N
注入口
排出口 RS05L
开始操作前，请务必阅读的第 12 页上的“警告”和“小心”内容。
警 告
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R 系列 7. 减速单元的油脂更换 川崎机器人 检查与维护手册
28 操作步骤
1. 拆卸注入口的塞子(R1/8)，并拧入油嘴(R1/8)。
2. 放置一个容器，以便于接收排出的油脂，拆卸排出口的塞子(R1/8)。
3. 从注入口补充新油脂，直到新油脂从排出口挤出。
4. 用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂，将塞子(R1/8)用密封带缠上，先后拧入排出 口、注入口。（紧固力矩: 5.9 N·m）
注入口
排出口
RS10L, RS20N
注入口
排出口
RS30N, RS50N, RS80N, RD80N
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R 系列 7. 减速单元的油脂更换 川崎机器人 检查与维护手册
29 7.2 JT2 减速单元
型号 RS05L RS06L, RS10N RS10L, RS20N RS30N, RS50N, RS80N, RD80N 标准填充量 260 cc 300 cc 540 cc 1610 cc
油脂牌号 MOLY WHITE A
工作位置 ⑦－2（见 2.0-1、2.0-2、2.0-3。）
开始操作前，请务必阅读的第 12 页上的“警告”和“小心”内容。
警 告
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R 系列 7. 减速单元的油脂更换 川崎机器人 检查与维护手册
30 操作步骤
1. 移动机器人使其下部手臂处于垂直状态，并关断电源。
2. 拆卸注入口的塞子(R1/8)，并拧入油嘴(R1/8)。
3. 放置一个容器，以便于接收排出的油脂，拆卸排出口的塞子(R1/8)。
4. 从注入口补充新油脂，直到新油脂从排出口挤出。
5. 拆卸注入口上的油嘴。
6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂，将塞子(R1/8)用密封带缠上，先后拧入排出 口、注入口。（紧固力矩: 5.9 N·m）
注入口
排出口
RS10L, RS20N
RS06L, RS10N
注入口
排出口
RS30N, RS50N, RS80N, RD80N
注入口
排出口 RS05L
注入口
排出口
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R 系列 7. 减速单元的油脂更换
型号 RS10L, RS20N RS30N, RS50N, RS80N, RD80N 标准填充量 390 cc 965 cc
油脂牌号 MOLY WHITE A
工作位置 ⑦－3（见 2.0-2、2.0-3。）
RS10L, RS20N
排出口
注入口
RS30N, RS50N, RS80N, RD80N
开始操作前，请务必阅读的第 12 页上的“警告”和“小心”内容。
警 告
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R 系列 7. 减速单元的油脂更换 川崎机器人 检查与维护手册
32 7.4 JT4 减速单元
型号 RS30N, RS50N, RS80N 标准填充量 485 cc
油脂牌号 MOLY WHITE A
工作位置 ⑦－4（见 2.0-3。）
操作步骤
1. 移动机器人使注入口处于上方，排出口处于下方，并关断电源。
2. 拆卸注入口的塞子(R1/8)，并拧入油嘴(R1/8)。
3. 放置一个容器，以便于接收排出的油脂，拆卸排出口的塞子(R1/8)。
4. 从注入口补充新油脂，直到新油脂从排出口挤出。
5. 拆卸注入口上的油嘴。
6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂，将塞子(R1/8)用密封带缠上，先后拧入排出 口、注入口。（紧固力矩: 5.9 N·m）
注入口
排出口
RS30N, RS50N, RS80N
开始操作前，请务必阅读的第 12 页上的“警告”和“小心”内容。
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R 系列 7. 减速单元的油脂更换 川崎机器人 检查与维护手册
33 7.5 JT5 减速单元
型号 RS30N, RS50N, RS80N, RD80N 标准填充量 640 cc
油脂牌号 MOLY WHITE A
工作位置 ⑦－5（见 2.0-3。）
操作步骤
1. 移动机器人使注入口处于上方，排出口处于下方，并关断电源。
2. 拆卸注入口的塞子(R1/8)，并拧入油嘴(R1/8)。
3. 放置一个容器，以便于接收排出的油脂，拆卸排出口的塞子(R1/8)。
4. 从注入口补充新油脂，直到新油脂从排出口挤出。
5. 拆卸注入口上的油嘴。
6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂，将塞子(R1/8)用密封带缠上，先后拧入排出 口、注入口。（紧固力矩: 5.9 N·m）
注入口
排出口
RS30N, RS50N, RS80N, RD80N
开始操作前，请务必阅读的第 12 页上的“警告”和“小心”内容。
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R 系列 7. 减速单元的油脂更换 川崎机器人 检查与维护手册
34 7.6 JT6 减速单元
型号 RS30N, RS50N, RS80N, RD80N 标准填充量 285 cc
油脂牌号 MOLY WHITE A
工作位置 ⑦－6（见 2.0-3。）
操作步骤
1. 移动机器人使注入口处于上方，排出口处于下方，并关断电源。
2. 拆卸注入口的塞子(R1/8)，并拧入油嘴(R1/8)。
3. 放置一个容器，以便于接收排出的油脂，拆卸排出口的塞子(R1/8)。
4. 从注入口补充新油脂，直到新油脂从排出口挤出。
5. 拆卸注入口上的油嘴。
6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂，将塞子(R1/8)用密封带缠上，先后拧入排出 口、注入口。（紧固力矩: 5.9 N·m）
注入口
排出口
RS30N, RS50N, RS80N, RD80N
开始操作前，请务必阅读的第 12 页上的“警告”和“小心”内容。
警 告
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R 系列 8. 正时带的检查 川崎机器人 检查与维护手册
35 8.0 正时带的检查
型 号 RS05L, RS06L, RS10N, RS10L, RS20N, RS30N, RS50N, RS80N, RD80N 工作位置 ⑧（见 2.0-1、2.0-2、2.0-3。）
1.RS05L
2.RS05L 以外
马达支架 正时带
调整用内六角螺栓 马达支架固定螺栓
（4 根）
罩壳
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警 告检查正时带时，请务必断开控制器电源及元电源。设置一个“检查及维护中”
的醒目标志牌，将“元电源”开关锁住或挂上标志以防止作业人员或其他人 意外地打开电源,避免发生不可预测的触电等事故。
JT4 马达支架固定 螺栓（4 根）
JT5 马达支架固定螺栓
（4 根）
JT4 正时带 JT5 正时带 罩壳
截面 A-A
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R 系列 8. 正时带的检查 川崎机器人 检查与维护手册
36 操作步骤
1. 拆卸手腕部的罩壳。
2. 检查正时带的张力。如下图所示，按压皮带的中央而使皮带中央的挠度量为δ，如果 其负载 F（）在下表所示的范围内，那么张力适当。在使用非接触型音波式皮带张力计 时，如果皮带的振动频率 f 在下表所示值的范围内，那么张力适当。
3. 当张力不适当时，请把马达支架固定螺栓（4 根）松缓 1 圈。
4. 用调整用的内六角螺栓使马达支架移动，调整滑车的轴间距离，并暂时固定螺栓。
5. 请以上述的适当的张力紧固马达支架固定螺栓。
（紧固力矩: RS05L …… 1.47 N·m
RS05L 以外 …… 6.86 N·m）
6. 紧固后，请再次确认张力。
7. 装回罩壳。（紧固力矩:
RS05L, RS06L, RS10N, RS10L, RS20N …… 3.43 N·m RS30N, RS50N, RS80N, RD80N……… 6.86 N·m）
型号 RS05L RS06L, RS10N RS10L, RS20N RS30N, RS50N, RS80N, RD80N 负载 F 2.10-2.80 N 2.34-2.86 N 5.85-7.15 N 5.76-7.04 N 挠度量δ 0.7 mm 3.7 mm 4.9 mm 6.0 mm 振动频率 f 531.5-649.5 Hz 100.8-123.2 Hz 81-99 Hz 61.2-74.8 Hz
负载 F
挠度量δ
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R 系列 9. 机器内部电缆·机器内部空气软管的检查 川崎机器人 检查与维护手册
37 9.0 机器内部电缆·机器内部空气软管的检查
型 号 RS05L, RS06L, RS10N, RS10L, RS20N, RS30N, RS50N, RS80N, RD80N 工作位置 ⑨（见 2.0-1、2.0-2、2.0-3。）
检查内容
1. 电缆连接器是否有松动。
→如果必要，请牢固地重新紧固连接器。
2. 电缆·软管是否有裂纹或扭曲现象。
→如果有问题，就需要更换零件时，请与川崎公司联系。
检查机器内部电缆·机器内部软管时，请务必断开控制器电源及元电 源。设置一个“检查及维护中”的醒目标志牌，将“元电源”开关锁 住或挂上标志以防止作业人员或其他人意外地打开电源,避免发生不 可预测的触电等事故。
警 告
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R 系列 10. 1HG 板用电池的更换 川崎机器人 检查与维护手册
38 10.0 1HG 板用电池的更换
型 号 RS05L, RS06L, RS10N, RS10L, RS20N, RS30N, RS50N, RS80N, RD80N 工作位置 ⑩（见 2.0-1、2.0-2、2.0-3。）
R 系列 11. 重新紧固
R 系列
川崎机器人 检查与维护手册
40
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