工艺程序及效果 工艺程序及效果 工艺程序及效果 工艺程序及效果

（1）工艺程序

执行如下图所示的例子程序，打开 main 将看到，高级码垛指令执行的步骤，程序 如有疑问，请咨询科控工业自动化设备（上海）有限公司。

（2）工艺效果

附录

附录一 软件光盘介绍

KEBA 向客户提供的光盘镜像一般保存在名为 deliverable 的文件夹下，其中有个 可执行文件——Kemotion.exe，是我们开始一切 KeMotion 软件的安装和文档查阅的入 口。

下面我们从KeMotion相关软件的安装开始，对该软件光盘进行介绍。

（1）双击Kemotion.exe，打开光盘安装画面。

（2）可以看到，画面的左下角有两个按钮——Installation和 Documentation（安装 和文档）

Installation——由此展开所有KeMotion软件的安装进程

Documentation——由此进入一个以网页形式展示的包含了 KeMotion的软硬件及系 统的介绍文档的页面

（3）先进行Kemotion软件的安装，点击页面左下角的 Installation，进入如下的二 级页面。

（4）首先点击 KeStudio 前的 Install按钮进行 KeStudio 的安装（期间请关闭所有 防护及杀毒软 件，而且 在每个安装完 成之后接 连会自动弹出 后面的安 装，请做等待，

直至不再弹出新的安装窗口）

——该安装会进行 PLC 程序、配置等的编译环境的安装、Target 的安装以及其他 所需功能包的安装。

（5）点击KeStudio ViewEdit 前的Install按钮，进行ViewEdit的安装

——该安装会进行用户自定义画面的组态软件的安装

（6）点击二级安装画面左下角的 Expert Installation，展开第三级安装画面，如下 图，因为此画 面上面的 安装项较多， 所以下面 将针对该画面 中常用的 安装项进行描述 和安装指导。

KeMotion Target 包含该安装包所对应版本的PLC的设置文件和库文件等，之前的 安装操作已经对其安装过，所以现在无需再次安装。

KeControl Flash 通过该安装项，可以制作 PLC 所需要的该安装包对应版本的 CF 卡，CF卡才制作将在下一节中介绍。

KeMotion TeachView 该安装包含了两种安装类型——标准KeTop的TeachView运 行环境（Standard）和PC端的TeachView仿真环境（Simulation）。

如果是第一次安装，我们可以先进行仿真环境的安装。

（如果我们需要使用KeTop硬件，请在每次制作CF卡的时候进行相应的Standard 安装，否则我们只需进行一次仿真环境的安装）

KeStudio Scope 该安装项可以对机器人进行3D模型的在线仿真。 机，如个人计算机需要安装Win7/WindowsXP/Linux等操作系统一样，同样，我们的控 制器也需要一个运行系统，所以需要制作 CF卡，类似于系统硬盘。制作 CF卡分为二 步，分别为写入引导区文件和写入 TeachView画面程序，之后才可以下载 KeStudio中 的工程项目。

（3）单击 Installation，在新弹出的窗口中继续点击左下角的 Expert Installation， 此时会弹出如下的一个窗口：

（4）选择KeControl Flash前的Install按钮，打开CF卡安装程序。

（5）点击下一步后会提示安装路径（默认会识别出插入的 CF 卡的盘符，如果有 多个移动存储设备，请确认盘符），确认无误后，单击下一步，并确认可以格式化。

（6）在新页面中可以填入控制器的名称、IP地址、子网掩码和网关。

建议除了控制器名称外，其他不做更改，直接下一步。

（7）等待安装完成后，可以将此安装程序关闭。

► 二二二二、、、、写入写入写入写入TeachView示教器画面程序示教器画面程序示教器画面程序示教器画面程序

（1）回到之前的安装程序列表窗口，点击KeMotion TeachView前的Install按钮

（2）在弹出的安装窗口中点击下一步，进入安装选项。

（3）选择第一个Standard，并继续

（4）同样的，选择安装盘符。

（5）根据具体情况，选择示教器的类型，选择完成后点击下一步。

（6）确认安装

（7）完成后可点击 finish，完成 CF 卡上的安装，并可以退出安装程序、推出 CF 卡，将其插入控制器。

（8）CF卡文件目录结构介绍

制作好 CF 卡后，就如同我们在计算机的硬盘上安装完了操作系统，一些 PLC 运 行的文件和程序会被写入CF卡，下图就是对CF目录结构的一个介绍。

附录三 打开 KeStudio 程序并写入控制器（以模板程序为例）

首先如果是计算机和控制器直连的话，请设置计算机的以太网卡的 IP 和控制器在 同一网段（控制器的IP设置在第一步，制作CF卡的时候已经填过）

（1）打开KeStudio V2.3

（2）左上角点击File—New from template

（3） 在 弹 出 的 对 话 框 中 找 到 模 板 程 序 的 路 径 （ 例 如 ：C:\Kemro\KeStudio V2.3\Projects\KeMotion\Samples_KeMotion_r4000_r5000_02.50b\RC\ArtarmTX60L）并选 择一个模板程序打开。

（4）打开过程中会提示该模板程序为只读，确认后继续。打开后，请在其他路径 另存为一个新的程序。

（5）另存为完成之后不需对程序进行更改，按下图所示，选择自己的PLC并激活 为当前的PLC。

（6）PLC 激活后，当前 PLC 会变成黄色底色（如： ），并且右边 会显示一些信息和状态

（7）此时就 可以正常 将程序写入控 制器了， 选择菜单栏 Online—Login，系 统会 自动编译，编译通过之后就会弹出对话框，确认写入。

（8）程序写入成功后请运行

附录四 关于示教器的连接

（1）控制器成功运行了之后，可以打开示教器的仿真软件，来进行模拟仿真

（2）第一次打开TeachView的时候可能需要手动添加控制器的 IP，添加成功后就 能正常显示当前控制器的名字并可以继续了，如图

（3）下图是进入后的初始画面

（4）首先点击扳手图标，选择 service，并在新的页面中以管理员权限登录，（密 码：pass）

（5）在获得管理员权限之后就可以进行后续的一系列操作了。具体操作内容及介 绍请参考PDF文档——《KEBA机器人操作说明》

附录五 利用 Scope 程序来查看机器人的运动

（1）打开KeStudio Scope程序

（2）在打开的scope程序中连接控制器，然后点击“start record”按钮开始记录机 器人的数据

（3）在左下角的Sampler Info窗口中选择监控记录的数据

（4）打开模板程序的机器人模型。在弹出的对话框中找到与写入控制器的模板程 序相对应的机器人模型的路径（例如

C:\Kemro\KeStudioV2.3\Projects\KeMotion\Samples_KeMotion_r4000_r5000_02.50b\

RC\ArtarmTX60L\Scope）并打开。

（5）在如下的窗口中可以对视角进行缩放、旋转、移动，将机器人放在一个较容 易观察其运动的视角

（6）此时，scope 软件就可以同示教器仿真软件一起来连调了。具体操作和介绍 请参考PDF文档《KEBA机器人操作手册》。

附录六 KeMotion 文档介绍

KeMotion 的 光 盘 安 装 包 中 ， 在 安 装 程 序 的 一 级 安 装 页 面 中 ， 下 方 有 个 Documentation按钮

点击后由此进入一个以网页形式展示的包含了 KeMotion的软硬件及系统的介绍文 档的页面。

页面中每个绿色粗体字下方都是该章节中的介绍文档，章节的具体分布如下：

► （（（（1））））A system overview

系统概览，包含了 KeMotion 系统的介绍、KeMotion 机器人的介绍及一些机器人 基础知识的介绍。

JB001连接盒硬件介绍及接线文档，JB001是一个用于连接示教器 KeTop和控制

KeDrive D4 HCS02系列用户手册。

4.

KeDrive D4 HCS03系列用户手册。

5.

KeDrive D6 HMD01系列用户手册。

6.

KeDrive D6 HMS01系列用户手册。

7.

KeDrive D6 HMS02系列用户手册。

8.

KeDrive D6 HMV01系列供电单元用户手册。

9.

KeDrive D6 HMV02系列供电单元用户手册。

► （（（（4））））Hardware, project engineering

硬件——工程项目部分，包含了 KeMotion 所用的 CPU 及外部扩展模块的硬件介 绍，详情可参考《KeMotion产品描述.xls》。

► （（（（5））））Installation, starting up

安装及使用说明，包含了例如活动法兰（Active Contact Flange，ACF）、SERCOS 总线的KeDrive驱动和一些安规的介绍。

1.

KEBA主动自适应法兰ACF使用安装指导。

2.

KeStudio U3及KeDrive(SERCOS通讯)软件介绍及使用指导，建议阅读。

3.

电气驱动安全指导文档。

► （（（（6））））Programming

编程手册，包含了 KeMotion 系统的一系列软硬件、系统功能（例如：EuroMap、 码垛、PLCOpen、参考坐标系、Single Axis、工件、视觉&跟踪、工作空间等等等等）

的说明介绍。

1.

KeDrive MPx-02至MPx-07系列参数配置及描述，如果使用的是力士乐KeDrive 类型驱动，可以参考该文档。

4.

KeMotion PLC编程及 PLCOPEN二次开发编程相关介绍文档，若项目用到 PLC 编程，如外部控制等，建议阅读该文档。

10.

参考坐标系描述及使用方法。

11.

雄克Powerball机器人配置描述文档。

12.

KeMotion Singleaxes 描述配置使用方法，Singleaxes 为 KeMotion 外部轴相关控 制功能。

13.

KeMotion Teachtalk 编程语言介绍，当使用专家编程或编写宏命令时，需要熟悉 Teachtalk语言。

17.

KEBA 运动控制功能块Motion Function Block相关文档描述，Kemro除了提供机 器 人 控 制 还 提 供 运 动 控 制 功 能 ， 其 强 大 的 PLC 功 能 能 够 完 成 各 种 复 杂 的 运 动 控

Kemro teachtalk语言基础功能库文件描述。

24.

ViewEdit 编程手册，KEBA 提供的用户自定义画面编程组态软件，基于 JAVA 语言架构，图形化、拖拽式编程，可与KeStudio交互变量。

25.

ViewEdit 编程手册，功能同上，不过该文档是描述如何直接通过 JAVA 语言进 行画面编程。

KeMotion 其他工具软件的介绍，包含了例如离线编程功能软件和 TeachEdit 软件 的应用介绍。