SetCylinderSize

通过该指令可以设置圆柱状区域的大小。

9 视觉与跟踪

视觉跟踪功能是两个独立功能的结合：视觉处理功能（Vision）和传送带跟踪功能

（Tracking）。

在 KEBA 的 系 统 光 盘 中 ， 有 关 于 这 两 个 方 面 的 功 能 介 绍 ， 具 体 详 情 可 以 参 考

《KeMotion Vision》和《KeMotion Tracking》两个文档。

另外，如果传送带需要用到外部编码器，则需要用到 MM240模块，关于该模块的 功能介绍，请参考《MM 240/A Encoder Interface Module》文档。

9.1 PLC 配置

（3）完善机器人的其他配置，并让机器人World坐标的 X方向和传送带的转动方 向一致。

9.2 传送带跟踪功能的实现

（1） 在 PLC 中 对 相 应 功 能 进 行 编 写 之 前 ， 先 在 Library Manager 中 添 加 RcTracking.lib和KVision.lib两个库文件

（2）可以在 UserPreUpdate 中添加功能块——RCTR_UpdateConvInterface 并根据 实际情况和手册的介绍完善。

（3）至此，传送带的跟踪功能在PLC端的配置即算完成。

9.3 视觉功能的实现

（1）在 POU 中新建一个子程序 Vision，可以在其他地方（例如 UserPreUpdate） 来调用它。

（2） 在 Vision 程 序 中 ， 首 先 添 加 （ 康 耐 视 ） 视 觉 的 功 能 块 — —KVIS_CgxClient

（如果是通用摄像头，则需添加KVIS_TCPClient功能块），并完善。

（3）物件在通过视觉拍照范围的时候，会被视觉拍到多次，所依我们需要把多次 拍摄到的同一物件剔除出去。于是，我们需要用到RCTR_FilterObjectsExtEnc功能块，

将其完善并同之前的视觉功能块衔接起来。

其中“传 送带 编码器 的精度” 可以 有两种 方式得到 ，一 种是直 接在机械 中直 接换 算得到传送带每走 1mm的距离，编码器的位置会有多少变化；另一种是通过在 RC上 通过向导示教操作，由系统自动算出精度的汇率。

如果采用第二种方式，该引脚则应该由传送带的ConvRes输入。

（4） 经 过 上 面 的 过 滤 功 能 块 剔 除 了 重 复 的 物 件 后 ， 就 可 以 通 过 功 能 块 — — RCTR_AddObjectList将新的物件交给RC，让机器人完成物件的跟踪抓取。

其中‘0’是指传送带跟踪功能在 RC 中对应的端口号，需要根据之前在第二节第 一个trackingbase的坐标系。

进入Conveyor的配置画面

选择第一个选项——含有视觉的2个工件对角摆放的示教方式。

点击下一步后会出现第一个物件的拍照、示教页面：

在页面中 ，根 据提示 ，在视觉 范围 的某一 个顶点， 放置 物件， 然后点击 “工 件抓 取”按钮，此时物件的坐标值应该会出现在上方的坐标框中，然后点击下一步。

新 的 页 面 中 ， 同 样 根 据 提 示 ， 启 动 传 送 带 ， 将 工 件 移 动 到 机 器 人 的 工 作 空 间 内

（ 刚 好 进 入 工 作 空 间 ） ， 然 后 停 下 传 送 带 手 动 将 机 器 人 JOG 到 工 件 上 方 的 抓 取 位 置

（即图中所示 P1 点），点击示教按钮，此时机器人的位置和编码器位置都会被记录下 来。

完成后继续点击下一页。

同样，再 起启 动传送 带移动工 件， 这次将 工件往后 移， 尽量靠 近机器人 工作 空间 的末端（但仍需要保证机器人能抓取到工件），停下传送带并手动 JOG 机器人到工件 上方的抓取位置（即图中所示 P2 点），点击示教按钮，再次记下机器人和编码器的位 置。完成后点击下一步。

此时第一 个工 件的示 教工作已 经完 成，下 面就是第 二个 工件的 示教工作 了。 同示 教第一个工件 类似，但 此时应将第二 个工件放 在视觉范围内 的第一个 工件的对角点上

（为了提高精度，与工件 1 在 Y 方向上，要有一个尽量大的偏差）。然后点击“工件 抓取”，完成后点击下一步。

同第一个工件的操作一样，开启传送带，移动工件 2 到机器人的工作空间内，然 后JOG机器人到工件2的抓取位置P3点，点击示教按钮，记录下机器人和编码器的位 置。

最后，将机器人抬高一定距离，再次示教P4点，随后点击下一步即算完成。

此时，我 们就 通过示 教功能， 自动 计算出 了视觉坐 标相 对于机 器人坐标 的偏 移，

并可以使用该坐标系进行实际工艺的应用。

在将坐标 系切 换到视 觉拍到的 工件 坐标系 时，实际 抓取 工件的 位置也基 本上 可以 直接设为（X：0，Y：0，Z：0，A：0）了。

（3） 点 击 完 成 按 钮 之 后 ， 我 们 还 需 要 对 机 器 人 的 抓 取 范 围 、 运 动 平 滑 度 进 行 设 置，在配置页面选择设置页面

进入设置 页面 后，首 先我们可 以根 据右上 角的图示 看出 ，这是 要我们设 置机 器人 在传送带上的抓取区域（绿色部分），我们需要通过示教 a、b 两点来告诉机器人抓取 范围。a——最近工作点（靠近传送带前端） b——最远工作点（靠近传送带末端）

随后的页 面需 要我们 示教出机 器人 对工件 的最后接 受范 围，同 样如右上 角的 图片 所示，c是机器人的抓取区域，在设置了随后接受范围之后抓取区域就被分为 f和 g两 段，当机器人去抓取工件的时候，如果工件已经进入 g 区域，机器人会忽略掉而不再 去抓取。

接下来的 页面 ，是设 置机器人 在最 小、最 大工作区 域时 的平滑 度设置， 可以 采用 默认值。

下一步后，可以设置抓取动作的平滑度。

点击完成后，就算完成了传送带的一系列配置。

（4）至此，视觉跟踪功能也算基本完成，可以配合实际工艺来运行机器人并优化 工艺程序。

10 码垛

图

图图

图图10101010 ----222 -2--- 333 3

10.1.2 码垛配置向导码垛配置向导码垛配置向导码垛配置向导

准备工作之后，我们在传送带上吸起一个物块，进入我们的码垛建立向导部分。

图 图图 图1010 -1010--3-333

点击X=，在Variable Monitor中建立新的Pallet（码垛）如图如图10-3，10-4， 10-5所示。点击图10-5中的Name可以自定义码垛的名称，如图10-6所示。

图图 图图10101010 ----4444

图 图 图 图10101010 ----5555

图 图图 图1010 -1010--6-666

图图图 图1010 -1010--7-777

码垛建好 之后 会在变 量监控中 看到 此码垛 ，这里可 以看 到当前 已码物块 的数 量，

方便在之后进行码垛时查看。

图图 图图10101010 ----8888

继续看图 10-8，点击 X=中的 Palletiz，进入码垛向导部分。图 10-9中 1是参考坐 标系的选择，一般默认选择 World坐标系，2是码物体的顺序和方向，图中所示的顺序 为 XYZ，而其中Placement direction的作用和图 10-12配合使用的，如果图10-12中的 功能不用，这里的选择将不会有影响。确定好按Setup。

图 图 图 图10101010 ----9999

图

图图 图图10101010 ----121212 12

图10-12所示为放之前放置后的两个辅助点，一般可以不勾选，如果因为产品放置 和放置后机器人容易干涉而要勾选此功能，其值设定参考如下：

Pre-place position，放置前位置：

s的值：码放物件宽度的1/4到1/2之间。

h的值：码放物件高度的1/2到3/2之间。

Post-place postion，放置后位置：

s的值：该值通常为0。

h的值：码放物件高度的1/2到3/2之间。

图

（2）码垛完成后的样子

10.2 高级码垛

使用本功能之前请先致电科控工业自动化设备（上海）有限公司 KeMotion技术部 获取功能包。

10.2.1高级码垛应用组成高级码垛应用组成高级码垛应用组成高级码垛应用组成

（1）RC中的码垛向导

此部分是已经写好的RC程序模板，需将压缩包下PalletizingAdvancedTemplate\Pa lletizingAdvancedTemplate\KAIRO_template\palletAdvanced_template.tt 拷 到 cf 卡 中 appldisk\application\control\teachcontrol的对应机器人下再重启面即可。

（2）IEC中功能块

IEC中需要导入Palleting这个功能块。导入功能块操作如下开一个建好的工程，

在工程上面的project中点击Import，找到想要添加的功能块，点击打开。导入完成 后，记着调用功能块FBPalletCtrl，添加RcPack.lib。PALLETIZINGADVANCED.exp 在压缩包中的IEC_expFile文件夹下，如下图所示：

（3）ViewEdit下载画面部分

将做好的已经做好的画面（压缩包中VISU_PalletizingAdvancedWizard文件），和 上面的工程放在同一个文件夹中，在如图操作。完成画面的下载工作。

点击 Open Project inViewEdit。此时 ViewEdit将自动打开，在 ViewEdit中完成编 译和下载工作，如下图所示。

10.2.2高级码垛高级码垛的配置高级码垛高级码垛的配置的配置的配置

在示教器中点击左上角的用户界面按钮，将会呈现出如图所示的画面。

点击New新建工程

建好工程后再次点击加载，然后点击Edit如下图所示：

码盘的尺寸可以选择，也可以自定义。

定义点击Next如下图所示：

根据要摆放的物件选择适合它的形状这里有（方形，三角形，圆形）。

（注：上图中的红色小短线是码放物件方向的标准，它的方向和工件坐标系的 X 方向一致。）

设置完点击Next，如下图所示：

图中的 ABCD为摆放的方式，中间的数字为码放物件的数量，点击 Edit 对每种摆 放方式进行定义。如下图所示。

图中 Packet 就是要码放的物件，下面的 X,Y，A 为物件在码盘中的坐标和方向。

每个物件需要单独定义。如下图所示选项Pre Pos和Post Pos所示X, Y，Z,方向上偏移 量的设定是相对于码盘坐标系而言，此处选项可不选。

点击 Next如下图所示为码盘中每层的摆放，如图所示一层用 A方式，二层使用隔 板，如此类推，可自定义，定义完之后点击Save进行保存。

10.2.3工艺程序及效果工艺程序及效果工艺程序及效果工艺程序及效果

（1）工艺程序

执行如下图所示的例子程序，打开 main 将看到，高级码垛指令执行的步骤，程序 如有疑问，请咨询科控工业自动化设备（上海）有限公司。

（2）工艺效果

附录

附录一 软件光盘介绍

KEBA 向客户提供的光盘镜像一般保存在名为 deliverable 的文件夹下，其中有个 可执行文件——Kemotion.exe，是我们开始一切 KeMotion 软件的安装和文档查阅的入 口。

下面我们从KeMotion相关软件的安装开始，对该软件光盘进行介绍。

（1）双击Kemotion.exe，打开光盘安装画面。

（2）可以看到，画面的左下角有两个按钮——Installation和 Documentation（安装 和文档）

Installation——由此展开所有KeMotion软件的安装进程

Documentation——由此进入一个以网页形式展示的包含了 KeMotion的软硬件及系 统的介绍文档的页面

（3）先进行Kemotion软件的安装，点击页面左下角的 Installation，进入如下的二 级页面。

（4）首先点击 KeStudio 前的 Install按钮进行 KeStudio 的安装（期间请关闭所有 防护及杀毒软 件，而且 在每个安装完 成之后接 连会自动弹出 后面的安 装，请做等待，

直至不再弹出新的安装窗口）

——该安装会进行 PLC 程序、配置等的编译环境的安装、Target 的安装以及其他 所需功能包的安装。

（5）点击KeStudio ViewEdit 前的Install按钮，进行ViewEdit的安装

——该安装会进行用户自定义画面的组态软件的安装

——该安装会进行用户自定义画面的组态软件的安装