第 9 章 机器人的行为控制
附录 4: 常见故障及维修方法
常见故障分析
现象 原因 解决方法 说明 发生指数
电池没有完全卡到电池槽内，或 者电池卡损毁，电池无法卡紧
将电池卡到底有些电池可能
有点紧，但卡入后不会损坏机器） 见标注 1、6
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机器人稍微受到 震动或冲击会掉电或
者复位 底盘上的两个电池接触簧片变形，导
致接触不良， 更换电池接触簧片 见标注 2、6
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接 充 电 器 时 主板正常工作，不接 充电器时主板不上电
充电插座坏，导致电池对主板供
不上电 更换充电插座 见标注 3、4
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驱 动 轮 电
机、风扇电机不工作 扩展电源跳线错误 若有扩展电源，将跳线 SBAT
短路；如无，则将 BEXT 短路 见标注 5
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电源故障
充电指示灯不
亮，充不了电。 控制充电的三极管坏 更换三极管 Q801。
见标注 7
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2. 两 个 接 触簧片严重变 形
1. 电 池 没
有卡到位 3. 电 源 插
座内的常闭开
关损坏
1
2、程序下载故障
故障剖析
现象 原因 解决方法 说明 发生指数
下载端口坏 更换下载插座
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下载线坏 更换下载线
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操作系统崩溃 重新下载操作系统
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下载时没有进度显示
机器人死机 重新复位或者重新开机
下载开始，PC 机送能力风暴一 个串行信号，能力风暴收到后会 返回一个信号，接收到这个返回 信号后，开始显示下载进程
见标注 11、13
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下载线或者下载端口接触不良，导致下载
过程中断 更换下载端口或者下载插座
见标注 8
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下载一部分显示中断 错误
下载过程中按了复位键 重新开机下载程序
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下载程序错误
下载全部后显示中断
错误 62256 或 74HC138 或 74HC573 坏 更换其中的某一个芯片
下 载 完 毕 后 ， MCU 会 试 图 从 62256 调取一定的程序，如果运
行该程序，则显示奇偶校验错误
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1 C1+
现象 原因 解决方法 说明 发生指数 下载导线或者下载插座接触不良导致下
载中断 更换下载线或者下载插座 见标注 11
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下载到一半后提示中
断错误 下载过程中按下复位键 重新下载一次
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下载完毕显示奇偶校
验错误 62256、74HC138、74HC573 损坏 更换损坏芯片 即单片机（68HC11）下载完毕之后 无法从存储器(62256)读取数据
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电池电压低于 4.5V 更换充足电的电池 当电压低于 4.5V 时复位电路始终处
于复位状态
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电池负载过大 去掉负载 负载过大导致电池两端电压降过底
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掉电保护芯片损坏 更换掉电保护芯片
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下载操作系统错误
复位红灯持续亮
复位电路三极管 Q5 损坏 更换三极管 Q5 导致复位电路始终处于低电平
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3、LCD 显示器 常见故障分析：
现象 原因 解决方法 说明 发生指数
操作系统崩溃 重新下载操作系统
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LCD 没有正确的插接在 LCD 插座上 将 LCD 正确的插接载插座上并重新下
载操作系统
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死机 重新开机
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LCD 黑屏
LCD 遭静电损坏 更换新的 LCD
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太极图不闪烁 死机或操作系统崩溃 重新下载操作系统
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电源故障
LCD 缺一行细线或者
一列细线 LCD 烧坏 更换 LCD
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4、光敏传感器故障 原理介绍：
PE0 PE1
LIGHT SENSOR R14 10K R13
10K VCC
ORL N5AC04067
N5AC04067ORR
C6 104 104C5
ORL 和 R13、ORR 和 R14 分别组成两个分压电路，当光线照射光敏电阻 ORL、ORR 后，导致 ORL 和 ORR 阻值发生变化，根据欧姆定理可知道，当 ORL 和 ORR 的电阻发生变化时，PE0 和 PE1 两端点的电势也发生变化，该信号被单片机的模拟通道 PE0 和 PE1 采集转化为一个 0~255 的数字量。
常见故障分析：
现象 原因 解决方法 说明 发生指数
光敏读数为 255 光敏探头的导线断 重新焊接导线 见标注 14
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光敏读数不够灵敏 光敏探头被磨损 更换光敏探头 见标注 14
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火焰探头导线断 重新焊接导线 见标注 14
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火焰探头导极性搞反 将火焰探头换一个方向插 见标注 15
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火 焰 传 感 器 读 数 为 255
火焰传感器损坏 见标注 14
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火焰传感器表面磨损
更换火焰传感器
见标注 14
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光敏传感器和火焰探头故障
火焰传感器非常不敏
感 火焰不再火焰传感器的 60 度的探测范围
内 调整火焰传感器的对准光源的角度
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PE0 PE1
LIGHT SENSOR R1410K R1310K
VCC
ORLN5AC04067 ORR N5AC04067
C6 104 104C5
15. 传 感 器 方 14. 传 感 器 导 向插反
线脱落
5、红外测障
常见故障
现象 原因 解决方法 说明 发生指数
红外发射或红外接收方向插反 改变红外发射或者红外接收的 插接方向
通常情况下是插头金属片朝外
见标注 17
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红外发射或红外接收的导线脱落 重新焊接脱落导线 见标注 17
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红外发射或者红外接收损坏 更换红外发射或者接收模块 见标注 17
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调节电位器损坏 更换调节电位器
更换时注意不要损坏焊盘，建议 焊接前最好用平口剪将电位器的
三个引脚剪掉 见标注 16
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探测不到障碍物
Q3、Q4 三极管损坏 更换 Q3、Q4 三极管
见标注 18
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调节电位器滑动臂氧化 更换调节电位器
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红外测障
探测距离不可调节
调节电位器机械损坏 更换调节电位器
更换时注意不要损坏焊盘，建议 焊接前最好用平口剪将电位器的
三个引脚剪掉 见标注 16
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XT2
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