总结我们完成的任务 总结我们完成的任务 总结我们完成的任务： ： ： ：
在本次实验中，我们通过访问运动轴属性对话框完成了对轴的连接测试和调节试运转，
这些操作的成功执行可以确保运动控制系统的正常工作，是调试过程中必不可少的环节。
5.3 运动控制指令的使用
注意：指令中 Axis（轴）参数表示要执行操作的轴，Motion Control（运动控制）参数 表示轴结构体文件，用于访问指令状态信息，这两个参数几乎在所有运动控制指令中都要用 到，以后同此。
您应该注意到的第一件事是运动指令的编程环境和其它的顺序指令是相同的。这节省了 大量的开发时间和精力，因为您不再需要学习和保存两个不同的程序，用于握手的同步逻辑，
或者把驱动器的通讯信息写到顺序控制器和运动控制器—－每件事都是在 Logix 控制器和 RSLogix5000 软件中实现编程和保存的。
4. 单击 MSO（运动轴使能）指令旁边的按钮 ，打开 Axis0（轴 0）属性对话框。
5. 在 Homing（回原点）属性栏中，确保参数设置如图 5-46 所示，其中，Offset（偏移 量）表示轴愿点的偏移位置，Marker（标记位）选项表示轴回原点是基于电动机上的标记位 信号（电动机上一个固定的位置点），Speed（速度）和 Return Speed（返回速度）表示轴回
图 5-46 回原点参数设置 6. 单击 OK 按钮退出属性对话框。
7. 如第 0 行梯级，在第 1 行梯级输入 MSF（运动轴关闭）程序，并找到 Motion Move
（运动轴运动）指令组，在第 2 行梯级输入 MAH（运动轴回原点）指令程序。
现在让我们来检查 0-2 梯级中的运动控制指令，学习每个指令的功能，这些指令将使能 /关闭 Axis0（轴 0）连接的驱动器并使该轴回原点。再看一遍每个指令下面的说明。注意注意注意注意：
MSO 和 MAH 指令都能使能驱动器。但是，通过 MSO 指令使能驱动器，允许操作者在回原 点之前使轴移动，如图 5-47 所示：
图 5-47 运动控制指令梯级程序
MSO 指令：运动轴使能（Motion Servo On）指令直接激活驱动器且使能组态好的伺服 环。
MSF 指令：运动轴关闭（Motion Servo Off）指令直接立即关闭驱动器输出并且使每个
物理伺服轴上的伺服环处于关闭状态。
MAH 指令：运动轴回原点（Motion Axis Home）指令初始化回原点序列。如果回原点 操作被组态为 Active（主动的），则驱动器使能且回原点操作按用户所组态参数开始执行。
8. 把程序下载到槽 1 的控制器中并确保控制器处于远程运行状态。
9. 使能 Axis0（轴 0），即闭合 MSO_Enable。
您应该听见伺服环使能发出的声音。
10. 关闭 Axis0（轴 0），即闭合 MSF_Enable。
11. 现在我们准备使该轴回原点，如图 5-48 所示。闭合 MAH_Enable 使能 MAH（运动 轴回原点）指令使轴回原点，观察轴运动后终止的位置。
图 5-48 MAH 程序
5.3.2 点动和停止轴
接下来，您将利用编程的方式控制 Axis0（轴 0）按一定的速度和方向连续旋转运行然 后停止。
对于这个实验来说最方便的运动指令就是 MAJ（（（（运动轴点动）指令。这个指令使一个 物理轴按指定的方向以一定的速度、加速度和减速度旋转运行，直到用 MAS（运动轴停止）
指令来停止轴的运动。
1. 继续使用上个实验的程序，在指令列表中找到 Motion Move（运动轴运动）指令组中 的 MAJ（运动轴点动）指令，编写如图 5-49 所示程序，指令的具体参数见附录：
图 5-49 MAJ 程序
2. 在梯级 3 的下面编写带有 MAS（运动轴停止）指令的程序，如图 5-50 所示，指令的 具体参数见附录：
图 5-50 MAS 程序
3. 把程序下载到槽 1 的控制器中并确保控制器处于远程运行状态。
4. 查看您的程序。在使能 MAJ（运动轴点动）指令之前驱动器必须处于使能状态。
5. 在轴使能后，闭合 MAJ_Enable，启动进给传送轴。进给轴将以 MAJ（运动轴点动）
指令中组态好的 20 Rev/s 的速度连续运行，而且加速度为 5Rev/s2。
6. 现在我们需要停止该轴的运动。闭合 MAS_Enable，停止进给传送轴，该轴将会按照 MAJ（运动轴点动）指令中或 MAS（运动轴停止）指令中组态的减速度 5Rev/s2减速直至停 止。
注意 注意
注意注意：MAS（运动轴停止）指令将会使任何一个运动过程处于停止状态，但是伺服环 仍处于使能状态。现在让我们来学习怎样使用这些指令来启动和停止我们的运动轴。
精彩！！我们的轴已经按照预期的那样成功地运动和停止了。