2.文件
9 按 F4，BACKUP。
10 选择控制器。您将会看到一个如下显示的显示屏。
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11 如果您不想继续备份过程，按 F5，CANCEL。
如果想继续，按 F4，CONTINUE。您将会看到一个如下显示的显示屏
12 需要继续，请按 F4，CONTINUE。
如果您不需要继续备份工作，按 F5，CANCEL。
系统将会启动以写入备份文件。
13 当系统完成当前文件的写入过程，同时需要第二个记忆卡的时候，您将会看到如下 所示的信息：
14 插入下一个记忆卡并按 F4，CONTINUE。
15 当系统完成当前文件的写操作的时候，您将会看到如下消息：
16 要推出显示屏，按 PREV。
17 按 FCTN。
18 选择开始(COLD)。
4．在备份之后恢复一个控制器 1 如果控制器是开得，关掉它。
2 打开非连接。
3 按住示教盒中的 F1 和 F5 键，然后按 ON 按钮。您将会看到一个如下显示的显示屏：
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4 释放所有的键。
5 在记忆卡接口中插入保存系统备份信息的记忆卡。
6 选择控制器的备份/恢复菜单并按 ENTER。您将会看到一个如下显示的显示屏：
7 选择 Restore Full Ctlr Backup 并按 ENTER。您将会看到一个如下显示的显示屏：
警告：如下的操作将清除所有的SRAM 和 FROM。请在您执行步骤 8 之前确信您已经 准备好清除所有的SRAM 和 FROM。
8 如果您想继续，按 1 并且按 ENTER。
如果取消，按 0 并按 ENTER。
恢复过程将需要几分钟（大于每张记忆卡需要2-3 分钟）。您将看到显示屏上有一个 说明SRAM 和 FROM 已经被清除，文件已经被读取的消息。您将会看到一个如下显示 的显示屏：
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注意：当所有的文件都被读取的时候，控制器将以冷启动模态进行启动。
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Mastering
一.为什么要 Mastering（原点复归）
Mastering 和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为 了获得在零度位置的脉冲记数，需要做Mastering。
因为Mastering 的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做 Masteing，
但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。
■ 机器人执行一个初始化启动或 CMOS 的备份电池的电压下降导致 Mastering 数据丢 失
■ APC 的备份电池的电压下降导致 APC 脉冲记数丢失。
■ 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。
注意：机器人的数据包括Mastering 数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。
如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当 电池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户，
二.Mastering 的方式
Mastering 的方式 解释
Jig mastering 出厂时设置，
Mastering at the
zero-degree positions 由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering 数据丢失，
Quick mastering 由于电气或软件问题导致丢失Mastering 数据，恢复已经存入 的Mastering 数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或 维修导致机器人Mastering 数据丢失，则不能采取此法，
Single axis mastering 由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）
Setting mastering data 记下 Mastering 数据，
注意：机器人安装完以后，Quick mastering 的数据必须保存，以备将来需要设置之用，
三.0 度位置 Mastering
机器人的所有轴都在0 度时，执行 0 度位置 Mastering。
机器人的每根轴都有一个台阶和一个小圆柱，使用这些标记作为参考，手动示教机器人 的各个轴到0 度位置。
由于 0 度位置 Mastering 有赖于人眼的对正，所以没有其他方法准确，所以 0 度位置 Mastering 是一种应急方法。
☺条件：系统变量$MASTER_ENB 的值必须由 0 设置成 1 或 2。如果已经为 1 或 2，
则无须更改（进入系统变量画面的步骤：MENU→SYSTEM→F1(TYPE) →Variable）
具体设置如下：
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1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE
Press ‘ENTER’ or number key to select.
[TYPE] LOAD RES_PCA DONE
1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE
Robot Mastered!Mastering Data:
<0><11808249><38767856>
<9873638><122000309><2000319>
[TYPE] LOAD RES_PCA DONE
画面2
3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE
Robot Calibrated!Cur Jnt Ang(deg):
<0.000><0.000><0.000>
<0.000><0.000><0.000>
[TYPE] LOAD RES_PCA DONE 9. 选 择 1 FIXTURE POSITION
MASTER 后
10.选择"6 CALIBRATE"，按 F4 YES 确认，（见画面3）。
11.按 F5 "DONE"。
12.将机器人关电后，通电 Mastering 完成。
画面3
1.出现 Master/Cal 画面以后，选择
"4 SINGLE AXIS MASTER"后，显
示画面 1（画面中显示 2，3 轴需要
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注意：各款喷涂机器人的 MASTERING 姿态是不一样的，下面以 P-50iA 和 P-250iA 为例： 5.当需要 Mastering 的轴都完成 2，3，
4 步后，按 F5“EXCE"，这项操作
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（P-250iA）
表2 单轴 Mastering 设置
项目 描述
ACTUAL POS 当前机器人关节坐标下的数据
MSTR POS 为执行单轴Mastering 设置而定义的 Mastering 位置，一般取 0 度 SEL 为执行Mastering 的轴设置，一般输入 1
ST 显示单轴Mastering 设置完以后的状态
- 0 Mastering 数据丢失，需要做 Mastering
- 1 Mastering 数 据 丢 失 ( 仅 仅 其 他 轴 被 Mastering), 需 要 做 Mastering
- 2 完成Mastering 设置。