1． 安全
3.2 机器人净化（Purge）用压缩空气要求
轨道式机器人净化（Purge）用压缩空气要求 3.3 预防性保养维护
3.3.1 更换手腕润滑油
3.3.2 固定式机器人日常基本维护内容和频率
3.3.3 轨道式机器人日常基本维护内容和频率
轨道的每个轴承使用 2 立方英寸 LG-01-02 润滑油 齿条齿内添加 25％的 LG-01-02 润滑油
图3-1 轨道式机器人齿轮箱的结构图 3.3.4 净化系统－测试气压低断电功能
操作步骤：
第一步：将机器人J1 轴下部面板上的”TEST PLUG”拆下，见图 3-2,这可能会引起 PUEGE FAULT 指示灯 变亮,见图 3-3。
图3-2 Purge 控制图
图3-3 机器人控制面板
第二步：在”TEST PORT”上连接一个 0～5 inches 水压表，在水压表和”TEST PORT”之间安装一个球 阀。
第三步：关闭球阀。
第四步：PURGE 机器人，直到机器人 PURGE 完成。
第五步：慢慢打开球阀。
第六步：观察压力表上的压力显示。
第七步：逐渐关闭机器人的PURGE 空气压力供给。使用 J1 轴下部的流量计或者空气供给侧的流量计。
第八步：当机器人的空气压力降到0.7（+/-0.1）Inches Water，确认机器人控制柜 IBRC 的 CH1 指示灯 熄灭，同时检查压力开关将机器人控制柜关电。
第九步：使用机器人J1 轴下部的压力调节阀或者空气供给调压阀将机器人内部气压重新调至 2.5~3.0 Inches Water。
第十步：如果此开关不能正常工作，请向FANUC 购买新件进行更换。
警告 空气压力计和流量计在出厂前已经经过专业校准和密封，现场不允许再次调整，否则会失去 FM 防爆认证。
3.4 允许的手臂下垂距离
3-4 图列出了 P-200E 机器人手臂允许的下垂距离
图3-4 在固定位置 P-200E 机器人允许的下垂移动范围 3.5 更换电池
FANUC 机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人 本体上的电池。
3.5.1 更换控制器主板上的电池（3年更换一次）
程序和系统变量存储在主板上的SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存 数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警（SYST-035 Low or No Battery
警告 如果机器人使用较少，长时间处于关机状态，主板电池需 1 年半更换一次。
警告 更换时主板电池时，必须严格按照更换步骤进行，否则可能会导致机器人数据全部丢失。
3.5.2 更换机器人本体上的电池（1年更换一次）
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池 电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换 电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，
此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器 人正常运行。
具体步骤如下：
1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
3）换上新电池（推荐使用FANUC 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上 有标识）。
4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
图3-5 机器人本体电池单元的组装图
警告 如果机器人使用较少，长时间处于关机状态，本体电池半年需更换一次。
警告 更换时本体电池时，必须严格按照更换步骤进行，否则会导致机器人 Mastering 数据丢失。
3.6 更换润滑油
机器人每工作三年或工作10000 小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6 轴减速器润滑 油和J4 轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920 小时还需更换平衡块轴承的润滑油。
3.7.2 控制柜保养维护
每天系统开始运行之前，检查每个部件是否干净，是否有部件损坏或工作异常。
1） 维护之前的准备工作
检查示教盘的电缆连接是否牢固；检查控制柜和外围设备是否正常 2） 维护结束后的工作
维修结束之后，将机器人运行到HOME位置，然后关闭电源。清理每个部件，检查是否有损坏件；如 果机器人插槽端口灰尘，将其清理干净。
3） 每月检查项目
检查风扇运转是否正常。如果风扇脏了或者有灰尘积累，按照第4）步的操作步骤进行彻底清理。
4） 每六个月检查项目
将控制柜顶部的盖板和背板（如果有可能的话）拆除，清除内部变压器和风扇上的灰尘。
3.7.3 维护所用工具 应该准备以下维修工具 1） 测量仪器
AC/DC电压表
频率在5MHz以上的双通道示波器 2） 其它工具
飞利浦螺丝刀：大，中，小 标准螺丝刀：大，中，小 扳手
钳子 尖嘴钳 斜口钳
4. 喷涂设备维护保养
喷涂设备直接影响喷涂质量，需要非常注重日常保养维护。喷涂设备包括旋杯，静电高压设备，转 速控制设备，齿轮泵。
4.1 旋杯的维护保养
警告 在进行旋杯维护之前，必须按照正确的步骤停止旋杯运转。
4.1.1 旋杯停机步骤 第一步：停止喷涂 第二步：切断静电高压 第三步：执行清洗 第四步：停止成形空气
第五步：停止转速，等待转速完全停止（0rpm）
第六步：切断轴承空气 4.1.2 旋杯启动步骤 第一步：开启轴承空气 第二步：打开转速 第三步：打开成形空气 第四步：打开静电高压 第五步：开始喷涂 4.1.3 专用工具
型号 用途说明 数量 销售最低数量 1204427 用于65EC 磁性杯头的
拆卸 1 1
型号 用途说明 数量 销售最低数量
1301832 用于NANO 阀的拆除 1 1
1403498 用于NANO 阀的锁紧 1 1
4.1.4 旋杯的维护保养内容和频率
程序 保养内容 频率
检查轴承空气压力不低于6bar 8 小时 A 紧固环、外罩、外杯头表面 8 小时 B 杯头、内和外罩、外注射器表面、外杯头表面、
外卡环表面
120 小时
C NANO 阀 600 小时（或根据实际使用情
况，适当缩短或延长保养频率）
警告 以上保养频率是根据旋杯长期使用情况的经验总结，具体的保养频率应根据设备的实际使用情 况进行适当的调整。
4.1.5 程序 A
警告 ：涡轮机必须处于关闭状态。轴承空气和成型空气必须维持在高压下，以阻止溶剂在杯头和成 型空气罩之间的流动。
1 杯头 2 外罩 3 外罩槽
4.1.6 步骤 B
警告 必须先停止涡轮空气和成形空气 杯头（Bell Cup）的清洗
使用专用工具将杯头拆下
将杯头浸泡在溶剂中 1 小时，然后使用干净的抹布和软刷将杯头清理干净
警告 务必确认杯头内部和外部都已清洗干净，特别是杯头安装固定部位的内部和外部已清洗干 净。
使用压缩空气小心仔细地将杯头内外两面都吹干。
外罩（Outer Cover）的清洗 第一步：将成形空气罩拆开
第二步：将外罩浸泡在溶剂中1 小时，然后用抹布浸湿溶剂将外罩的内外两侧都清洗干净 第三步：使用尼龙刷小心清理外罩前端的小孔
第四步：使用压缩空气小心仔细地将外罩内外两侧和小孔中的油漆残渣吹干净，然后使用干净抹 布擦干。
第五步：检查成形空气罩，如果有需要，使用抹布蘸取溶剂将其清理干净。
注射器（Injector）和注射器座(Injector Holder)
第一步：将注射器拆开，具体步骤请参考SAMES 手册。
第二步：将注射器和注射器座在经认证的溶剂中浸泡1 小时。
第三步：使用压缩空气仔细吹干。
第四步：按照正确顺序将注射器和注射器座重新安装。
4.1.7 步骤 C
警告 请勿将 NANO 阀浸泡在溶剂中
·第一步：将所有 NANO 阀拆下
·第二步：使用湿抹布擦净 NANO 阀
·第三步：使用硬尼龙毛刷清洁 NANO 阀
·第四步：再用干抹布擦净
第五步：使用干净的压缩空气吹干
分拆和安装NANO 阀的步骤请参考手册。
4.2 静电高压设备的维护保养
静电高压设备主要包括高压发生器GNM200A，高压栅 UHT155，低压电缆和高压电缆。
GNM200A
UHT155 A 高压电缆， B 低压电缆
5 检查电缆线接头的锁紧情况 600 小时
6 检查UHT 状态 三个月
警告 GNM200A 使用环境温度必须低于 45℃，严禁将 GNM200A 靠近任何热源。
GNM200A 储存温度是 0～70℃。
严禁将 GNM200A 使用在爆炸环境中。
UHT155 的电缆连接
电缆直径：CEE 0.5mm2 或 0.34mm2 US=Gauge AWG 20 或 AWG 22
使用的连接电缆必须满足以下条件：
电缆直径必须符合要求。
使用双层屏蔽电缆。
必须将没有使用的电缆接地。
UHT155 的电缆更换
第一步：固定住UHT 本体，松开螺帽 1 第二步：松开2，3 螺纹
第三步：拔出每个电缆的插头
第四步：将1，2，3 从旧电缆上取下 第五步：更换新电缆
第六步：如果有需要，更换密封圈 第七步：将所有接头和螺纹装回。
4.3 转速控制设备保养维护
转速控制设备主要包括转速卡，电气比例阀，麦克风，手动调压阀，麦克风电缆和气管。
转速控制设备保养维护内容和频率
维护保养内容 维护保养频率
1 检查转速卡转速是否稳定 8 小时
2 检查麦克风空气压力，确认手动调压阀的压力是2.5bar 20 小时
3 检查麦克风进气管 600 小时
4 检查麦克风气体返回管 600 小时
5 检查麦克风电缆 600 小时
6 检查转速卡的安装情况 600 小时
7 检查麦克风的安装情况 600 小时
4.4 齿轮泵保养维护
4.4.1 齿轮泵保养维护内容和频率
维护保养内容 维护保养频率
1 检查齿轮泵运转是否正常 20 小时
2 检查齿轮泵清洗是否干净 20 小时
3 检查齿轮泵吐出量是否准确 600 小时
4 检查齿轮泵接头连接是否紧固 600 小时
4.4.2 特殊工具
4.4.3 齿轮泵清洗
每日工作结束后，必须执行Super Purge，以对齿轮泵进行彻底清洗。
停线时间超过半小时，必须执行Super Purge，以对齿轮泵进行彻底清洗。
5. 备件清单
5.1 P-200E 机器人备件清单 5.1.1 P-200E 机器人本体备件清单
其中用蓝色字体标出的备件建议用户常备
FANUC Order Number Reference Number Description Ass'
y Qty
EO-4325-010-000 P200 WRIST ASM 1
EO-4657-026-000 OUTER ARM ASM 1400MM P200
XGMF-12951 A06B-0116-B275#0008 BETA M1/4000 W/BRAKE 2
BRGBM017035003O SKF #6003 Ball Bearing 12
EO-4657-020-002 PINION - 26 TOOTH 2
EO-3150-020-006 PINION - 20 TOOTH 1
EO-4325-020-007 GASKET 1
EO-3150-020-015 SEAL RING 3
EO-3150-020-019 PINION SHAFT ASSEMBLY 1
EO-4325-021-004 CABLE CARRIER 1400MM 1
RNGOO150094070N MINNESOTA #8128-366Y 3
SEALE087125002O CR SEALS #8624 SEAL CRW1 LIP 3
XGMF-12952 A06B-0115-B075#0008 BETA MO.5/4000 NO BRAKE W/KEY 1
BRGBM015035002O SKF #6202-2RS1/C3 BEARING 6
EO-4325-021-002 DRIVE SHAFT 1400MM 3
EO-4657-020-005 PINION SHAFT ASSEMBLY 1
EO-4657-061-000 INNER ARM ASSY 1400MM iB P200
BRGTE180327001O TIMKEN #25520 CUP w/25590 CONE 2
BRGTE575763001O TIMKEN #36620CUP #36690 CONE 2
EO-3150-060-010 SEALING RING 1
EO-3150-060-017 GASKET 1
EO-3150-060-022 GASKET 1
EO-4657-060-001 TEIJIN SEIKI #GH24-31 W/PLATE 1
EO3150-060-008A SHIM (RED .002" THICK) 3
EO3150-060-008B SHIM (GREEN .003" THICK) 3
EO3150-060-008C SHIM (NATURAL .007" THICK) 3
EO3150-060-008D SHIM (BROWN .010" THICK) 3
EO3150-062-010A SHIM (RED .002" THICK) 3
EO3150-062-010B SHIM (GREEN .003" THICK) 3
EO3150-062-010C SHIM (NATURAL .007" THICK) 3
EO3150-062-010D SHIM (BROWN .010" THICK) 6
EO3150-062-011A SHIM (RED .002" THICK) 1
EO3150-062-011B SHIM (GREEN .003" THICK) 1
EO3150-062-011C SHIM (NATURAL .007" THICK) 1
EO3150-062-011D SHIM (BROWN .010" THICK) 2
SEALE263335001O CR SEALS #26123 SEAL 1
SEALE375475001O CR SEALS #37388 SEAL 1
SEALE650750002O SEAL (FURON# 501285670) 1
XGMF-16396 A06B-0235-B605#S000 MOTOR ALPHA 8/4000iS TAP BRK 1
EO-3150-063-003 DRIVE TUBE ASS'Y - 1400MM ARM 1
EO-4657-100-000 TURRET ASSEMBLY - P-200EiB
XGMF-16394 A06B-0247-B605#S000 MOTOR ALPHA 22/3000i TAP BRK 1
BRGTE125288001O TIMKEN
#HM88510CUP/#HM88542CON 2
BRGTE175367001O TIMKEN #3720Cup #3782 CONE BRG 2
BRGTE650888001O TIMKEN #46720CUP #46790 CONE 2
EO-3150-100-KT1 P-200 Axis-2 Gear/Pinion Kit 1
EO-3150-100-010 SEALING TUBE 1
EO-3150-100-026 PAINT TUBE SEAL 1
EO3150-100-009A SHIM (RED .002" THICK) 1
EO3150-100-009B SHIM (GREEN .003" THICK) 1
EO3150-100-009B SHIM (GREEN .003" THICK) 1