陕 陕 西 西 重 重 汽 汽 涂 涂 装 装 项 项 目 目
机器人设备维护保养手册 T0481-SXZQ
上海发那科国际贸易有限公司
Shanghai-Fanuc International Trade Co. Ltd.
前言
设备的定期维护保养可以提高设备的稼动率，提高良品率，延长设备的使用寿命，降低备件的损坏次 数，减少不必要的损失。因此，设备的定期维护保养是非常重要而且非常必要的。
警告 本手册只是作为指导，针对特定设备的具体构造，拆装步骤，维修方法以及备件型号，请参考 相应的设备说明书。
目录
1． 安全 ... 4
2．日常清洁保养... 11
2.1 机器人本体日常清洁保养 ... 11
2.1.1 机器人保护罩的安装和清洁 ... 11
2.2.2机器人本体清洁... 14
2.1 机器人轨道的清洁 ... 14
2.2 旋杯的清洁 ... 15
2.3.1 旋杯清洁... 15
2.3.2 程序 A... 16
2.3.3 步骤 B ... 17
2.3 其它设备的日常清洁 ... 20
3．机器人保养维护... 22
3.1机器人使用环境 ... 22
3.2机器人净化（Purge）用压缩空气要求 ... 22
3.3预防性保养维护 ... 22
3.3.1更换手腕润滑油... 22
3.3.2固定式机器人日常基本维护内容和频率... 23
3.3.3轨道式机器人日常基本维护内容和频率... 24
3.3.4净化系统－测试气压低断电功能... 25
3.4允许的手臂下垂距离 ... 27
3.5更换电池 ... 27
3.5.1 更换控制器主板上的电池（3 年更换一次）... 27
3.5.2 更换机器人本体上的电池（1 年更换一次）... 28
3.6 更换润滑油 ... 29
3.6.1 更换减速器和齿轮箱润滑油 ... 29
3.6.2 更换平衡块轴承润滑油 ... 29
3.7 机器人控制柜保养维护 ... 29
3.7.1 机器人控制柜的保养维护内容和频率 ... 29
3.7.2 控制柜保养维护 ... 30
3.7.3 维护所用工具 ... 30
4．喷涂设备维护保养... 31
4.1 旋杯的维护保养 ... 31
4.1.1 旋杯停机步骤 ... 31
4.1.2 旋杯启动步骤... 31
4.1.3 专用工具... 31
4.1.4旋杯的维护保养内容和频率... 32
4.1.5 程序 A ... 33
4.1.6 步骤 B ... 34
4.1.7 步骤 C ... 38
4.2静电高压设备的维护保养 ... 39
4.3转速控制设备保养维护 ... 42
4.4齿轮泵保养维护 ... 42
4.4.1齿轮泵保养维护内容和频率... 42
4.4.2特殊工具... 43
4.4.3齿轮泵清洗... 43
4.4.4齿轮泵的拆卸和安装... 43
5．备件清单... 44
5.1P-200E 机器人备件清单 ... 44
5.1.1P-200E 机器人本体备件清单 ... 44
5.1.2机器人轨道（MIBR）备件清单... 48
5.1.3机器人控制柜（R-J3iB）备件清单 ... 48
5.2喷涂设备备件清单 ... 51
5.3其它电气元件备件清单 ... 53
6. 常见报警及问题解决措施 ... 55
6.1 系统控制柜常见的报警 ... 55
6.2机器人常见的报警 ... 56
6.2.1 错误分类概述 ... 56
6.2.2控制器维修... 57
6.2.2.1 无法开机... 57
6.2.2.2 利用控制板 LED 指示灯诊断排除故障... 60
6.2.3常见报警代码及解决措施... 68
6.3 喷涂设备常见故障及解决措施 ... 69
1．
安全
SHANGHAI-FANUC公司未将自己视为安全系统、安全设备，或与贵公司和/或其劳动力的特殊安全事 宜方面的专家。这是所有者、雇员、或用户的职责所在，他们应采取所有恰当的步骤来确保工作场所的人 员安全。
对于应用以及设备安全的而言，最好应由安全系统方面的专业人士来决定。因此，SHANGHAI- FANUC公司建议，客户应咨询这类专业人士，以便为安全应用、使用和操作SHANGHAI-FANUC系统提 供恰当的工作场所。
按照行业标准ANSI/RIA R15.06的要求，建议所有者或用户参阅相关的标准，确保与机器人系统的设 计、可用性、操作、维护和服务兼容。此外，作为所有者、雇员、或机器人系统的用户，需要对机器人系 统的操作人员进行培训，了解与机器人系统有关的风险，并能根据具体的应用情况和机器人设备，采取推 荐的操作步骤。
因此，SHANGHAI-FANUC公司建议，所有希望操作、编程、维护、或以其他方式使用机器人系统的 人员均应接受经过认可的FANUC机器人培训课程，熟悉系统的恰当操作方法。对于负责系统编程的人 员，包括负责应用程序设计、实施、和调试的人员，必须熟悉、掌握针对具体应用和机器人安装实施的推 荐步骤。
在下面提供的指南中，着重强调了工作场所内安全的重要性。
机器人安装方面的安全考虑事宜
无论在任何时候使用机器人，安全性都是基本的要求。请牢记下述与安全相关的因素：
● 人员和设备安全
● 使用安全增强设备
● 安全示教和手动操作机器人的技术
● 安全地自动操作机器人的技术
● 机器人和工作单元的定期检查
● 对机器人的恰当维护 使人员和设备处于安全条件
在任何情形下，人员安全始终是最重要的因素。但是，也必须使设备保持安全。在确定应用到机器人 系统的安全优先级时，请考虑下述因素：
● 人员
● 外部设备
● 机器人
● 工具
● 加工件 使用安全增强设备
总应对机器人周围的工作区域给予恰当的关注。安装下述装置中的部分或全部，能够增强工作区域的 安全性。
● 安全栅，栅栏，或链
● 照明幕
● 联动装置
● 压力垫
● 楼层标志
● 警告灯
● 机械止动机构
● 紧急停止按钮
● Deadman开关 设置安全的工作单元
对于项目中的人员和设备，安全的工作单元是一项基本的要求。请遵守下述指南，确保对工作单元的 安全设置。这些建议是补充性的，不应替代已有的国家和地方法律法规，这类建议与安全相关。
● 为人员提供资助，资助人员接受与应用相关、且经过认可的FANUC机器人培训课程。不得允许未 受过培训的人员操作机器人。
● 安装锁定装置，该类装置采用了访问码来防止未得到授权的人员操作机器人。
● 恰当地安排工作单元，当操作人员面向工作单元时，能够看到里面发生的情况。明确识别机器人 的工作区域，明确标记楼层、标志和特殊栅栏。工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括 附着在腕上的工具所需的延伸区域。
● 将所有的控制器放在机器人工作区域外面。
● 不要将软件视为可依赖的主要安全部件。
● 在操作员容易使用的范围内，安装恰当数量的紧急停止按钮或开关，在工作单元内部和外围地区 的关键点安装恰当数量的紧急停止按钮或开关。
● 安装闪光灯和/或有声告警装置，当操作机器人时，将触发它们，也就是说，当将电源加到伺服驱 动系统上时将触发它们。在最终应用场所，有声告警装置的音量应超过环境噪音的水平。
● 只要可能，应安装安全栅，防止未得到授权的人员进入工作区域。
● 安装特殊的防范装置，防止操作人员进入工作区域内的受限制部分。
● 使用联动装置。
● 使用存在或接近感应装置，如照明幕、安全垫、电容和视觉系统，增强系统的安全性。
● 定期检查安全接点或安全联轴器，可以将它们安装在机器人腕边缘和工具之间。如果工具撞到某 一物体，这类装置将切断系统的电源，以便将对工具或机器人的损害降至最低。
● 确保所有的外部装置均已得到了恰当的过滤、接地、屏蔽和抑制处理，防止因电磁干扰（EMI）、
射频干扰（RFI）、以及静电释放（ESD）而导致的机器人的危险运动。
● 提供恰当的装置，用于控制器的锁定和断开。
● 消除扭点。扭点指的是这样一种区域，人员可能会被困在移动的机器人和其他设备之间。
● 在工作单元内提供足够的空间，允许人员对机器人进行培训，并安全地执行维护任务。
● 为机器人进行编程设置，安全地装载和卸载材料。
● 如果存在高压静电，请务必提供恰当的联动装置，告警装置和照明装置。
● 如果需要在危险的高压区域使用材料，应提供电气联动装置，对物流和压力进行锁定。
在培训和手动操作机器人的同时保持安全
对于所有需要示教机器人、或以其他方式手动操作机器人的人员，均应遵循下述规则：
● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器 中。
准备妥当，并使用AUTO-T1-T2模式选择开关将机器人置于T1或T2模式。抓住示教器，接通电源，并准备 释放DEADMAN开关。仅允许带有示教器的人员进入工作区域。
永远不得为了操作方便绕开、拴住或以其他方式使安全装置失效，如限位开关等。如果停用安全装 置，会导致严重伤害，甚至死亡。
● 熟悉能够逃离运动中机器人的应急路径，确保逃离通道未堵塞。
● 在提供示教数据的时候，将机器人与所有可能造成机器人移动的远程控制信号隔离开。
● 采用下述方式，测试首次运行的程序 警告
正在执行程序时，请待在机器人工作区域外。如不然，可能会造成伤害。
● 采用较低的运动速度，每次执行一步操作，使程序至少运行一个完整的循环。
● 采用较低的运动速度，连续测试程序，至少运行一个完整的循环。
● 采用编程运动速度，连续测试程序，至少运行一个完整的循环。
● 在运行生产程序之前，务必使所有人员待在工作区域外。
在自动操作期间保持安全
建议在生产期间负责机器人操作的所有人员均遵从下述规则：
● 确保所有的安全设施均已到位而且处于待用状态。
● 了解、熟悉整个工作单元。工作单元包括机器人以及机器人的工作区域，外加所有外部设备以及 需要与机器人发生作用的其他设备所占的区域。
● 在启动自动操作之前，了解机器人程序所要执行的全部任务。
● 操作机器人之前，请确保所有人员均位于工作区域之外。
● 在机器人的自动操作期间，不要进入，也不得允许任何其他人员进入工作区域。
● 了解所有可能导致机器人运动的开关、传感器以及控制信号的位置和状态。
● 了解紧急停止按钮在机器人控制设备和外部控制设备上的位置。以便在紧急状态下按下这些按 钮。
● 如果机器人未运动，永远不要假定程序已完成。机器人可能在等待输入信号，以便继续执行后续 操作。
● 如果机器人运行在某一模式下，不要认为机器人会继续工作在相同的模式下。
● 不要用身体制止机器人的运动。要想立刻停止机器人的运动，唯一的方法是按下控制面板、示教 器、或工作区外围紧急停止站上的紧急停止按钮。
在检查期间保持安全
检查机器人时，请确认：
● 关闭控制器处的电源.
● 遵循工厂的安全策略，锁定或关闭控制器的电源。
● 切断压缩空气源，解除空气压力。
● 如果在检查电气回路时不需要机器人运动，请按下操作员面板上的紧急停止按钮。
● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器 中。
● 如果检查机器人运动或电气回路时需要电源，应作好准备，在紧急情况下按下紧急按钮。
● 移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，机器人臂可能会 落下。释放制动装置之前，请用牢靠的支架支承好机器人臂。
在维护期间保持安全
在机器人系统上执行维护操作时，请遵守下述规则：
● 当机器人或程序处于运行状态时，不要进入工作区域。
● 进入工作区域之前，肉眼检查工作单元，确保不存在可能的危险条件。
● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器 中。
● 站在工作区域中时，请考虑相邻机器人的所有工作区域或任何重叠的工作区域。
● 进入工作区域之前，请测试示教器的工作是否正常。
● 如果需要在接通电源的情况下进入机器人工作区域，必须确保能对机器人进行完全控制。务必随 身携带示教器，按下DEADMAN开关，并打开示教器。时刻作好准备，释放DEADMAN开关，立刻断开机 器人的伺服电源。
● 只要可行，在执行维护操作时应切断电源。打开控制器前面板或进入工作区域之前，应切断控制 器的三相电源。
警告
将控制器连接到电源时，会产生致命电压。应极其小心，避免遭到电击。
将控制器连接到电源时，在输入端会产生高的电压。应将断路器置于OFF（断开）位置，仅切断设备 输出端的电压。
● 移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，相关的机器人臂 可能会落下。释放制动装置之前，请用牢靠的支架支承好机器人臂。
● 释放或封闭所有的存储能量。使用气动系统之前，应关闭系统气源，并净化空气管线。
● 将机器人与所有的远程控制信号隔离开。如果必须在接通电源的情况下执行维护操作，务必确 保，只有位于工作区域的人员才能控制机器人。该人员必须携带示教器。
● 确保人员不会被夹在运动中的机器人和其他设备之间。应熟悉能从运动中的机器人处逃离的路 径。确保逃离路径不被堵塞。
警告
在彻底阅读并理解了恰当手册中介绍的相关步骤之前，不要尝试移去机器人的任何机械部件。这样做 可能会造成严重的人身伤害，并可能损坏设备部件。
● 使用堵塞块、机械障碍物、和枢轴，防止机器人的危险运动。确保这类装置不会导致可能会夹住 人员的扭点。
● 移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，相关的机器人臂 可能会落下。释放制动装置之前，请用牢靠的支架支承好机器人臂。
● 更换和安装部件时，请不要让灰尘或碎片进入系统。
● 更换时仅应使用指定的部件。为了防止或在以及对控制器中部件的损害，不要使用未指定的保险 丝。
● 重新启动机器人之前，请确保在工作区域内没有人员，确保机器人和所有的外部设备均工作正 常。
使机器工具和外部设备保持在安全状态
● 为机器人进行编程设置，在工作周期内，检查所有外部设备的状况。
机械方面的安全防范措施
实施下述机械方面的安全措施，防止损害机器工具和其他外部设备。
● 确保工作区域的清洁，不得有油污、水和碎片。
● 使用软件限制、限位开关、以及机械式硬停止装置，防止机器人出现不希望的移动，防止机器人 移动到机器工具和外部设备的工作区域。
使机器人保持安全
遵守下述编程方面和操作方面的规定，防止损坏机器人。
操作方面的安全防范措施
为了防止工作过程中对机器人的损害，设计了下述安全措施。
● 使用较低的速度，以便当突然推进机器人时，能够增强对机器人的控制。
● 在按下示教器上的Jog按键之前，肉眼观察机器人将进行的移动。
● 确保工作区域的清洁，不得有油污、水和碎片。
● 使用断路器，防止电气过载。
编程方面的安全防范措施
为了防止编程过程中对机器人的损害，设计了下述安全措施。
● 建立干涉区，当两台或更多机器人共享相同工作区域时，防止碰撞的发生。
● 确保当机器人靠近或位于初始位置时，程序停止。
● 了解信号和其他操作的含义，这类信号和操作可能会导致加工操作，从而引发人员伤害或设备损 坏。
● 在分配应用中，应了解、掌握与分配材料有关的所有安全规则。
注释：对于任何与本手册所介绍方法和安全措施的偏离，必须符合贵国的标准。如有疑问，请与管理 人员联系。
涂敷机器人安装的其他安全考虑事项
工艺技术人员有时候需要进入涂敷油漆喷房，例如，在每天或例行和校准操作期间，或在向机器人教 授新的路径时。维护人员也需要定期进入涂敷油漆喷房中。
无论何时，只要有人员进入涂敷油漆喷房中，就必须使用通风设备。通常，涂敷车间主管会提供对通 风设备的正确使用方法。
尽管已经将涂敷油漆喷房中的风险降低到了最小，但仍可能存在潜在的风险。因此，对于目前高度自 动化的涂敷油漆喷房，要求工艺人员和维护人员全面的了解系统以及系统的功能。这些人员必须了解颜传 送机运行的设备和机器人、帽/板和门开启设备、以及高压静电工具之间的作用情况。
涂敷机器人的工作模式有三种：
● 示教或手动模式
● 自动模式，包括自动操作和联系操作
● 诊断模式
在示教和自动模式下，涂敷油漆喷房中的机器人会遵循预先确定好的运动模式。在示教模式下，工艺 技术人员将使用示教器传授（编程）涂敷路径。
在自动模式下，对机器人的操作是在系统操作员控制台（SOC）或手动控制面板（MCP）上启动 的。如果可用的话，也能从涂敷油漆喷房外对其进行监测。如果通过系统操作员控制台（SOC）或手动控 制面板（MCP）启动了自动模式，所有人员应待在油漆喷房外，或油漆喷房内指定的安全区域。
在自动模式下，机器人会按照在示教模式下学到的方法移动，通常以生产速度进行。当工艺技术人员 和维护人员运行特定的诊断程序，而这类步骤需要他们留在涂敷油漆喷房中时，必须待在指定的安全区域 内。
涂敷系统的安全特色
工艺技术人员和维护人员必须彻底熟悉并掌握这些设备以及它们的功能。在机器人和相关设备附近工 作时，为了将伤害风险降至最低，这类人员必须严格遵守本手册中给出的步骤。
在本节中，介绍了涂敷系统安全特色方面的信息，同时也介绍了机器人与系统中其他设备的相互作 用。
本涂敷系统的安全特色如下：：
● 大多数涂敷油漆喷房均有红色的告警灯，当机器人作好准备、准备开始执行涂敷操作时，这些警 告灯将点亮。在你的油漆喷房中，可能提供了其他类型的指示器。请了解他们。
● 一些涂敷油漆喷房还提供了蓝色灯，当这些灯点亮时，表示启用了静电设备。在你的油漆喷房 中，可能提供了其他类型的指示器。请了解他们。
● 紧急停止按钮位于机器人控制器和示教器上。请熟悉所有紧急停止按钮的位置。
● 在危险的涂敷气氛下执行示教操作时，应使用固有安全的示教器。
● DEADMAN开关位于每一个示教器上。按住该开关并接通示教器时，会将电源施加到机器人伺服 系统上。如果在机器人操作过程中，释放了按住的DEADMAN开关，将断开伺服系统的电源，使用所有的 轴制动装置，并将机器人置于紧急停止状态。系统内的安全联动装置可能还会紧急停止其他机器人。
警告
如果在旁路的机器人上释放了DEADMAN开关，会出现紧急停止现象。
● 机器人轴的超行程是由软件限制予以防止的。所有的主要轴和次要轴均是由软件限制予以控制 的。限位开关以及硬停止装置也能限制主要轴的运动。
● 紧急停止限位开关以及光电子眼可能也是系统的有机组成部分。限位开关位于每一个油漆喷房的 进入门和离开门上，当系统处于自动模式或手动模式时，如果在系统工作期间打开了门，这类开关能够紧 急停止油漆喷房内的所有设备。对于某些系统，在SCC上的开关置于示教模式时，这些开关的信号处于不 活动状态。如果存在光电子眼，使用它们，可对未经授权的进入行为进行监测。
● 系统状态由计算机监测。如果情况严重，会导致系统关闭。
在操作涂敷机器人的同时保持安全
在涂敷油漆喷房内或其附近工作时，除了应遵守适用于所有机器人系统的安全操作步骤外，还应遵从 下述规则。
警告
请遵守所有的安全规则和指南，防止伤害。
警告
永远不得为了操作方便绕开、拴住或以其他方式使安全装置失效，如限位开关等。如果停用安全装 置，会导致严重伤害，甚至死亡。
● 了解整个涂敷站的工作区域（工作单元）。
● 了解机器人、以及帽/板和门开启设备的工作区域。
● 了解相邻机器人的重叠工作区域。
● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器 中。
● 启用了静电设备后，在进入涂敷油漆喷房之前，请不要携带任何金属物体，如项圈、手表和皮带 等。
● 如果在某些位置，人员可能会被夹在运动的机器人、传送机、启动设备和其他物体之间，请远 离。
● 了解可能会触发喷枪或料钟动作的信号和/或操作。
● 当需要分配涂料时，请了解所有相关的安全防范措施。
● 务必遵守本手册中介绍的步骤。
在维护期间保持安全
在喷漆系统上执行维护操作时，请遵守下述规则，以及适用于所有机器人系统的所有其他维护规则。
仅允许有资格且受过培训的服务和维修人员执行这类操作。
● 涂敷机器人工作在易爆的环境下。使用电气工具时应格外小心。
● 当维护技术人员需要修复或调整机器人时，工作区域应处于该人员的控制之下。不参与维护任务 的人员应待在该区域外。
● 对于某些维护步骤，应有第2名人员待在能接触到紧急停止按钮的控制面板处。该人员必须熟悉机 器人的性能以及相关的风险。
● 确保所有的盖板和检查板处于良好的状态，而且就在手边。
● 在拆卸机器人之前，总应使机器人归位。
● 移去机器人的任何部件时，不得使用机器电源。
● 在机器人工作期间，应了解、掌握机器人的运动情况。过度的振动、不寻常的声音等，均表示可 能存在问题。
● 无论何时，只要可行，在执行机器人清洁操作前，应切断机器人的电源。
● 使用乙烯树脂时，请遵守下述要求：
- 配戴眼睛保护和保护手套；
- 需要提供恰当的通风。通风过量会导致疲劳，也会使皮肤和眼睛不适。
- 如果接触到了皮肤，请用水清洗。
● 使用涂料剥离剂时，请遵守下述要求：
- 在油漆喷房清理期间，应注意眼睛保护，使用保护用橡胶手套，靴和围裙。
- 需要提供恰当的通风。但不要过量。
- 如果溅到皮肤或眼睛，应使用清水清洗至少15分钟。
2. 日常清洁保养
为了保证设备的正常运行，相关人员应当及时对所使用设备进行日常清洁维护工作。
需要清洁设备包括：机器人本体，机器人轨道，旋杯，机器人控制柜，系统控制柜，在线跟踪系统，车型 识别系统，车型输入系统，安全光栅，急停按钮盒以及行程开关。
以下介绍各设备的日常清洁保养手续。
2.1 机器人本体日常清洁保养
机器人本体的日常清洁保养包括机器人本体部分和机器人保护罩。
2.1.1 机器人保护罩的安装和清洁
FANUC 目前为每台机器人提供两套机器人保护罩，每套保护罩分为本体和手臂两部分。保护罩的 安装如下。
1） 手动运行机器人至容易安装保护罩的位置。
2） 安装本体保护罩，将本体保护罩由口径大的一端开始从手臂穿入本体。
3） 安装手臂保护罩，本体保护罩安装完毕之后，将手臂保护罩由口径大的一端开始从手臂穿入。
4） 安装结束之后，手动将机器人运行至 HOME 位置。
机器人保护罩安装完成之后的图片如下：
图2. 本体保护罩应保持在 J1 轴之上 图 3. 手臂保护罩应保持在 J4 轴之上
图4. 手臂保护罩应固定于机器人手臂外壳之上
4） 对于轨道机器人，机器人保护罩的安装以及相关的塑料保护膜的安装尤其需要注意，防止错误的安 装，导致保护罩或保护膜碾入机器人轨道，造成设备损坏。
以下几种情况尤其需要注意：
J1 轴
J4 轴
轨道机器人底座支架，建议不应使用塑料薄膜包裹保护，以免旋杯的成形空气将塑料薄膜上的灰 尘吹起，落至车身上，导致不良品。
轨道机器人 J1 轴以下部分，不允许使用塑料薄膜进行保护，以免薄膜在机器人运动过程中碾入轨 道之中，造成设备损坏。
轨道之上任何和机器人运动接触的面或点，都不允许使用塑料薄膜进行包裹，以免薄膜在机器人 运动过程中碾入轨道之中，造成设备损坏。
机器人保护罩的清洁
机器人保护罩的清洁频率需要根据现场的实际使用情况而定，手臂保护罩更靠近旋杯喷涂区域，
容易被污染，建议根据实际情况，每天进行清洗和更换；本体保护罩离旋杯喷涂区域相关较远，可以 适当减少清洗和更换次数。
机器人保护罩属于易耗品，有一定的使用寿命，需要根据实际使用情况，定期及时进行更换。
2.2.2 机器人本体清洁
机器人本体地清洁主要包括机器人手腕部位，机器人J1 轴以下部位以及其它保护罩保护不到的部 位。
1) 机器人手腕部位的清洁
由于机器人手腕转动灵活，在喷涂过程中需要频繁的高速度转动，因而没有保护罩进行保护，需 要根据实际的使用情况，进行定期保洁清理。根据陕汽目前的使用情况，建议每班清洁2 次，以 保证设备的正常使用和喷涂效果。
2）机器人 J1 轴以下部位及其它保护罩不能达到的部位清洁
这些部位，受油漆污染的程度相对于手腕较轻，可根据实际情况，每天清洁一次。
3）清理所需工具 干净抹布，溶剂或者酒精 4）清理方法
使用干净抹布蘸取少量溶剂或者酒精，对需要清理的部位进行擦拭；然后使用干抹布擦干。
严禁将溶剂或者酒精直接倒至机器人上，以免溶剂渗入机器人本体内部，造成设备损坏。
5）注意事项
清洁保养人员需要注意安全，严格按照规范步骤进行操作，以免造成人身伤害或者设备损坏。
机器人工作范围内，尤其是机器人轨道上，严禁放置任何杂物，以免发生意外，造成设备损坏。
2.1 机器人轨道的清洁
机器人轨道的日常清洁保养非常重要，一旦轨道上污染太重或着堆放杂物，都将会造成轨道齿 轮齿条或者机器人本体马达的损坏。
1） 轨道的清洁
由于轨道机器人在工作过程中，频繁地在轨道上移动，因而轨道的及时清洁显的尤为重要。根 据实际的使用情况，建议每班清洁1 次。
2） 清理所需工具
干净抹布，溶剂或酒精，毛刷 3） 清理方法
先使用毛刷将轨道槽内灰尘、油漆等杂物清扫干净；然后使用干净抹布蘸取少量溶剂或者酒精，
对需要清理的部位进行擦拭；然后使用干抹布擦干。严禁将溶剂或者酒精直接倒至轨道或者机器 人上，以免溶剂渗入机器人本体内部，造成设备损坏。清理结束之后，将所有工具收拾完毕，严 禁将任何物品放置于机器人轨道之上。
4） 注意事项
清洁保养人员需要注意安全，严格按照规范步骤进行操作，以免造成人身伤害或者设备损坏。
机器人工作范围内，尤其是机器人轨道上，严禁放置任何杂物，以免发生意外，造成设备损坏。
2.2 旋杯的清洁
旋杯作为静电喷涂的执行单元，尤其需要加强日常清洁保养，否则会导致喷涂不良率升高，频繁静 电高压报警和设备损坏。
2.3.1 旋杯清洁
每班工作结尾时，或者根据工厂操作的具体情况，定期净化。
·停止并关闭系统。
·用清洗溶剂调控器来清理喷雾器。
警告 ：绝对不能用溶剂或者高/低压的水来喷射喷雾器或者其任何的部件。
SAMES 不建议使用盖膜。
尽管，如果工厂选择用盖膜来保护喷雾器，不要使用“防静电”塑料膜，因为它们都是导电的而且在高压下 都易短路。
警告 ：一定要一直配戴安全镜或者护目镜
当对溶液进行操作时一定要一直穿戴橡胶手套。
当对溶液进行操作时要在通风良好的环境中工作。
步骤 部件 频率
A 紧固环、外罩、外杯头表面 8 小时
B 杯头、内和外罩、外注射器表面、外杯头表面、外卡环表面 120 小时
警告 ：不要将涡轮机浸湿在溶剂中，或者使用溶剂喷射枪，用经过认可的清洁溶液配合使用抹布和 柔软的毛刷。
2.3.2 程序 A
警告 ：涡轮机必须处于关闭状态。轴承空气和成型空气必须维持在高压下，以阻止溶剂在杯头和成 型空气罩之间的流动。
1 杯头 2 外罩 3 外罩槽 使用干净抹布外罩和杯头外侧 检查确认外罩槽已清洁干净 仔细擦干
2.3.3 步骤 B
警告 必须先停止涡轮空气和成形空气 杯头（Bell Cup）的清洗
使用专用工具将杯头拆下
将杯头浸泡在溶剂中 1 小时，然后使用干净的抹布和软刷将杯头清理干净
警告 务必确认杯头内部和外部都已清洗干净，特别是杯头安装固定部位的内部和外部已清洗干 净。
使用压缩空气小心仔细地将杯头内外两面都吹干。
外罩（Outer Cover）的清洗 第一步：将成形空气罩拆开
第二步：将外罩浸泡在溶剂中1 小时，然后用抹布浸湿溶剂将外罩的内外两侧都清洗干净 第三步：使用尼龙刷小心清理外罩前端的小孔
第四步：使用压缩空气小心仔细地将外罩内外两侧和小孔中的油漆残渣吹干净，然后使用干净抹 布擦干。
第五步：检查成形空气罩，如果有需要，使用抹布蘸取溶剂将其清理干净。
注射器（Injector）和注射器座(Injector Holder)
第一步：将注射器拆开，具体步骤请参考SAMES 手册。
第二步：将注射器和注射器座在经认证的溶剂中浸泡1 小时。
第三步：使用压缩空气仔细吹干。
第四步：按照正确顺序将注射器和注射器座重新安装。
2.3 其它设备的日常清洁 控制柜的清洁
清洁控制柜上表面和侧面的灰尘，保持柜体外表干净。严禁在控制柜上放置杂物，特别是水，溶 剂等流体杂物。
在线跟踪系统的清洁
根据实际使用情况，将编码器连接万向结表面的油漆等污染物进行清理，保持编码器保护罩的表 面清洁。
警告 严禁踩踏编码器保护罩及连接机构 车型识别系统的清洁
保持车型识别设备的表面清洁，如果影响识别效果，需要将表面的塑料薄膜拆除。
手动输入系统的清洁
保持手动输入系统的表面清洁，如果有需要，可以将表面的塑料薄膜拆除。
光栅的清洁
保持光栅内侧对射范围内的喷房玻璃清洁，禁止在光栅对射范围内的玻璃上贴塑料薄膜，以免光 栅误动作。
急停按钮的清洁
保持急停按钮及按钮盒的清洁，以防油漆等污染物堆积，造成设备损坏及误动作。
行程开关的清洁
保持行程开关的清洁，以免发生误动作。
3．机器人保养维护
机器人作为本系统中最重要的组成部分，更加需要加强保养维护，以使机器人设备运行更加平稳，延长设 备的使用寿命，节约维修成本。
3.1 机器人使用环境
安装环境温度：0～45℃
安装环境湿度：20～95RH 不结露 震动(m/s2)：小于 0.5G
3.2 机器人净化（Purge）用压缩空气要求 固定式机器人净化（Purge）用压缩空气要求
轨道式机器人净化（Purge）用压缩空气要求 3.3 预防性保养维护
3.3.1 更换手腕润滑油
3.3.2 固定式机器人日常基本维护内容和频率
维修时间间隔 每日 600 小时 1 年
1 清洁机器人表面 是
2 清洁喷涂设备 是
3
不正常的噪音和震动，马达温
度 是
4 周边设备是否可以正常工作 是 5 每根轴的抱闸是否正常 是
6 控制器的通风 是
7 接插件的固定状况是否良好 是
8
拧紧机器上的盖板和各种附加
件 是
9 更换轴承润滑油（只针对轨道
机器人），参照图3-1 是
10 更换齿条润滑油（只针对轨道
机器人），参照图3-1 是
11 检查旋杯管路和电缆 是
12 更换凸轮润滑油 是
13 更换机器人本体上的电池
参见3.5 是
14 检查电缆 是
15 检查油漆管路 是
3.3.3 轨道式机器人日常基本维护内容和频率
维修时间间隔 每日 600 小时 1 年 估计耗时（分
钟）
1 清洁机器人表面 是 2 清洁喷涂设备 是 3
不正常的噪音和震动，
马达温度 是
4 周边设备是否可以正常
工作 是
5 每根轴的抱闸是否正常 是
6 控制器的通风 是
7
接插件的固定状况是否
良好 是
8
拧紧机器上的盖板和各
种附加件 是
9
更换轴承润滑油（只针 对轨道机器人），参照 图3-1
是
10
10
更换齿条润滑油（只针 对轨道机器人），参照 图3-1
是
10
11 检查旋杯管路和电缆 是 15
12 更换凸轮润滑油 是 10
13
更换机器人本体上的电 池
参见3.4
是
10
14 检查电缆 是
15 检查油漆管路 是
16 检查内部是否有润滑油
泄漏 是
17
检查齿轮箱的润滑油 量，参照说明书parts 章 节
是
60
18 更换机器人减速器的润 滑油，参见3.5
根据17 项检查 结果而定 19 净化系统－测试气压低
断电功能，参见3.3.4 是
轨道的每个轴承使用 2 立方英寸 LG-01-02 润滑油 齿条齿内添加 25％的 LG-01-02 润滑油
图3-1 轨道式机器人齿轮箱的结构图 3.3.4 净化系统－测试气压低断电功能
操作步骤：
第一步：将机器人J1 轴下部面板上的”TEST PLUG”拆下，见图 3-2,这可能会引起 PUEGE FAULT 指示灯 变亮,见图 3-3。
图3-2 Purge 控制图
图3-3 机器人控制面板
第二步：在”TEST PORT”上连接一个 0～5 inches 水压表，在水压表和”TEST PORT”之间安装一个球 阀。
第三步：关闭球阀。
第四步：PURGE 机器人，直到机器人 PURGE 完成。
第五步：慢慢打开球阀。
第六步：观察压力表上的压力显示。
第七步：逐渐关闭机器人的PURGE 空气压力供给。使用 J1 轴下部的流量计或者空气供给侧的流量计。
第八步：当机器人的空气压力降到0.7（+/-0.1）Inches Water，确认机器人控制柜 IBRC 的 CH1 指示灯 熄灭，同时检查压力开关将机器人控制柜关电。
第九步：使用机器人J1 轴下部的压力调节阀或者空气供给调压阀将机器人内部气压重新调至 2.5~3.0 Inches Water。
第十步：如果此开关不能正常工作，请向FANUC 购买新件进行更换。
警告 空气压力计和流量计在出厂前已经经过专业校准和密封，现场不允许再次调整，否则会失去 FM 防爆认证。
3.4 允许的手臂下垂距离
3-4 图列出了 P-200E 机器人手臂允许的下垂距离
图3-4 在固定位置 P-200E 机器人允许的下垂移动范围 3.5 更换电池
FANUC 机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人 本体上的电池。
3.5.1 更换控制器主板上的电池（3年更换一次）
程序和系统变量存储在主板上的SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存 数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警（SYST-035 Low or No Battery
警告 如果机器人使用较少，长时间处于关机状态，主板电池需 1 年半更换一次。
警告 更换时主板电池时，必须严格按照更换步骤进行，否则可能会导致机器人数据全部丢失。
3.5.2 更换机器人本体上的电池（1年更换一次）
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池 电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换 电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，
此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器 人正常运行。
具体步骤如下：
1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
3）换上新电池（推荐使用FANUC 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上 有标识）。
4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
图3-5 机器人本体电池单元的组装图
警告 如果机器人使用较少，长时间处于关机状态，本体电池半年需更换一次。
警告 更换时本体电池时，必须严格按照更换步骤进行，否则会导致机器人 Mastering 数据丢失。
3.6 更换润滑油
机器人每工作三年或工作10000 小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6 轴减速器润滑 油和J4 轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920 小时还需更换平衡块轴承的润滑油。
3.6.1 更换减速器和齿轮箱润滑油 具体步骤如下：
1）机器人关电。
2）拔掉出油口塞子。
3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
5）把出油口的塞子重新装好。
注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：
1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
2）使用手动油枪缓慢加入。
3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在 75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss 以内。
4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净 3.6.2 更换平衡块轴承润滑油
操作步骤：
直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。
至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。
3.7 机器人控制柜保养维护
3.7.1 机器人控制柜的保养维护内容和频率
维护保养内容 维护保养频率
3.7.2 控制柜保养维护
每天系统开始运行之前，检查每个部件是否干净，是否有部件损坏或工作异常。
1） 维护之前的准备工作
检查示教盘的电缆连接是否牢固；检查控制柜和外围设备是否正常 2） 维护结束后的工作
维修结束之后，将机器人运行到HOME位置，然后关闭电源。清理每个部件，检查是否有损坏件；如 果机器人插槽端口灰尘，将其清理干净。
3） 每月检查项目
检查风扇运转是否正常。如果风扇脏了或者有灰尘积累，按照第4）步的操作步骤进行彻底清理。
4） 每六个月检查项目
将控制柜顶部的盖板和背板（如果有可能的话）拆除，清除内部变压器和风扇上的灰尘。
3.7.3 维护所用工具 应该准备以下维修工具 1） 测量仪器
AC/DC电压表
频率在5MHz以上的双通道示波器 2） 其它工具
飞利浦螺丝刀：大，中，小 标准螺丝刀：大，中，小 扳手
钳子 尖嘴钳 斜口钳
4. 喷涂设备维护保养
喷涂设备直接影响喷涂质量，需要非常注重日常保养维护。喷涂设备包括旋杯，静电高压设备，转 速控制设备，齿轮泵。
4.1 旋杯的维护保养
警告 在进行旋杯维护之前，必须按照正确的步骤停止旋杯运转。
4.1.1 旋杯停机步骤 第一步：停止喷涂 第二步：切断静电高压 第三步：执行清洗 第四步：停止成形空气
第五步：停止转速，等待转速完全停止（0rpm）
第六步：切断轴承空气 4.1.2 旋杯启动步骤 第一步：开启轴承空气 第二步：打开转速 第三步：打开成形空气 第四步：打开静电高压 第五步：开始喷涂 4.1.3 专用工具
型号 用途说明 数量 销售最低数量 1204427 用于65EC 磁性杯头的
拆卸 1 1
型号 用途说明 数量 销售最低数量
1301832 用于NANO 阀的拆除 1 1
1403498 用于NANO 阀的锁紧 1 1
4.1.4 旋杯的维护保养内容和频率
程序 保养内容 频率
检查轴承空气压力不低于6bar 8 小时 A 紧固环、外罩、外杯头表面 8 小时 B 杯头、内和外罩、外注射器表面、外杯头表面、
外卡环表面
120 小时
C NANO 阀 600 小时（或根据实际使用情
况，适当缩短或延长保养频率）
警告 以上保养频率是根据旋杯长期使用情况的经验总结，具体的保养频率应根据设备的实际使用情 况进行适当的调整。
4.1.5 程序 A
警告 ：涡轮机必须处于关闭状态。轴承空气和成型空气必须维持在高压下，以阻止溶剂在杯头和成 型空气罩之间的流动。
1 杯头 2 外罩 3 外罩槽
4.1.6 步骤 B
警告 必须先停止涡轮空气和成形空气 杯头（Bell Cup）的清洗
使用专用工具将杯头拆下
将杯头浸泡在溶剂中 1 小时，然后使用干净的抹布和软刷将杯头清理干净
警告 务必确认杯头内部和外部都已清洗干净，特别是杯头安装固定部位的内部和外部已清洗干 净。
使用压缩空气小心仔细地将杯头内外两面都吹干。
外罩（Outer Cover）的清洗 第一步：将成形空气罩拆开
第二步：将外罩浸泡在溶剂中1 小时，然后用抹布浸湿溶剂将外罩的内外两侧都清洗干净 第三步：使用尼龙刷小心清理外罩前端的小孔
第四步：使用压缩空气小心仔细地将外罩内外两侧和小孔中的油漆残渣吹干净，然后使用干净抹 布擦干。
第五步：检查成形空气罩，如果有需要，使用抹布蘸取溶剂将其清理干净。
注射器（Injector）和注射器座(Injector Holder)
第一步：将注射器拆开，具体步骤请参考SAMES 手册。
第二步：将注射器和注射器座在经认证的溶剂中浸泡1 小时。
第三步：使用压缩空气仔细吹干。
第四步：按照正确顺序将注射器和注射器座重新安装。
4.1.7 步骤 C
警告 请勿将 NANO 阀浸泡在溶剂中
·第一步：将所有 NANO 阀拆下
·第二步：使用湿抹布擦净 NANO 阀
·第三步：使用硬尼龙毛刷清洁 NANO 阀
·第四步：再用干抹布擦净
第五步：使用干净的压缩空气吹干
分拆和安装NANO 阀的步骤请参考手册。
4.2 静电高压设备的维护保养
静电高压设备主要包括高压发生器GNM200A，高压栅 UHT155，低压电缆和高压电缆。
GNM200A
UHT155 A 高压电缆， B 低压电缆
5 检查电缆线接头的锁紧情况 600 小时
6 检查UHT 状态 三个月
警告 GNM200A 使用环境温度必须低于 45℃，严禁将 GNM200A 靠近任何热源。
GNM200A 储存温度是 0～70℃。
严禁将 GNM200A 使用在爆炸环境中。
UHT155 的电缆连接
电缆直径：CEE 0.5mm2 或 0.34mm2 US=Gauge AWG 20 或 AWG 22
使用的连接电缆必须满足以下条件：
电缆直径必须符合要求。
使用双层屏蔽电缆。
必须将没有使用的电缆接地。
UHT155 的电缆更换
第一步：固定住UHT 本体，松开螺帽 1 第二步：松开2，3 螺纹
第三步：拔出每个电缆的插头
第四步：将1，2，3 从旧电缆上取下 第五步：更换新电缆
第六步：如果有需要，更换密封圈 第七步：将所有接头和螺纹装回。
4.3 转速控制设备保养维护
转速控制设备主要包括转速卡，电气比例阀，麦克风，手动调压阀，麦克风电缆和气管。
转速控制设备保养维护内容和频率
维护保养内容 维护保养频率
1 检查转速卡转速是否稳定 8 小时
2 检查麦克风空气压力，确认手动调压阀的压力是2.5bar 20 小时
3 检查麦克风进气管 600 小时
4 检查麦克风气体返回管 600 小时
5 检查麦克风电缆 600 小时
6 检查转速卡的安装情况 600 小时
7 检查麦克风的安装情况 600 小时
4.4 齿轮泵保养维护
4.4.1 齿轮泵保养维护内容和频率
维护保养内容 维护保养频率
1 检查齿轮泵运转是否正常 20 小时
2 检查齿轮泵清洗是否干净 20 小时
3 检查齿轮泵吐出量是否准确 600 小时
4 检查齿轮泵接头连接是否紧固 600 小时
4.4.2 特殊工具
4.4.3 齿轮泵清洗
每日工作结束后，必须执行Super Purge，以对齿轮泵进行彻底清洗。
停线时间超过半小时，必须执行Super Purge，以对齿轮泵进行彻底清洗。
5. 备件清单
5.1 P-200E 机器人备件清单 5.1.1 P-200E 机器人本体备件清单
其中用蓝色字体标出的备件建议用户常备
FANUC Order Number Reference Number Description Ass'
y Qty
EO-4325-010-000 P200 WRIST ASM 1
EO-4657-026-000 OUTER ARM ASM 1400MM P200
XGMF-12951 A06B-0116-B275#0008 BETA M1/4000 W/BRAKE 2
BRGBM017035003O SKF #6003 Ball Bearing 12
EO-4657-020-002 PINION - 26 TOOTH 2
EO-3150-020-006 PINION - 20 TOOTH 1
EO-4325-020-007 GASKET 1
EO-3150-020-015 SEAL RING 3
EO-3150-020-019 PINION SHAFT ASSEMBLY 1
EO-4325-021-004 CABLE CARRIER 1400MM 1
RNGOO150094070N MINNESOTA #8128-366Y 3
SEALE087125002O CR SEALS #8624 SEAL CRW1 LIP 3
XGMF-12952 A06B-0115-B075#0008 BETA MO.5/4000 NO BRAKE W/KEY 1
BRGBM015035002O SKF #6202-2RS1/C3 BEARING 6
EO-4325-021-002 DRIVE SHAFT 1400MM 3
EO-4657-020-005 PINION SHAFT ASSEMBLY 1
EO-4657-061-000 INNER ARM ASSY 1400MM iB P200
BRGTE180327001O TIMKEN #25520 CUP w/25590 CONE 2
BRGTE575763001O TIMKEN #36620CUP #36690 CONE 2
EO-3150-060-010 SEALING RING 1
EO-3150-060-017 GASKET 1
EO-3150-060-022 GASKET 1
EO-4657-060-001 TEIJIN SEIKI #GH24-31 W/PLATE 1
EO3150-060-008A SHIM (RED .002" THICK) 3
EO3150-060-008B SHIM (GREEN .003" THICK) 3
EO3150-060-008C SHIM (NATURAL .007" THICK) 3
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EO3150-062-010A SHIM (RED .002" THICK) 3
EO3150-062-010B SHIM (GREEN .003" THICK) 3
EO3150-062-010C SHIM (NATURAL .007" THICK) 3
EO3150-062-010D SHIM (BROWN .010" THICK) 6
EO3150-062-011A SHIM (RED .002" THICK) 1
EO3150-062-011B SHIM (GREEN .003" THICK) 1
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EO3150-062-011D SHIM (BROWN .010" THICK) 2
SEALE263335001O CR SEALS #26123 SEAL 1
SEALE375475001O CR SEALS #37388 SEAL 1
SEALE650750002O SEAL (FURON# 501285670) 1
XGMF-16396 A06B-0235-B605#S000 MOTOR ALPHA 8/4000iS TAP BRK 1
EO-3150-063-003 DRIVE TUBE ASS'Y - 1400MM ARM 1
EO-4657-100-000 TURRET ASSEMBLY - P-200EiB
XGMF-16394 A06B-0247-B605#S000 MOTOR ALPHA 22/3000i TAP BRK 1
BRGTE125288001O TIMKEN
#HM88510CUP/#HM88542CON 2
BRGTE175367001O TIMKEN #3720Cup #3782 CONE BRG 2
BRGTE650888001O TIMKEN #46720CUP #46790 CONE 2
EO-3150-100-KT1 P-200 Axis-2 Gear/Pinion Kit 1
EO-3150-100-010 SEALING TUBE 1
EO-3150-100-026 PAINT TUBE SEAL 1
EO3150-100-009A SHIM (RED .002" THICK) 1
EO3150-100-009B SHIM (GREEN .003" THICK) 1
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EO3150-100-011A SHIM (RED .002" THICK) 1
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EO3150-100-023A SHIM (RED .002) 1
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EO3150-100-023C SHIM (NATURAL .007) 1
EO3150-100-023D SHIM (BROWN .010) 1
SEALE394488001O CR SEALS #39245 STYLE CRWH1 SL 1
SEALE950050001O SEAL (FURON# 501285568) 1
EO-4657-090-000 AXIS 1 DRIVE ASSEMBLY (iB)
XGMF-16396 A06B-0235-B605#S000 MOTOR ALPHA 8/4000iS TAP BRK 1
BRGBM025052005O SKF #6205-2Z/C3 BALL BEARING 3
EO-3150-020-008 WASHER 1
EO-3150-020-015 SEAL RING 1
EO-3150-020-019 PINION SHAFT ASSEMBLY 1
EO-4325-020-003 GEAR-80 TOOTH 1
BRGBM008022001O SKF #608 BALL BEARING 1
BRGBM017035003O SKF #6003 Ball Bearing 3
SEALE087125002O CR SEALS #8624 SEAL CRW1 LIP 1
XGMF-12952 A06B-0115-B075#0008 BETA MO.5/4000 NO BRAKE W/KEY 1
EO-4325-190-000 FM PURGE ASM
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VLVCO000000129O WATTS #0376354 1" CHECK VALVE 1
VLVLO000000008O FESTO #6509 GRA-1/4B FLO CNTRL 1
EE-3287-333-001 P-200E Flow Switch Cbl 18 inch 1
EE-3505-557 *CC PURGE VALVE ASSEMBLY 1
EO-4657-140-000 PEDESTAL ASSEMBLY
EO-3150-170-016 TEFLON RING 1
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EO-4657-140-004 GASKET 1
SEALE550600001O MFC #V-140S ROTARY SHAFT SEAL 1
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EO-4381-170-005 GASKET - SIDE 2
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SEALE550600001O MFC #V-140S ROTARY SHAFT SEAL 1
BRGLM000000139O IKO #LWHDG45C1S2E057 BALL BRG 2
BRGLM000000140O
IKO #LRXD45C1S2E131 ROLLER
BRG 2
EO4381-180-000C AXIS #7iB DRIVE W/ BRAKE
A06B-0243-B805 ALPHA 12/3000I STR KEY BRK 1
BRGBM020052005O SKF #7304-BECBP ANG CONT BB 2
BRGRM020047001O SKF #NUP-204-EC NEEDLE BRG 1
BRGTE163300001O TIMKEN #24720CUP w/#24780CONE 2
EO-3150-180-007 GASKET 1
EO-3150-180-012 SPACER 1
EO-3150-180-014 SPACER 1
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NUTLE078032000C WHITTET-HIGGINS #BHM-04 LOCK N 1
SEALE138175001O CR SEALS #13514 SEAL 1
SEALE212275001O CR SEALS #21059 SEAL 1
EO-4657-180-002 COUPLING ASM 1
CPLGM000000014O RINGFEDER #24 RFN 4071 1
EE-4657-001-001
P200EiB BOM PEDESTAL TOP LEVEL
EE-4657-001-001 P200EiB BOM PEDESTAL TOP LEVEL 1
EE-4583-401 RJ3iB DC/DC CONV. FINAL ASSY 1
EE-3287-331-001 P-200E Solenoid Cable 18 inch 1
EE-3287-332-001 P-200E Pressure Sw Cbl 18 inch 1
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EE-3287-384-001
P200E PURGE HARNESS
W/DYNAMICS 1
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EE-4657-312-001 P200EiB AXES 4-6,8 HARNESS 1
EE-4657-002-001 P200Ei BOM RAIL TOP LEVEL
EE-4583-401 RJ3iB DC/DC CONV. FINAL ASSY 1
EE-3287-331-001 P-200E Solenoid Cable 18 inch 1
EE-3287-332-001 P-200E Pressure Sw Cbl 18 inch 1
EE-3287-363-001 P-200E Process Harness 1
EE-3287-384-001 P200E PURGE HARNESS
W/DYNAMICS 1
EE-4657-311-001 P200EiB AXES 1-3 HARNESS 1
EE-4657-312-001 P200EiB AXES 4-6,8 HARNESS 1
EE-4657-318-002 P200EIB AX7 2.5M ROBOT ENC CBL 1
EE-4657-319-002 P200EIB AX7 2.5M ROBOT PWR CBL 1
EE-4657-005-005 P200EiB 5m conn set top level
EE-4657-005-005 P200EiB 5m conn set top level 1
EE-3287-116-005 P-200 GROUND CABLE W/O PG 5M 1
EE-4657-215-005 R-J3iB I.S. 5M CONN CBL ASSY 1
EE-4657-261-005 R-J3iB P155/P200 5M ENC CBL 1
EE-4657-262-005 R-J3iB P155/P200 5M PWR 1-3,7 1
EE-4657-263-005 R-J3iB P155/P200 5M PWR 4-6 1
EE-4657-254-005 R-J3iB 2K ENC 5M CONN. CABLE 1
EE-4657-253-005 R-J3iB 2K 5M PWR CONNECT CBL 1
HDWMO0000060323O LOCTITE #18396 PRISM PRIMR 770 1 5.1.2 机器人轨道（MIBR）备件清单
其中用蓝色字体标出的备件建议用户常备
FANUC Order Number Reference Number Description Ass'
y Qty
EO4381-195-000C 4.41 M RAIL ASSEMBLY
BRGLM000000143O IKO #LWH45R1260FE330 BEARING R 1
BRGLM000000144O IKO #LWH45R1470FE336 2
BRGLM000000148O IKO #LRX45R1260FE265 BEARING R 1
BRGLM000000149O IKO #LRX45R1470FE282 BEARING R 2
EO-4381-160-010 126 TOOTH RACK 1
EO-4381-160-011 147 TOOTH RACK 1
EO-4381-160-012 84 TOOTH RACK 1
HDWMO0000060323O LOCTITE #18396 PRISM PRIMR 770 1
HDWMO0000060324O LOCTITE #45440 20gm/ND #35420 1
NUTMM000000032P M6 T-NUT BOSCH #3 842 530 285 72
SCRMO000000234O ECO FIX SCREW M6X12 BN 5951 72
EO4657-202-000B CATRAC ASSY 4.41M SINGLE
EO3461-200-012I CATRAC 15' 1
Miscellaneous Components
HDWMO000004167O #LG-01-02-ZF/DSL800 14.5 oz. 1
HDWMO000001836O LOCTITE #242-31 50cc/ND #12150 1
HDWMO000003658O LOCTITE #21348 PRI N/ND #61118 1
5.1.3 机器人控制柜（R-J3iB）备件清单 其中用蓝色字体标出的备件建议用户常备
FANUC Order Number Reference Number Description Ass'
y Qty
Teach Pendant
A05B-2308-C307 I.S. TEACH PENDANT 1
Teach Pendant Cable
XGMF-15016 A660-2005-T288#L20R03 CABLE TEACH PENDANT 20M
DETACH 1 Op Panel
A05B-2452-C151 OPERATOR PANEL (ENGLISH) 1
A05B-2452-C020 OPS PANEL 1
Control Devices
A16B-3200-0412 MAIN_CPU BOARD 1
A20B-3300-0390 SERVO_CARD (8 AXIS) 1
A20B-3300-0254 *SIT CPU CARD SDRAM 32MB 1
A20B-3300-0240 *CPL SERVO_CARD (8 AXIS) 1
A20B-3900-0165 SRAM_3MB/FROM_32MB RJ3IB ONLY 1
Modules
EE-3505-710-001 PURGE MODULE ASSY P-150, P-145 1
A20B-8100-0762 AUX AXIS CONTROL BOARD 4 AXIS 1
Backplane
A05B-2400-C060 BACK PLANE 2-SLOT 1
Power Supply
A16B-2203-0370 POWER SUPPLY UNIT 1
PWRSSDN524100 SOLA #SDN5-24-100P CL2 1
TRANO000000009O POWERTRAN #FRA-300
TRANSFORMER 1 Misc. Parts
XGMF-15756
A60L-0001-
0436#FHC3020L 20A BREAKER 1
A05B-2452-C523 E-STOP UNIT 1
EE-4583-050 R-J3iB ENC/BRK 7 AXIS 5V ASS'Y 1
XGMF-11842 A66L-6001-0023#L1R003 CABLE - 1M OPTICAL 1
XGMF-11862 A66L-6001-0023#L2R003 CABLE 2.0M OPTICAL FIBER 1
A20B-1007-0800 E-STOP PCB 1
Transformer
A80L-0026-0036 TRANSFORMER 1
Servo Amplifier
Fan Units
A02B-0260-C021 FAN UNIT 1
A05B-2452-C900 FAN UNIT 1
A05B-2452-C901 FAN UNIT 1
A05B-2452-C902 FAN UNIT 1
Battery
A98L-0031-0012 3V LITHIUM GREEN BATTERY CR174 4
A98L-0031-0005 BATTERY "D" SIZE -INDVL DURACE 4
Fuses
XGMF-00504 A60L-0001-0046#1.0 FUSE GREEN RECTANG DAITO MP10 10 XGMF-09177 A60L-0001-0046#7.5 FUSE GREEN RECTANG DAITO MP75 10
XGMF-10784 A60L-0001-0290#LM32C FUSE 3.2A LM32C FU1 10
XGMF-11083 A60L-0001-0245#GP20 FUSE GREEN RECTANG DAITO GP20 10
XGMF-11206 A60L-0001-0290#LM50C FUSE - 5A / LM50C 10
XGMF-11750 A60L-0001-0396#8.0A A60L-0001-0396#8.0A FUSE-8.0A 10
EE-4657-011-110 P155iB CONN CBLS VER2 -10M
EE-4657-011-110 P155iB CONN CBLS VER2 -10M 1
EE-3287-116-010 P-200 GROUND CABLE W/O PG 10M 1
EE-4657-121-010 P155iB 10m Enc & Shd Batt Cbl 1
EE-4657-122-010 P155iB 10M AXES 1-3,7 ConnCbl 1
EE-4657-123-010 P155iB 10M AXES 4-6 Conn Cbl 1
EE-4657-124-010 P155iB 10M Purge I.S. Cbl 1
EE-4657-154-010 R-J3iB 2K ENCODER 10m CBL ASSY 1
EE-4657-153-010 R-J3iB 2K 10M PWR CABLE ASSY 1
EE-4657-006-015 P200EiB 15m conn set top level
EE-4657-006-015 P200EiB 15m conn set top level 1
EE-3287-116-015 P-200 GROUND CABLE W/O PG 15M 1
EE-4657-215-015 R-J3iB I.S. 15M CONN CBL ASSY 1
EE-4657-261-015 R-J3iB P155/P200 15M ENC CBL 1
EE-4657-262-015 R-J3iB P155/P200 15M PWR 1-3,7 1
EE-4657-263-015 R-J3iB P155/P200 15M PWR 4-6 1
EE-4657-254-015 R-J3iB 2K ENC 15M CONN. CABLE 1
EE-4657-253-015 R-J3iB 2K 15M PWR CONNECT CBL 1
5.2 喷涂设备备件清单
SAMES
Part Number Description Ass'y
Qty.
Atomiser PPH607R
1525802 PPH607 TURBINE S12 WITH CONICAL 1
1527176 ALU 65EC MAGNETIC BELLCUP 1
9100030048 Robotic Adapter 1
X4FVSY191 Screw C M 5*45 -stainless steel 5
J2FENV416 O RING -Viton 1
1404189 "UNION 1/4 4
1404188 "NIPPLE 1/4 4
1409983 NIPPLE 3
1403758 NIPPLE D:6 3
1409984 NIPPLE 3
J3STKL014 O'RING 2 /1,25 PERFLUORATED 1
J3STKL026 O-RING 2,75/1,6 PERFLUORATED 1
J3STKL035 O'RING 3,68/1,78 PERFLUORATED 1
J3STKL027 O'RING 2,9 /1,2 PERFLUORATED 1
J3STKL002 O'RING 3,1 /1,6 PERFLUORATED 1
J3STKL005 O'RING 5,28/1,78 PERFLUORATED 1
J3STKL094 O-RING 7,65/1,78 PERFLUORATED 1
J3STKL039 O-RING 4/1,5 PERFLUORATED 1
910001978 HOSE COIL PPH607R 2
1523266 6/8 RACK FITTING 6
1523265 2,7/4 RACK FITTING 8
1523268 4/6 RACK FITTING 2
1523695 4/6 RACK FITTING 3
1523698 7/10 RACK FITTING 1
1510004 NANOVALVE 2 WAYS ORANGE PERFL. 1
J3STKL160 O'RING 12,42/1,78 PERFLUORATED 1
J3STKL121 O'RING 9,52/1,78 PERFLUORATED 1
Injector & Restrictor
640400 RESTRICTOR Ø0,8, FLUID, PPH-605 1
640401 RESTRICTOR D:0,9, FLUID, PPH-605 HO 1
640402 RESTRICTOR Ø1, FLUID, PPH-605 1
X4FVSY067 SCREW CHC M 3 / 10 INOX 3 GNM200A
1517071 GNM200A HV UNIT 1
1520282 UHT155 CE 1
E4PTFS316 7-CONTACT MALE CONNECTOR 1
E4PTFS343 12-CONTACT MALE CONNECTOR 1
E4PTFS406 19-CONTACT MALE CONNECTOR 1
Microphone
630480 TURBINE SPEED BOARD 1
851488 MICROPHONE 1
Moduclean
1507375 MICROVALVE 2V LIGHT ORANGE 1
J3STKL239 O'RING 18,77/1,78 PERFLUORATED 1
J3STKL160 O'RING 12,42/1,78 PERFLUORATED 1
Gear Pump
1410031 PUMP 6CC 1
854270 SHUNTVALVE KIT(GEAR PUMP) 1
J3TTCN011 O RING 12.4X1.78 PTFE SET/2 1
5.3 其它电气元件备件清单
PANEL
NAME NAME TYPE Q'ty MARK MAKER REMARKS
CM1-225L/3300 1 106NS
Changshu Switchgare
Mfg.CO.,LTD. 225A
C65N-C2/1P 1 102QF 2A
C65N-C4/1P 1 411QF 4A
C65N-C10/1P 1 104QF 10A
C65N-C25/1P 1 426QF 25A
BREAKER
C65N-D63/3P 1 109QF
SCHNEIDER
65A DC POWER
UNIT S-250-24 1 418RPS MEAN WELL 250W
Q61P 1 POWER
UNIT
Q06HCPU 1 CPU
QJ71PB92D 1 DP
QJ61BT11 1 CCLINK
QX41 1
QX81 1 INPUT
QY41P 1 OUTPUT
QG60 1 SPEAR
QJ71BR11 1 PLC
H-NET PLC
AGTBXY36 1 QX41 #1
MITSUBISHI
TERMINAL
BARRIER 3010-1R 1 BARRIER ZHUZHONG
SAFETY RELAY G7SA-4A2B 2 2204SD OMRON
RXM2AB2BD 2 3107KA OMRON
RXM4AB2BD 2 905KA OMRON RELAY
RXM4AB2BD 2 3016KA OMRON
COTACTOR LC1-D32m7c 1 429KM SCHNEIDER
HMI GT1585-STBA 1 HMI MITSUBISHI
XB2BVB3C 1 5305LT
SCC
XB2BD21C 1 5130SS
XB2BD41C 1 5136SS
XB2BA21C 1 5010SB
BUTTON
XB2BA31C 1 5018SB SCHNEIDER
SWITCH XB2BG21C 1 902SB SCHNEIDER
XB2BS542C 1 BUTTON
ZB2BY9330 1 1219SB SCHNEIDER
JD701-L01R024 1 JD702-F0208B024 1 LAMP
S-1 1
TIANYI TRANSFORME
R JBK3-300 1 502TR JINGXIN
AJ65SBTB1-32D 1 AJ65SBTB1-32T 1 CCLINK
AJ65SBTB1-16T 1
MITSUBISHI
LED CUSTOMIZATION 1
XB2BW33B1C 1 XB2BW35B3C 1 BUTTON
XB2BW34B2C 1
SCHNEIDER
BUTTON XB2BS542C 1 SCHNEIDER
BUZZER 1 SCHNEIDER
XB2BD33C 1 SWITCH
XB2BD21C 1 SCHNEIDER
MIS
BUTTON XB2BA21C 1 SCHNEIDER
E3S-AT11-D 5 AUTO ID
UNIT LIGHT SWITCH
E3S-AT11-L 5 OMRON
6. 常见报警及问题解决措施
6.1 系统控制柜常见的报警
通过触摸屏的报警记录可以查看系统当前故障和故障历史记录，其中红色字体表示当前故障，黑色字 体表示已解除的故障。
常见故障如下：
序号 故障描述 故障原因 解决措施
1 输送链暂停 输送链暂停按钮被按下 松开输送链暂停按钮
2 输送链急停 输送链急停按钮被按下 松开输送链急停按钮，外部设 备复位
3 风机信号报警 风机正常运行信号断开 风机故障解决后，外部设备复 位
4 火警报警 发生火灾报警 危险排除后，外部设备复位
5 机器人故障 机器人发生故障 解除机器人报警后，复位 6 机器人旁路，未运行到旁
路安全位置
机器人不在安全位置就被旁路 将机器人运行至HOME 位置再 旁路
7 气压低报警 PCE 柜输入气压低于 5.5bar，
或球阀被关闭
调整压缩空气压力至6bar 以 上，或打开球阀
8 高压报警 旋杯高压报警 检查高压报警的原因，解除高
压报警，然后复位 9 擦净室入口车间距小于
4.8 米报警
擦净室入口车间距小于4.8 米
（清漆是人工喷涂室）
确认机器人运行是否安全后，
复位 10 喷房入口车间距小于4.7
米，喷涂被取消
车间距小于4.7 米，取消喷涂 保证车间距在4.8 米以上
11 滑橇滑行超过50cm，取 消喷涂
滑橇从进入车型识别到喷房入 口这段距离内，发生滑行，卡 壳或者人为推车，为保证安 全，取消机器人对该车的喷涂
避免滑行的现象
12 CC-LINK 错误 CC-LINK 通信错误 检查CC-LINK 的通信 13 PROFIBUS 错误 PROFIBUS 通信错误 检查PROFIBUS 通信
6.2 机器人常见的报警
6.2.1 错误分类概述
错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。
每一次故障诊断前都要进行错误分类。
识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。
每一类错误在机器人操作中都同等严重。
错误类型分为：
第一类错误 第二类错误 第三类错误 第四类错误 第一类错误慨述 症状
控制器死机 示教盒屏幕空白 潜在的原因
控制器AC 电源存在问题 断开器的问题
变压器的问题
控制器DC 电源线路的问题 电缆线问题
示教盒/缆线问题 电源供给单元损坏 电源供给单元保险丝熔断 开/关电路的问题
面板电路板保险丝 第二类错误概述
症状
示教盒锁死，没反应 潜在的原因
软件故障 主板的问题
CPU 模块，连同DRAM FROM/SRAM 模块
示教盒/缆线/ISB 单元的问题 PSU 或者底板（激活信号）的问题 辅助轴控制卡的问题
第三类错误概述 症状
错误指示灯亮
KM1 和KM2 关闭，因此伺服没有电源 屏幕上显示诊断信息
