（2）建構四足機器人的模擬模型：
器人中心點的座標及機器人本體的傾斜角等等。本研究中透過正向與反 向運動學的計算，根據所取得之踩踏點座標資料，找出機器人穿越地形 的可行路徑，並配合事先的誤差分析進行修正，推算出機器人的移動方 式。經由實際運行測試，可以看出四足機器人穩定的挪動足部機構，逐 步跨越非連續地形，完成非連續地形的穿越功能，並證實其實用且可行。
關於本研究之後續進度，本實驗室將發展一智慧型地形遙測定位系 統，使用影像裝置由高處觀測地面地形，將地面之地形資料處理為可利用 之行走路徑。另配合實驗室發展之模糊動作產生程式，將所取得之行走路 徑轉換為機器人之連續行走動作，使機器人能完全自動達成穿越非連續河 石地形之目標。
參考文獻
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附錄 A 壓克力參數
壓克力為聚甲基丙烯酸甲酯（Poly Methyl Meth Acrylate, PMMA）的 別稱，是一種熱塑性塑膠，尺寸安定、可利用加熱的方式，來改變其形狀，
表A.2 壓克力機械性質
特性 數值 單位
引張強度 10200 720 PSI kg/cm2 彎曲強度 15600 1100 PSI kg/cm2
延伸率 5.0 %
抗衝擊力 0.37 / 2.0 ft-lbs/in2 kg-cm/cm
表A.3 壓克力熱性質
特性 數值 單位
熱變形溫度 100 / 212 °C / °F 軟化點 113 / 235 °C / °F 資料來源：奇美實業有限公司［15］