第三章 多攝影機的前景影像對位系統
3.6 誤差調整
由上一小節可以發現，影像對位的結果會有一些誤差，這是因為兩攝影機所 拍攝到的人體區域不完全相同，所以我們需要把座標轉換的矩陣進行調整，讓結 果較能讓人接受。除了轉換結果會有誤差外，有時可見光的目標物會因為前景物 與背景相似，使得前景物分割成兩塊以上，若是只取數個分裂前景物的最大的一 塊求出座標轉換矩陣，則此轉換結果會與預期的結果有很大的誤差，我們將在下 面小節介紹這些問題的解決方法。
3.6.1 調整座標轉換矩陣
因紅外線攝影機和可見光攝影機的焦距不同，所以當攝影機沒有目標物完整 的區域時(例如:只有人的上半身)，所拍攝到的目標誤比例會有所不同。例如圖 3-4(a)(c)，可以從人物褲子的口袋發現，有些可見光影像有的部分紅外線影像可 能沒有。這種情況下若單純做座標轉換會有比例上的誤差(如圖 3-17)，因此我們 使用類似 three step search 的方法，將目標物的特徵值比值當做可調整的參數，
尋找轉換後的目標物和原本影像中的目標物的分布面積交集和聯集，並計算交集
(a) (b) 圖 3-19. (a)為做調整前的轉換結果，(b)為調整後的轉換結果。
3.6.2 偵測分裂的目標物
有時前景、背景的分割結果不是很理想(如圖 3-20(b)有兩個前景區塊)，可利 用之前偵測到的目標物分部區域找出所有前景區塊中為目標物的部分，也就是計 算影像中前景區塊(圖 3-20(b))與前一張影像目標物區塊(圖 3-20(a))的交集。交集 的區域如圖 3-21 所示，若是前景區塊有 70%跟之前目標物區塊有交集，則判斷 此前景區塊為目標物的一部分。使用此方法前我們的結果為圖 3-22(a)，而用此 方法判斷出的結果如圖 3-22(b)所示，值得注意的是，這個方法必頇是前景物體 在連續兩張景像中移動量不大的情況才能使用。
由於可見光影像進行前景、背景分割時容易受到雜訊影響，造成目標物周圍 有許多雜點，如圖 3-23，目標物左側的雜點會因為與前一張影像的目標物區塊有 交集，所以也會被當成目標物的一部分。若是使用此目標物區塊計算座標轉換的 矩陣，則會有圖 3-24(a)的結果，可以發現轉換的結果十分不理想。我們發現這 種情況發生時，在式 3.6 的重疊比率(Ratio)值會突然降低，我們藉由設定一閥值
TRatio偵測 Ratiot與前一張影像的 Ratiot-1值差距是否過大，若差距過大則使用前
一張影像的座標轉換關係進行轉換，如圖 3-24(b)這樣就可避免因突然出現的雜 訊而造成轉換的狀況不理想。
(a) (b)
圖 3-20. (a)時間為 t-1 的目標物，(b)時間為 t 的前景區塊，目標物被切成兩半。
圖 3-21. 紅色區域為圖 3-20(a)(b)重疊的區域。
(a) (b)
圖 3-22. (a)為取最大前景物當目標物的輪廓，(b)為根據上一張影像的目標物找出的前景物輪廓。
圖 3-23. 前景、背景分割結果有許多雜點。
(a) (b)
圖 3-24. 因雜點影響的轉換結果，(a)將雜點當作目標物的座標轉換結果，
(b)沿用前一張影像的座標轉換。