虚假碰撞警告
• 降低通用安全距离。请参阅第67页的Coll-Pred Safety Distance。
禁用碰撞避免
可以禁用碰撞避免功能。如果机器人已经发生碰撞或处于默认安全距离内，或当机器 人手臂需要非常靠近且碰撞风险可以接受时，可能有必要暂时禁用碰撞避免功能。
设置数字输出信号Collision_Avoidance为 0 来禁用碰撞避免检测。推荐在需要 禁用碰撞避免的工作完成后立即重新启用（设置Collision_Avoidance为 1）。
降低链路之间的灵敏度
在机器人两臂链路之间的碰撞避免灵敏度可以降低。如果两个链路互相靠近但需要维 持通用安全距离时，这会很有用。
打开位于 <SystemName>\PRODUCT\ROBOTWARE_6.XX.XXXX\robots\irb_14000 的文件 irb_14000_common_config.xml。
要将左臂链路 3 与右臂链路 4 之间的安全距离降低到 1 mm，请添加下行：
<Pair object1="ROB_L_Link3" object2="ROB_R_Link4"
safetyDistance="0.001"/>
要将左臂链路 5 与机器人基座之间的安全距离降低到 2 mm，请添加下列行：
<Pair object1="ROB_L_Link5" object2="Base" safetyDistance="0.002"/>
要禁用左臂链路 2 与右臂链路 3 之间的碰撞避免，请添加下行：
<Pair object1="ROB_L_Link2" object2="ROB_R_Link3" exclude="true"/>
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3.5 碰撞避免
注意
两个链路之间的安全距离可以通过在此 XML 文件中添加一行来减少，但不能增加到 超过系统参数 Coll-Pred Safety Distance 定义的值。
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3.5 碰撞避免 续前页
3.6 编程和测试
编程工具
您可以使用 FlexPendant 和 RobotStudio 来编程。 FlexPendant 最合适用于修改程 序，如位置和路径，而 RobotStudio 适合用于更复杂的编程。
操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5中说明了如何使用 FlexPendant 进行编程。
操作员手册 - RobotStudio中说明了如何使用 RobotStudio 进行编程。
编程语言
如需了解更多有关 RAPID 语言和结构方面的信息，请参阅技术参考手册 - RAPID语言 概览和 技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型。
使用 MultiMove 进行协调编程
IRB 14000 机器人预装有 RobotWare 选件 MultiMove coordinated,，可以实现将两 支手臂编程为协调模式。
有关 MultiMove 以及手动操纵的更多详情，请参阅 应用手册 - MultiMove。
提示
当进行 MultiMove 设置和编程时，使用 RobotStudio 中的 MultiMove 向导。
配置数据
编程线性移动时，关键时编程的位置具有相似的配置，否则在这些位置之间将不可能 线性移动。
这在给所有机器人编程时都很重要，但是对 7 轴机器人编程时尤其重要，因为手臂模 式的复杂度更高。
数据类型confdata用于定义配置。
关于数据类型confdata的更多详情请参阅 技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据 类型。
接触应用
RAPID 指令ContactL正在用于接触应用，即机器人抓持的工具必须将某个物体按入 位置。
有关详细信息，请参阅第59页的ContactL - 线性接触移动。
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3.6 编程和测试
3.7 I/O 信号
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3.7 I/O 信号