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3.1 轴与坐标系统
基坐标系统
基坐标系统的原点在机器人的底座上。
当您站在机器人的前方并在基坐标系中手动操纵，将控制杆拉向自己一方时，机器人 将沿 X 轴移动；向两侧移动控制杆时，机器人将沿 Y 轴移动。扭动控制杆，机器人将 沿 Z 轴移动。
X
Z
Y
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3.1 轴与坐标系统 续前页
3.2 手动操纵
3.2.1 什么是手动操纵？
简介
手动操纵就是手动定位或移动机器人或外部轴。您只能在手动模式下进行手动操纵，
但是不能在程序执行时进行。手动操纵在自动模式下禁用。
所选的动作模式和/或坐标系决定了机器人移动的方式。有关如何操纵机器人的更多详 情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5中的 微动操作一节。
注意
本手册只介绍针对 IRB 14000 的设置。
手动操纵窗口
手动操纵功能可在手动操纵窗口找到。最常用的功能还可在"快速设置"菜单中调用。
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提示
使用 FlexPendant 上的硬按钮来切换动作模式。
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操作员手册 - IRB 14000 37
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3.2.1 什么是手动操纵？
快速设置菜单
快速设置菜单提供了比使用手动操纵窗口更加快捷的方式来在各个操纵属性之间切换。
菜单上的每个按钮显示当前选择的属性值或设置。
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注意
注意控制面板位于快速设置菜单下方。有关佮在手动和自动模式间切换的更多信息，
请参阅第42页的操作模式。
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3.2.1 什么是手动操纵？
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3.2.2 动作模式
标准动作模式
传统的四轴或六轴机器人有三种不同的动作模式：逐轴、线性以及重定位模式。
• 逐轴模式每次移动一个机器人轴。不监测工具中心点和工具的朝向。逐轴模式 用于在切换到线性模式前手动定位机器人。
• 在线性动作模式下，工具中心点沿空间内的直线移动，即"从 A 点到 B 点移动"方 式。工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。工具的朝向在移动期间保持固 定。
• 在重定向模式中，工具的中心点在空间内固定，工具的朝向会改变。工具中心 点围绕所选坐标系轴的方向旋转。
手臂模式
IRB 14000 机器人配有七轴，另外具有一个动作模式手臂模式。所有手动操纵设置与 其他机器人相同。
• 在手臂模式下，工具中心点和工具的朝向在空间内补丁，仅手臂角度改变。工 具中心点不旋转，也不移动。请参阅
第39页的手臂模式中的手动操纵。
有关机器人配置以及手臂角度计算的更多信息，请参阅技术参考手册 - RAPID指令、
函数和数据类型中的confdata。
手臂模式中的手动操纵
在下图中，机器人以手臂模式手动操纵。注意工具中心点和工具姿势在空间内固定，
只有手臂角度会改变。
这在编程防止奇点、找到机器人接触指定目标以及如何继续到下一个目标的最自然方 式时很有用。
3.
2.
1.
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3.2.2 动作模式
3.2.3 协调微动控制
简介
IRB 14000 机器人预装有 RobotWare 选件 MultiMove coordinated, 这可以实现以协 调模式手动操纵两支手臂。
协调手动操纵必须通过创建协调工件来设置。工件应当是为抓持该工件的手臂设置的。
另一个手臂则持工具。
如果对移动工件的手臂进行手动操作，另一只目前与工件当前协调的手臂将会随之移 动，以维持其与工件的相对位置。
有关 MultiMove 以及手动操纵的更多详情，请参阅 应用手册 - MultiMove。
提示
当进行 MultiMove 设置和编程时，使用 RobotStudio 中的 MultiMove 向导。
设置协调手动操纵
PERS wobjdata wobjLeft :=
[FALSE, FALSE, "ROB_R", 定义工件数据。
设置hobhold和ufprog为FALSE，设置 ufmec到其他手臂。
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3.2.3 协调微动控制