• 沒有找到結果。

辦理移動製圖技術於防救災應用之論壇

本團隊在過去幾年發展的移動製圖系統,具備的關鍵技術包含了感測器率 定技術、高精度定位定向技術、快速蒐集災害資訊技術、直接地理定位技術、室 內外製圖技術等,而近年來移動製圖系統運用於防救災的應用受到關注。因此,

本案今年度於民國 105 年 10 月 31 日在臺北公務人力發展中心福華國際文教會 館辦理為期 1 天的「內政部 105 年度空間測繪應用計畫成果發表會暨 移動製圖 技術防救災應用論壇」,論壇主題為探討移動製圖技術於防救災的應用面,除了 從測量的角度出發,也從土木工程以及空間資訊通信層面進行一系列的主題演 說及討論交流,議程如表 5.7。透過 4 場關於災害防救的主題演講,向國內業者 及公家機關分享移動製圖技術的價值與防救災的重要性,並且藉由各界的交流 來推廣空間測繪與智慧國土落實的必要性。

表 5.7 論壇議程表

圖 5.22 移動製圖技術防救災應用論壇活動花絮

廖振凱 博士生針對 105 年度移動載台測量製圖技術發展工作案進行進度報 告,發表今年度 4 個工作項目之成果,以及說明本案初步規劃的中長期研究項 目以及研擬的執行主軸。而江凱偉 教授的報告中探討室內圖資獲取技術與其在 防災上之應用,基於智慧裝置的普及,未來適地性服務的各式應用也需建構在行 動測繪系統所提供的空間資訊,因此,室內圖資可以有效提供加值適地性服務所

需的高品質空間資訊,未來將發展於防救災應用。

論文期刊

本團隊將依據本案之研發成果提送期刊或研討會論文文稿至少 3 篇,且其 中 1 篇將提送國際期刊(SCI/EI 等級),在該期刊專業領域之排名在 20%之內,以 提升我國航遙測製圖技術國際能見度,落實本案發展推廣及應用。此外,本團隊 將至少提送國內科普刊物文稿至少 1 篇、國內外實作或論文競賽至少 1 件,並 技術轉移至少 1 件。

本團隊目前已於「第 35 屆測量及空間資訊研討會」口頭發表論文兩篇,該 會舉辦於臺灣政治大學。第三篇文稿的 SCI 國際期刊已撰寫完畢,並於 10 月投 稿至「Sensors」期刊,目前正在等待審查者的審查意見,Sensors 的 Impact Factor 在其專業領域排名屬於 Q1,參考來源為 Journal Citation Reports 網站,見圖 6.1。

以上三篇論文文稿可參閱附錄 8,地政司相關作者、職務與致謝皆於文稿中註明。

另外科普刊物已投稿至「科學月刊」期刊正在審查中,稿件可參閱附錄 9。關於 技術轉移的部份,將會與臺南市政府簽訂合作備忘錄,透過合作備忘錄進行地籍 測量移動製圖技術之資訊交流與相互合作。論文競賽已參加「2016 旭泰科技論 文獎」,並獲得佳作,文章與獎狀可參閱附錄 10。本案今年度研發成果之提送狀 況整理如下表 6.1。

圖 6.1 Sensors 期刊的 Impact Factor 排名 (摘錄自 https://jcr.incites.thomsonreut-ers.com/JCRJournalHomeAction.action)

表 6.1 研發成果之提送狀況

研發成果 目標 進度

研討會論文 至少 2 篇

1. 已投稿「第 35 屆測量及空間資訊研 討會」論文文稿兩篇,並於 8 月份 完成口頭發表。

國際期刊(SCI/EI 等級) 1 篇 已於 10 月初投稿 SCI 期刊 Sensors,目 前正在審查中。

國內科普刊物 1 篇 已投稿至「科學月刊」並接受,目前等 待刊出中。

實作或論文競賽 1 件 已參加「2016 旭泰科技論文獎」並獲評 審青睞給予佳作。

技術轉移 1 件

已於 10 月 11 日之第三次工作會議(參 閱附錄 3)決議,建議採地籍測量技術 部分授權給臺南市政府辦理技術轉移 事宜,待來年技術發展成熟並在試辦區 試做順利後,將透過合作備忘錄進行地 籍測量移動製圖技術之業務運作,達到 資訊交流與相互合作,惟原則仍依照期 末委員審查意見及內政部決定方式辦 理。

成果效益評估及擴大科技應用

本團隊已完成本案計畫「科技發展計畫績效評估作業」自評作業需求,與本 案相關成果效益報告書、績效指標、佐證資料、政府科技發展計畫績效評估;並 完成將本案各期資訊登載政府研究資訊系統(GRB, https://www.grb.gov.tw/),結 果繳附於各期工作成果。

同時,本團隊已完成將本案預期應用發展成效,撰寫 107 年擴大科技應用 群組計畫書草案,於第一期成果繳交 107 年度科技發展計畫新興政策額度計畫 書之基本資料及概述表(P001),並於第二期成果繳交完整計畫書草案,草案內容 見附錄 5。該計畫預計完成項目如下:

1.研發低成本複合式行動測繪系統。

2.建制縣級緊急災害空間資訊應變小組。

3.災害區域空間資訊之軟體服務。

4.基於群眾外包緊急災害管理資訊系統。

5.成果快速導入災害防救運用,如「災害管理資訊研發應用平台」。 6.提高災害潛勢地區空間資訊觀測頻率。

7.發展災後地形快速產製技術。

8.建構災區空間資訊的 Open Data 分享架構。

9.開發安全的雲端服務,規劃與企業合作創造新的商業模式。

10.研究成果導入智慧城市所需的空間資訊蒐集與更新技術。

工作會議與參與年度計畫成果發表活動

「測試與率定設施之實作教育訓練」已在臺南成功大學測量及空間資訊系館舉 辦。「移動製圖技術防救災應用論壇」則於臺北公務人力發展中心福華國際文教 會館舉辦,同時配合「內政部 105 年度空間測繪應用計畫成果發表會」舉行,相 關紀錄與說明可參閱第五章,活動簽到紀錄見附錄 6 及附錄 7。

結論與建議

 完成建置完整海安路室內停車場之室內圖資測繪

完全,未來建議採購有避震系統的高規格電腦來進行後續規劃。而車載系統目前 可穩定運行,本團隊採集了室外到室內停車場的資料,分別位於海安路與成大圖 書館,後續採用了 CloudCompare 與 LOAM 兩種開放軟體進行光達資料的處理,

本團隊也建議可繼續評估其絕對精度的準確性與可靠性。該軟體具有快速的資

室內製圖技術使用儀器之經費及重量見下表 9.1-9.3 系統推廣考量之參考。

參考文獻

Navigation Portals for a Remote Vehicle Control User Interface, USA Patent, US 20120072052 A1.

 Aaron, Smith. (2015): U.S. Smartphone Use in 2015, http://www.pewinternet.org/2015/04/01/us-smartphone-use-in-2015/.

 Abhijit, O., Ehud, R. and Scott, E. (2014): Indoor localization and mapping, USA Patent, US 8818706 B1.

 Axelsson, P. (1999): Proceeding of Laser Scanner Data-Alorithms and Application, ISPRS JPRS, vol. 54, pp.138-147.

 Bas-des, B. (2011): Improving RGBD Indoor Mapping with IMU data, Master thesis, Master’s Thesis in Embedded Systems, Delft University of Technology.

 Beauregard, S. (2006): A Helmet-Mounted Pedestrian Dead Reckoning System, Applied Wearable Computing (IFAWC), 2006 3rd International Forum on.

 Bernoulli, T., Krammer, M., Walder, U., Dersch, U., Zahn, K. (2011):

Improvement of inertial sensor based indoor navigation by video content analysis, Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN), 2011 International Conference on.

 Blodget, H., Gobry P. and Cocotas A., (2012): The Future of Mobile, Business Insider, http://www.businessinsider.com/the-future-of-mobile-deck-2012-3.

 Bretschneider, N., Brattke, S. and Rein, K., (2006): Head Mounted Displays for Fire Fighters, Applied Wearable Computing (IFAWC), 2006 3rd International Forum on.

 Cannon, M.E. and Schwarz, K.P. (1990): A Discussion of GPS/INS Integration for Photogrammetric Applications, Proc. IAG Symp. # 107: Kinematic Systems in Geodesy, Surveying and Remote Sensing, Banff, pp. 443-452.

 Cohen, C.E. and Parkinson, B.W. (1992): Aircraft Applications of GPS-Based

Attitude Determination, Proceedings of ION GPS-92, Albuquerque, pp. 775-782.

 De Berg, M., van Kreveld, M., Overmars, M. and Schwarzkopf, O. (2008):

Computation Geometry: Algorithms and Applications, 3rd Edition. Springer.

 Dryanovski, I., Morris, W., Xiao, J. (2011): An open-source pose estimation system for micro-air vehicles. In Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on, IEEE: Shanghai, 2011; pp 4449 - 4454.

 Eisenbeiss, H. (2004): A mini Unmanned Aerial Vehicle (UAV): System overview and image acquisition, International Workshop on Processing and Visualization using High Resolution Imagery, International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, vol. XXXVI-5/W1.

 Ellum, C.M. (2001): The Development of a Backpack Mobile Mapping System, Department of Geomatics Engineering, University of Calgary, Calgary, Canada, UCGE Reports 20159.

 El-Mokni, H. and Govaers, F. (2011): Coupled laser inertial navigation system for pedestrian tracking, Positioning Navigation and Communication (WPNC), 2011 8th Workshop on.

 El-Mowafy, A. and Schwarz, K.P. (1994): Epoch by Epoch Attitude Determination Using A Multi-Antenna System in Kinematic Mode, Proceedings of the International Symposium on Kinematic Systems in Geodesy, Geomatics and Navigation, KIS-94, Banff, Canada, pp. 331-340.

 El-Sheimy, N. (1996): The Development of VISAT - A Mobile Survey System For GIS Applications, Department of Geomatics Engineering, The University of Calgary, Calgary, Canada.

 Erike, L. (2009): System and Method for Obtaining Georeferenced Mapping Data, USA Patent, US 20090262974 A1.

 Grejner-Brzezinska, D.A. (2001): Direct Sensor Orientation in Airborne and Land-based Mapping Applications, Department of Civil and Environmental Engineering and Geodetic Science, The Ohio State University, Report no. 461.

 Haarbrink, R.B. and Eisenbeiss, H. (2008): Accurate DSM production from unmanned helicopter systems, The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, vol. XXXVII, Part B1, pp.

1259-1264.

 Hähnel, D., Montemerlo, M., Ferguson, D., Triebel, R., Burgard, W., Thrun, S.

(2002): A system for volumetric robotic mapping of underground mines.

Submitted for publication.

 Harle, R. (2013). A Survey of Indoor Inertial Positioning Systems for Pedestrians.

IEEE COMMUNICATIONS SURVEYS & TUTORIALS, 15(3), 1281-1293.

 Hartley, R. and Zisserman, A. (2004): Multiple View Geometry in Computer

Vision. New York, Cambridge University Press.

 Ip, A.W.L., El-Sheimy, N., and Mostafa, M.M.R. (2004): System Performance Analysis of IMU/DGPS Integrated System for Mobile Mapping System (MMS), The 4th International Symposium on Mobile Mapping Technology (MMT 2004), Kunming, China.

 Kourosh, K. and Sander, O.E. (2012): Accuracy and Resolution of Kinect Depth Data for Indoor Mapping Applications, Sensors 2012, 12(2), 1437-1454;

doi:10.3390/s120201437.

 Langer, M. , Kiesel, S., Ascher, C., Trommer, G.F. , (2012): Deeply Coupled GPS/INS integration in pedestrian navigation systems in weak signal conditions, 2012 International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN).

 Leonard, J. and Durrant-Whyte, H.F. (1991): Simultaneous Map Building and Localization for an Autonomous Mobile Robot, IEEE/RSJ International Workshop on IntelligentRobots and Systems IROS ‘91. Nov. 3-5, 1991.Osaka, Japan. IEEE Cat. No. 91TH0375-6.

 Li, Y.H. (2010): The Calibration Methodology of a Low Cost Land Vehicle Mobile Mapping System, Institute of Navigation (ION) GPS/GNSS 2010 meeting, Oregon Convention Center, Portland, Oregon, USA.

 Li, K.J. (2013): OGC Candidate Standard for Indoor Spatial Information, http://indoorgml.net/.

 Menozzi, A., Clipp, B., Wenger, E., Heinly, J., Dunn, E., Towles, H., Frahm, J.-M., Welch, G. (2014): Development of vision-aided navigation for a wearable outdoor augmented reality system, Position, Location and Navigation Symposium - PLANS 2014, 2014 IEEE/ION, p.p 460-472.

 Morris, W., Dryanovski, I., Xiao, J. (2010): 3d indoor mapping for micro-uavs using hybrid range finders and multi-volume occupancy grids. In RSS 2010 workshop on RGB-D: Advanced Reasoning with Depth Cameras, Zaragoza, Spain, 2010.

 Mostafa, M.M.R. and Schwarz, K.P. (1999): An Autonomous System for Aerial Image Acquisition and Georeferencing, American Society of Photogrammetry and Remote Sensing Annual Meeting, Portland, Oregon.

 Neumann, T., Ferrein, A., Kallweit, S., Scholl, I. (2014): Towards a mobile mapping robot for underground mines. In: Proc. IEEE Robotics and Mechatronics Conference (RobMech 2014).

 Oliver, W., Kai, O.A., Henrik, I.C. and Wagner, B. (2004): 2D Mapping of Cluttered Indoor Environmentsby Means of 3D Perception, Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, New Orleans LA,

pp: 4204-4209.

 Rainer, M (2012): Indoor positioning technologies, Doctoral and Habilitation Theses, ETH Zurich, Department of Civil, Environmental and Geomatic Engineering, Institute of Geodesy and Photogrammetry, Switzerland.

 Sabry, F.E. and Pierre, B. (1999): Mobile system for indoor 3-D mapping and creating virtual environments, USA Patent, US 6009359 A.

 Shin, E.H. (2005): Estimation Techniques for Low Cost Inertial Navigation, Department of Geomatics Engineering, The University of Calgary, Calgary, Canada, UCGE Report 20219.

 Skaloud, J., Cramer, M. and Schwarz, K.P. (1996): Exterior Orientation by Direct Measurement of Camera Position and Attitude, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol. XXXI, Part B3, pp. 125-130.

 Titterton, D.H., and Weston, J.L. (2004): Strapdown Inertial Navigation Technology - 2nd Edition. In IEE Radar, Sonar, Navigation and Avionics, Series 17, N. Stewart, H. Griffiths, Eds. Institution of Electrical Engineers. Stevenage, UK.

 Zach, G., Studnicka, N., Amon, P. and Pfennigbauer, M. (2011): Extraction of Facade Maps Using a RIEGL VMX-250 Mobile Scanning System Mounted on a Boat, 7th International Symposium on Mobile Mapping Technology, vol. II, no.

1.

 Zhang, J. and Singh, S. (2014): LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time. Robotics: Science and Systems Conference (RSS). Berkeley, CA.

附錄一

- 1 -

 

105 年度

移動載台測量製圖技術發展工作案 第一次工作會議紀錄

時間:105 年 4 月 18 日 14:00

地點:國立成功大學測量及空間資訊學系系館 1F 55104 室 出席人員:

內政部地政司 黃鉅富 科長、李育華 技士 吳俊毅 科員

台南市政府地政局 黃昭旗 技正 國立成功大學測量及空間資訊學系

曾義星 教授、江凱偉 教授 呂學展 助理教授

李佩玲 計畫助理、

朱建勳 計畫助理、

廖振凱 計畫助理、

蔡光哲 計畫助理

會議討論大綱:

1. 工作案長程目標說明

2. 各工作項目具體目標說明

3. 結語與綜合討論

- 2 -

- 3 -

 

產學技術輔導之目的,成大率定場仍維持提供免費之測試檢校服 務,暫不進行收費規劃與國家級認證之程序。

3. 結語與綜合討論

本工作案第一年度經第一次工作會議後,明確定義未來技術發 展的方向包含:1)發展移動裝置通用之室內外定位技術。2)發展地 籍測量移動製圖技術。3)發展災後快速製圖技術。4)發展多平台製 圖系統測試及率定服務,且於後續年度將不進行更改,陸續在前述 的研究方向下逐年發展相關技術,完成最終目標,並落實到實務應 用面。後續將持續與內政部地政司與台南市政府地政局聯繫,確認 案例試辦之地區與模式。

4. 散會(16:00)

5. 與會照片與簽到表

- 5 -

 

附錄二

1

105 年度

移動載台測量製圖技術發展工作案 第二次工作會議紀錄

時間:105 年 6 月 21 日 14:00 地點: 內政部地政司 7 樓會議室 出席人員:

內政部地政司 黃鉅富 科長、李育華 技士 吳俊毅 科員

國立成功大學測量及空間資訊學系

江凱偉 教授、

朱建勳 計畫助理、

廖振凱 計畫助理

會議討論大綱:

1. 教育訓練活動討論

2. 工作案後續年度發展方向討論 3. 結語與綜合討論

會議紀錄:

1. 教育訓練活動討論

針對「測試與率定設施之實作教育訓練」議程和內容的準備狀況 向地政司匯報,並進行討論與微幅調整。同時說明邀請參與的對象除

2

以及致力於移動製圖技術和防救災應用的單位,報名人數約為40 人,

地點在台南成功大學測量及空間資訊系館舉辦。

地點在台南成功大學測量及空間資訊系館舉辦。