4 维修
4.2 通用操作程序 .1 执行泄漏测试
4.2.2 轴承安装说明
3HAB3537-1 润滑脂
Shell GADUS S2 V220AC 2 或类似
3HAC026320-010 修订: G 85
4.2.2 轴承安装说明
4.2.3 密封件安装说明
Shell GADUS S2 V220AC 2 或类似 润滑脂
86 3HAC026320-010 修订: G
4.2.3 密封件安装说明
O 形环
以下操作程序描述如何安装 O 形环。
注释 操作
确保使用尺寸正确的 O 形环。
1
不得使用有缺陷的 O 形环。
检查 O 形环表面是否存在缺陷、毛刺，检查其外 形精确度等。
2
不得使用有缺陷的 O 形环。
检查 O 形环的凹槽。
3
凹槽必须符合几何学原理，并且没有气孔和尘垢。
用润滑脂润滑 O 形环。
4
装配时均匀拧紧螺钉。
5
3HAC026320-010 修订: G 87
4.2.3 密封件安装说明 续前页
4.2.4 检查齿轮箱和机械腕中的游隙
检查游隙
检查齿轮箱中的游隙时，必须脱开制动闸。未脱开制动闸的情况下试图手动移动某个 轴时，会感觉到游隙的存在。
可以感觉到的游隙存在于制动盘和电机轴之间，而不在齿轮箱本身内。这是因为旋转 制动盘通过花键连接在电机轴上。这就是测试齿轮箱和机械腕中的游隙前必须脱开制 动闸的原因。制动闸通过按 FlexPendant 的使能按钮脱开。
注意
制动盘中的游隙不影响机器人的动作或精度。
88 3HAC026320-010 修订: G
4.2.4 检查齿轮箱和机械腕中的游隙
4.3 轴 1
请参看折页/位置 <5/160>
拧下螺钉，拆下接线盒。
3
注意 标记电机的位置。
请参看折页/位置 <1/10>
拧下螺钉，松开电机。
请参看折页/位置 <1/10>
按照前面所做的标记安装电机，拧紧螺钉。
请参看折页/位置 <1/10>
用 8.3 Nm ±10% 的扭矩拧紧螺钉。
7
连接电缆。
8
按第121页的校准信息一节所述进行 按规定校准机器人。
9
3HAC026320-010 修订: G 89
4.3.1 更换轴 1 电机
4.3.2 更换轴 1 齿轮箱
按第111页的更换串行测量板一节所 述进行。
按第101页的更换平行臂。一节所述 进行。
按第103页的更换上臂总成一节所述 进行。
请参看折页/位置 <1/4> 和 <1/3>。
用 68 Nm ±10% 的扭矩拧紧。
拧紧螺钉及其垫圈。
3
请参看折页/位置 <1/5> 和 <1/7>
用螺钉重新装上底板。
按第101页的更换平行臂。一节所述 进行。
重新安装平行臂。
7
按第103页的更换上臂总成一节所述 进行。
90 3HAC026320-010 修订: G
4.3.2 更换轴 1 齿轮箱
注释 操作
按第98页的更换平衡弹簧一节所述 进行。
重新安装平衡弹簧。
11
按第121页的校准信息一节所述进行 校准机器人。
12
3HAC026320-010 修订: G 91
4.3.2 更换轴 1 齿轮箱 续前页
4.3.3 更换位置指示器（可选）
概述
请参见折页一章的折页 3 和 4。
拆卸
注释 操作
请参看折页/位置 <4/138>
拆卸凸缘板。
1
松开连接器 R1.LS。
2
请参看折页/位置 <3/174>
拆卸两个限位开关。
3
从开关上松开电缆。
4
通过基座折下电缆。
5
重新安装
注释 操作
通过基座布设新电缆。
1
将电缆连接到开关上。
2
请参看折页/位置 <3/174>
装上两个限位开关。
3
接好连接器 R1.LS。
4
请参看折页/位置 <4/138>
安装凸缘板。
5
92 3HAC026320-010 修订: G
4.3.3 更换位置指示器（可选）
4.3.4 更换机械挡块
概述
如果挡块销变弯，则必须更换。请参看折页一章的折页 1。
更换
注释 操作
拆下旧挡块销。
1
68 mm ± 1
Loctite 242/243
xx1300002636
按照图示装上新销。
2
3HAC026320-010 修订: G 93
4.3.4 更换机械挡块
4.4 轴 2
请参看折页/位置 <5/160>
拧下螺钉，拆下接线盒。
请参看折页/位置 <1/10>
拧下电机螺钉，松开电机。
请参看折页/位置 <1/10>
按照前面所做的标记安装电机，拧紧螺钉。
请参看折页/位置 <1/10>
拧紧螺钉。
94 3HAC026320-010 修订: G
4.4.1 更换轴 2 电机
4.4.2 更换轴 2 齿轮箱
概述
轴 2 齿轮箱为常规型，制造精度高，与轴 1 和轴 3 的齿轮箱一起形成一个完整的单 元。请参看折页一章的折页 1。
齿轮箱通常不用维修或调整。
注意
如果需要更换轴 1、2 或 3 中任意一个上的齿轮箱，必须更换整个单元。
更换
第90页的更换轴 1 齿轮箱一节介绍齿轮箱的更换方法。
3HAC026320-010 修订: G 95
4.4.2 更换轴 2 齿轮箱
4.4.3 更换下臂
按第103页的更换上臂总成一节所述 进行。
卸下上臂。
3
将下臂固定到起重机吊索上。
4
按第101页的更换平行臂。一节所述 进行。
拆卸平行臂。
5
请参看折页/位置 <1/13>
松开螺钉。
按第101页的更换平行臂。一节所述 进行。
重新安装平行臂。
4
按第103页的更换上臂总成一节所述 进行。
按第121页的校准信息一节所述进行 校准机器人。
8
96 3HAC026320-010 修订: G
4.4.3 更换下臂
4.4.4 更换上臂中的轴承
概述
请参看折页一章的折页 1 和 2。
拆卸
注释 操作
按第102页的更换系杆一节所述进行。
松开系杆的上支架。
1
请参看折页/位置 <1/13>
拧下将平行臂固定在齿轮 3 上的螺钉。
2
从平行臂上拆下轴承。
3
重新安装
注释 操作
将新轴承装到平行臂上。
1
请参看折页/位置 <1/13>。
用螺钉重新装上平行臂并拧紧。
2
扭矩 68 Nm ±10%。
按第102页的更换系杆一节所述进行。
按相关章节中所述固定系杆的上支架。
3
按第121页的校准信息一节所述进行 校准机器人。
4
3HAC026320-010 修订: G 97
4.4.4 更换上臂中的轴承
4.4.5 更换平衡弹簧
请参看折页/位置 <1/76>
旋松锁紧螺母。
2
请参看折页/位置 <1/13>
用工具 3HAB 1214-6 松开弹簧，同时拆下螺钉。
3
警告
如果没有工具 3HAB 1214-6 但有两个人，则可以手 动松开弹簧。
请参看折页/位置 <2/65>
拧下弹簧上支架上的螺钉。
xx1300002637
安装新弹簧前，确保两个固定点之间的距
请参看折页/位置 <2/65>
用螺钉将弹簧固定到上支架上，然后拧 紧。
4
扭矩 68 Nm ±10%。
用工具 3HAB1214-6 向下拉弹簧并装上螺 钉以及吊耳和垫圈。
5
拧紧锁紧螺母<1/76>。
6
98 3HAC026320-010 修订: G
4.4.5 更换平衡弹簧
4.5 轴 3
请参看折页/位置 <5/160>
拧下螺钉，拆下接线盒。
请参看折页/位置 <1/10>
拧下电机螺钉，松开电机。
请参看折页/位置 <1/10>
按照前面所做的标记安装电机，拧紧螺钉。
请参看折页/位置 <1/10>
拧紧螺钉。
按第121页的校准信息一节所述进行 校准机器人。
10
3HAC026320-010 修订: G 99
4.5.1 更换轴 3 电机
4.5.2 更换轴 3 齿轮箱
概述
轴 3 齿轮箱为常规型，制造精度高，与轴 1 和轴 2 的齿轮箱一起形成一个完整的单 元。请参看折页一章的折页 1。
齿轮箱通常不用维修或调整。
注意
如果需要更换轴 1、2 或 3 中任意一个上的齿轮箱，必须更换整个单元。
更换
第90页的更换轴 1 齿轮箱一节介绍齿轮箱的更换方法。
100 3HAC026320-010 修订: G
4.5.2 更换轴 3 齿轮箱
4.5.3 更换平行臂。
概述
请参看折页一章的折页 1。
拆卸
注释 操作
按第102页的更换系杆一节所述进行。
松开系杆的上支架。
1
拧下将平行臂固定在齿轮 3 上的螺钉。
2
请参看折页/位置 <1/13>
从平行臂上拆下轴承。
3
重新安装
注释 操作
将轴承装到平行臂上。
1
请参看折页/位置 <1/13>
用螺钉重新装上平行臂并拧紧。
2
扭矩 68 Nm ±10%。
按第102页的更换系杆一节所述进行。
固定系杆的上支架。
3
按第121页的校准信息一节所述进行 校准机器人。
4
3HAC026320-010 修订: G 101
4.5.3 更换平行臂。
4.5.4 更换系杆
请参看折页/位置 <2/74>
拧下螺钉。
请参看折页/位置 <2/74> 和 <2/71>
将螺钉拧回轴中。
5
将轴小心地敲出。
6
请参看折页/位置 <2/72>
拆卸壳体。
7
请参看折页/位置 <2/70>
旋松下支架。
请参看折页/位置 <1/71>
重新装上轴。
注意
请勿忘记安装套筒 <72>。
6
装上垫圈 <73>，用一只临时螺钉 M8x35 上紧轴。
7
用螺钉<74>更换此螺钉，然后安装电缆支架
<163>。
8
使用 Loctite 242 或 243 锁固。
9
102 3HAC026320-010 修订: G
4.5.4 更换系杆
4.5.5 更换上臂总成
3HAB 1205-1 测量仪器
3HAB 1259-1 轴杆拔出工具
请参看折页/位置 <2/64>
拆下 KM 螺母。
5
请参看折页/位置 <2/61、2/62> 和
<2/63>。
拆下与轴 3 在同一侧的垫圈和垫片。
6
请参看折页/位置 <2/59>。
将拔出工具 3HAB 1259-1 夹到轴杆上将其拔出。
请参看折页/位置 <2/59>
安装轴杆（两侧），使用两只临时螺钉 M10x90。
2
请参看折页/位置 <2/60> 和 <2/65>。
使用工具 3HAB1200-1 插入轴承（两侧），并用螺 钉固定。
3
工具编号 3HAB 1259-1 取下工具，再一次拧紧螺钉，只拧紧到能防止轴在
拧紧 KM 螺母时转动的程度即可。
4
注意 先装与轴 2 同侧的。
请参看折页/位置 <2/63> 和 <2/50>
安装两只垫圈和校准垫圈。
5
请参看折页/位置 <2/64>
用 KM 螺母上紧。
6
将测量仪器 3HAB 1205-1 固定到轴 3 上的轴杆上。
7
下一页继续
3HAC026320-010 修订: G 103
4.5.5 更换上臂总成
注释 操作
注意
如果没有测量仪器，可以厚度测微计。
xx1300002642
将工具放在轴杆肩上，测量尺寸“A”。见示图。
8
（如果未使用测量仪器，用 KM 螺母上紧，在用厚 度测微计测量前，再将其松开。
9
请参看折页/位置 <2/63>、<2/61>
标记尺寸“A”。安装一只垫圈和一些垫片，然后使用 测微计测量厚度，使总厚度比标记的尺寸“A”大 0.10 - 0.20 mm。
10
和 <2/62>
这将使轴承有 0.10 - 0.20 mm 的预加负荷加。
请参看折页/位置 <2/64>
安装垫片和垫圈，拧紧 KM 螺母。
请参看折页/位置 <2/50>
松开轴 2 则的 KM 螺母，只松到能调整校准垫圈的 程度即可。
16
xx1300002643
如果安装原来的机械臂壳体：
104 3HAC026320-010 修订: G
4.5.5 更换上臂总成 续前页
4.6 轴 4
请参看折页/位置 <5/160>
拧下螺钉，拆下接线盒。
3
注意
拆下电机前标记其位置。
请参看折页/位置 <8/23>
拧下螺钉，松开电机。
请参看折页/位置 <8/21>
将 O 形环放在电机上。
2
释放制动闸，向 R3.MP4 连接器的接线端 7 和 8 加 24 V DC。
3
请参看折页/位置 <8/23>
按照前面所做的标记安装电机，拧紧螺钉。
4
扭矩约 2 Nm。
参照齿轮箱中的传动装置调整电机的位置。
5
工具编号 3HAB 1201-1 将曲柄工具旋入电机轴端。
3HAC026320-010 修订: G 105
4.6.1 更换轴 4 电机
4.6.2 更换中间齿轮（包括密封件）
按第115页的更换机械腕。一节所述 进行
卸下手腕装置。
1
按第115页的更换机械腕。一节所述 进行
请参看折页/位置 <8/25>。
卸下保护盖。
4
请参看折页/位置 <8/18> 和 <8/17>。
拆下固定大传动齿轮的螺钉，拆除大齿轮。
5
注意
将垫片放到安全的位置。
6
请参看折页/位置 <8/12>。
拆下螺钉。
请参看折页/位置 <8/12> 和 <8/13>
旋紧螺钉及其垫圈，将齿轮拉下来。
3
用螺钉 <18> 安装传动齿轮 <17>，拧紧到 8.3 Nm
±10% 的扭矩。
4
请参看折页/位置 <8/14、8/15> 和
<8/16>
注意
切记将垫片插到传动齿轮下面。
请参看折页/位置 <8/12>。
拧紧螺钉。
请参看折页/位置 <8/12>。
然后拧紧螺钉。
7
扭矩 20 Nm ±10%。
参照拧紧扭矩检查间隙。
参照拧紧扭矩检查间隙。