在校准轴 1 后，释放摆锤校准工具上的压缩弹簧。
在校准 IRB 260 和 IRB 660 的轴 6 后也要释放弹簧。
有关如何压缩/释放弹簧的说明，请参阅第114页的准备在轴 1 和 6 上使用传感器CalPend.
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IRB 52, IRB 140, IRB 1600, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600
下图显示机器人上参照传感器和轴传感器的安装位置和方向。请注意，摆锤一次只能 安装在一个位置！另请注意，每根轴上传感器的方向始终相同！
参考位置 IRB 52
xx1200000107
底座处参照位置中用作参照传感器的校准摆锤 A
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参考位置IRB 140
xx0200000244
底座处参照位置中用作参照传感器的校准摆锤 A
参照位置 IRB 1600, IRB 2600, IRB 4600（底座上无校准支架）
xx0500002490
底座处参照位置中用作参照传感器的校准摆锤 A
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参照位置 IRB 4600（底座上有校准支架）
xx1400001051
底座处参照位置中用作参照传感器的校准摆锤，安装在校准支架上（如有）
A
注意
在将摆锤安装到垂直平面上时，一边上紧紧固螺钉，一边轻轻按下摆锤。必须注意 两个定位销居中并接触支架的下孔边缘。在定位销的上方和边上应该有一点点活动 空间。在上紧摆锤紧固螺钉时，不要用力把摆锤外壳推到边上。
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参考位置IRB 1520ID
A
xx1100000428
底座处参照位置中用作参照传感器的校准摆锤 A
轴 1IRB 52
xx1200000109
用作校准传感器的校准摆锤，轴 1 A
定位销，68 mm B
连接螺丝 C
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轴 1IRB 140
xx0200000245
用作校准传感器的校准摆锤，轴 1 A
定位销，68 mm B
校准摆锤连接螺丝 C
轴 1IRB 1600/1600ID, IRB 2600, IRB 4600
xx0500002491
用作校准传感器的校准摆锤，轴 1 A
定位销，68 mm B
连接螺丝 C
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轴 1IRB 1520ID
A
B C
D
xx1100000430
用作校准传感器的校准摆锤，轴 1 A
校准工具块 B
定位销 C
校准摆锤连接螺丝 D
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轴 2IRB 52
xx1200000108
注意
在将摆锤安装到垂直平面上时，一边上紧紧固螺钉，一边轻轻按下摆锤。必须注意 两个定位销居中并接触支架的下孔边缘。在定位销的上方和边上应该有一点点活动 空间。在上紧摆锤紧固螺钉时，不要用力把摆锤外壳推到边上。
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轴 2IRB 140
xx0200000246
用作校准传感器的校准摆锤，轴 2 A
注意
在将摆锤安装到垂直平面上时，一边上紧紧固螺钉，一边轻轻按下摆锤。必须注意 两个定位销居中并接触支架的下孔边缘。在定位销的上方和边上应该有一点点活动 空间。在上紧摆锤紧固螺钉时，不要用力把摆锤外壳推到边上。
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轴 2IRB 1600/1600 ID, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600
xx0500002492
用作校准传感器的校准摆锤，轴 2，IRB 1600 和 IRB 1520ID A
用作校准传感器的校准摆锤，轴 2，IRB 2600 和 IRB 4600 B
注意
在将摆锤安装到垂直平面上时，一边上紧紧固螺钉，一边轻轻按下摆锤。必须注意 两个定位销居中并接触支架的下孔边缘。在定位销的上方和边上应该有一点点活动 空间。在上紧摆锤紧固螺钉时，不要用力把摆锤外壳推到边上。
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轴 3、4、5 和 6 IRB 52, IRB 140, IRB 1600/1600ID, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600
xx0200000266
用作校准传感器的校准摆锤，轴 3 A
转动盘适配器 B
传感器锁紧螺丝 C
传感器电缆，传感器 B D
传感器电缆，传感器 A E
注意
在将摆锤安装到垂直平面上时，一边上紧紧固螺钉，一边轻轻按下摆锤。必须注意 两个定位销居中并接触支架的下孔边缘。在定位销的上方和边上应该有一点点活动 空间。在上紧摆锤紧固螺钉时，不要用力把摆锤外壳推到边上。
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IRB 1410
下图显示机器人上参照传感器和轴传感器的安装位置和方向。请注意，摆锤一次只能 安装在一个位置（同一摆锤既可用作参照传感器，也可用作校准传感器）。
参考位置IRB 1410
xx0200000248
参照传感器位置中的校准摆锤 A
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轴 1IRB 1410
xx0200000249
校准传感器，轴 1 A
定位销，68 mm B
校准摆锤连接螺丝 C
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轴 2IRB 1410
xx0200000281
校准传感器，轴 2 A
注意
在将摆锤安装到垂直平面上时，一边上紧紧固螺钉，一边轻轻按下摆锤。必须注意 两个定位销居中并接触支架的下孔边缘。在定位销的上方和边上应该有一点点活动 空间。在上紧摆锤紧固螺钉时，不要用力把摆锤外壳推到边上。
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轴 3、4、5 和 6 IRB 1410
xx0200000266
校准传感器 A
转动盘适配器 B
传感器锁紧螺丝 C
传感器电缆，传感器 B D
传感器电缆，传感器 A E
注意
在将摆锤安装到垂直平面上时，一边上紧紧固螺钉，一边轻轻按下摆锤。必须注意 两个定位销居中并接触支架的下孔边缘。在定位销的上方和边上应该有一点点活动 空间。在上紧摆锤紧固螺钉时，不要用力把摆锤外壳推到边上。
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IRB 260, IRB 2400
下图显示机器人上参照传感器和轴传感器的安装位置和方向。请注意，摆锤一次只能 安装在一个位置（摆锤既可用作参照传感器，也可用作校准传感器）！
参照位置 IRB 260 和 IRB 2400
xx0200000250
参照传感器位置中的校准摆锤 A
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轴 1，IRB 260 和 IRB 2400
xx0200000251
校准传感器，轴 1 A
定位销，68 mm B
校准摆锤连接螺丝 C
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轴 2，IRB 260 和 IRB 2400
xx0200000280
校准传感器，轴 2 A
注意
在将摆锤安装到垂直平面上时，一边上紧紧固螺钉，一边轻轻按下摆锤。必须注意 两个定位销居中并接触支架的下孔边缘。在定位销的上方和边上应该有一点点活动 空间。在上紧摆锤紧固螺钉时，不要用力把摆锤外壳推到边上。
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轴 3、4、5 和 6，IRB 2400
xx0200000266
校准传感器 A
转动盘适配器 B
传感器锁紧螺丝 C
传感器电缆，传感器 B D
传感器电缆，传感器 A E
注意
在将摆锤安装到垂直平面上时，一边上紧紧固螺钉，一边轻轻按下摆锤。必须注意 两个定位销居中并接触支架的下孔边缘。在定位销的上方和边上应该有一点点活动 空间。在上紧摆锤紧固螺钉时，不要用力把摆锤外壳推到边上。
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轴 3，IRB 260
xx0500002480
校准传感器，轴 3 A
注意
在将摆锤安装到垂直平面上时，一边上紧紧固螺钉，一边轻轻按下摆锤。必须注意 两个定位销居中并接触支架的下孔边缘。在定位销的上方和边上应该有一点点活动 空间。在上紧摆锤紧固螺钉时，不要用力把摆锤外壳推到边上。
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轴 6，IRB 260
xx0500002481
校准传感器，轴 6 A
校准杆，在传感器与机器人球阀之间起连接作用 B
转动盘上的锥形连接孔 C
连接校准杆的球阀 D
注意！确保将校准杆安装在传感器销的最右端。
E
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IRB 4400, IRB 4450S
下图显示机器人上参照传感器和轴传感器的安装位置和方向。请注意，摆锤一次只能 安装在一个位置（摆锤既可用作参照传感器，也可用作校准传感器）！
参考位置，IRB 4400 和 IRB 4450S
xx0200000252
参照传感器位置中的校准摆锤