PMC large的尺寸
475 498
1060 210425100275 M5 (8x)
425
685375
300
xx1100000533
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产品规格 - 控制器IRC5 21
1.1.3 IRC5 Panel Mounted Controller 续前页
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782
xx1100000534
变压器尺寸
175 - 425
258 - 384
165
xx0900000952
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22 产品规格 - 控制器IRC5
1.1.3 IRC5 Panel Mounted Controller 续前页
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电感器（仅与PMC Large结合使用）尺寸
165 149
209
xx1100000561
线路滤波器尺寸
65
110
160
200
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产品规格 - 控制器IRC5 23
1.1.3 IRC5 Panel Mounted Controller 续前页
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外部操作员面板尺寸
250
128 200
170
288,4
重量
PMC Small含有4 kVA变压器；400-480 V的PMC Large含有单相变压器。变压器附有 旋转电源开关和二次保险。
另外，只有PMC驱动模块（拟用于MultiMove的选项700-6）才包含变压器。
对于PMC Large，内部冷却用风扇单元包括在控制器交付范围内，该风扇单元迫使冷 却空气通过驱动模块和泄流电阻器。对于PMC Small，这种风扇单元是可选的。
为计算外壳温升，需要知道散失热量。由于大部分热量取决于机器人运动，因此，机 器人程序再次执行尺寸测量操作。当占空节拍在50％以上时，产生的热量大约为：
高温 机器人类型
300 W IRB 1200
250 W IRB 140
300 W IRB 1600
500 W IRB 2400
350 W IRB 260
500 W IRB 2600
700W IRB 360
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24 产品规格 - 控制器IRC5
1.1.3 IRC5 Panel Mounted Controller 续前页
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高温 机器人类型
700 W IRB 4400
700 W IRB 460
700 W IRB 4600
1000 W IRB 660
1000 W IRB 6620
1000 W IRB 6640
1000 W IRB 6700
1000 W IRB 760
1500 W IRB 7600
产品规格 - 控制器IRC5 25
1.1.3 IRC5 Panel Mounted Controller 续前页
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1.1.4 IRC5 Compact 控制器
概述
IRC5 Compact 控制器是台式机器人控制器，设计用于3C市场等细分市场。根据 IEC60529，紧凑型控制器的防护等级为 IP20级。
xx0900000316
限制
以下IRB配有 IRC5 Compact 控制器：
• IRB 120
• IRB 140 I
• IRB 260 I
• IRB 360 I
• IRB 1200 I
• IRB 1410 I
• IRB 1600 I
I 由于单相220/230 V，最大轴速度受到限制。请参见相关机器人产品规格。
注意
MultiMove不可用。
在 IRC5 Compact 控制器中，机柜内的空间只允许安装一个I/O装置（DSQC 652包括 在标准配置内）。
IRB 120 松闸按钮位于控制器前面板上，这意味着，客户需要对带有IRC5单机柜的 IRB 120 制定松闸解决方案。
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26 产品规格 - 控制器IRC5
1.1.4 IRC5 Compact 控制器
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IRC5紧凑型控制器没有配备以下选项：
描述 选项
为CE标记准备的（电源滤波器是标准的）
129-1
MultiMove 604-X
IMM接口 671-673
热插拔（对于FlexPendant示教器）
702-2
以太网连接器板 707-1, 906-1
室温52C（最高温度，标准温度为45C）
708-2
安装套件 715-1
内部I/O和网关装置（标准的16入/16出）
717-726
24V 4/8 16A（外部安装可以采用24V 4A）
727-x
DeviceNet 24V 4A 728-1
连接器板上的DeviceNetTM 730-1
安全连接 731-X
机柜上的面板 733-1
键开关 735-X
维修插座 736-X
正面的状态LED 737-1
机柜连接器盖 741-1
断开法兰（旋转开关是标准的）
742-3
断路器 743-1
门互锁装置 744-1
电源接线类型 752-x
附加轴的驱动 753-766
附加轴的SMB 757-x
轮子 758-1
模块之间的延伸电缆 761-x
冷却空气过滤器 764-x
运行计时器 767-1
空机柜 768-X
电源电压 769-x
电子位置开关 810-1
SafeMove 810-2
不带变压器的PMC 881-2
风扇 882-x
为IRBT准备的 981-1
预布线 890-3
辅助点胶包 901-1
信道支架 902-1
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产品规格 - 控制器IRC5 27
1.1.4 IRC5 Compact 控制器 续前页
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描述 选项
以太网连接器板 906-1
附加驱动 907-X
为IRBP准备的 922-1
全局变压器 931-1
以太网交换机 941-1
为附加轴的MU/GU 757-X SMB准备的 946-1
驱动接口 1003-1
与弧焊相关的所有选项
390.4 mm
xx1400002103
重量：28.5 kg IRB 120
250 W IRB 140
300 W IRB 1200
300 W IRB 1600
350 W IRB 260
700 W IRB 360
28 产品规格 - 控制器IRC5
1.1.4 IRC5 Compact 控制器 续前页
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1.1.5 IRC5独立控制器
概述
IRC5能够控制各种机械装置、附加轴和外围设备。因此，它可以受益于ABB运动技术
（包括MultiMove）以及其他各种控制器功能。它还可用于非ABB机械臂。
线性机械单元
龙门吊等线性机械装置最多由三根线性主轴和三根旋转腕轴构成。这些配置受动力学 模型支持。
动力学模型描述电机转向与TCP（工具中心接触点）移动之间的关系，这样就可以启 用几何编程和插补，从而让编程更加简单快速。
xx0900000950
任意机械单元
对于装载机和传送带等任意类型的机械单元，进行关节级控制通常来说是有用且足够 的（当这些机械单元由多根轴构成时也可以进行关节级控制）。在这种情况下，显然 不能获得动力学模型的优点。
ABB机械臂
可以交换连接在ABB IRB机械臂上的早期ABB控制器，以便能够受益于最新的控制系 统技术。被IRC5的3相变型覆盖的早期机械臂是：
• IRB 140 M2000
• IRB 1400 M98和M2000
• IRB 2400 M98A和M2000
• IRB 4400 M98A和M2000
• IRB 340 M98和M2000
• IRB 6600 M2000
• IRB 7600 M2000
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产品规格 - 控制器IRC5 29
1.1.5 IRC5独立控制器
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• IRB 6400R M99和M2000（200/2.5和200/2.8）
电机和驱动系统选择
独立IRC5驱动系统的选择程序与附加电机的选择程序类似，具体请参见第32页的附 加电机。
注意
有关电机和测量系统的更多信息，请参见 产品规格 - 电机装置和齿轮装置 和 应用手 册 - Additional axes and stand alone controller。
限制
轴和机械单元的数量限值如下：
对于不带MultiMove的系统：
• 一项运动任务
• 最多12根轴（位于1个或2个驱动模块内）
• 最多1个TCP机器人
• 最多6根附加轴（可以分组到任意数量的机械单元中）
注1：TCP机器人配有动力学模型，该动力学模型是在TCP的x、y、z坐标系以及工具 方位内得到编程的。IRB机械臂的一个例子是TCP机器人。
注2：如果没有MultiMove，则可以通过选项 610-1 Independent Axis来实现各个机械 单元/每根轴的半独立编程。一般情况下，当要求进行独立编程时，最好选择
MultiMove。
对于带有MultiMove的系统：
• 最多6个运动任务
• 上述所有非MultiMove限制适用于每个任务
• 总共最多4个TCP机器人
• 最多4个驱动模块（即，最多32-36根轴）
注：最好在同一系统混合控制IRB机械臂和非ABB单元。
注意
由于非ABB机械臂是在没有动力学模型支持的情况下得到控制的，因此，需运用某 些限制，比如：
• 仅限于QuickMoveTM和TrueMoveTM
• 无改变负荷条件的自动适应
• 无负荷识别
• 无碰撞检测
• 无绝对精度
30 产品规格 - 控制器IRC5
1.1.5 IRC5独立控制器 续前页
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1.1.6 MultiMove
概述
最多可以把三个附加驱动模块（每个模块运行一个机器人或多台附加电机）与一个单 机柜控制器或控制模块相连。每个机器人可以控制附加电机，请参见第32页的附加电 机。
模块连接
驱动模块通过以太网电缆和最大长度为75m的安全信号电缆与单机柜控制器或控制模 块相连。
注意
注意，只要所有机械单元均与同一驱动模块相连，则不必用几个驱动模块来运行 MultiMove。一个例子就是“手动微动控制”，在这种情况下，通过单独任务来控制一 根附加轴。
MultiMove 系统
如果带有MultiMove系统，则既可以单独操作机器人（选项 604-2 MultiMove
Independant），也可以同时操作机器人（选项 604-1 MultiMove Coordinated），后 者的例子是：
• 焊接在定位器旋转的对象上的双机器人
• 共同提升重物的多个机器人
• 一个机器人握住工件的同时，另一个机器人对工件进行处理（通常是焊接处理）
机器人组合
任意机器人类型可以与MultiMove系统组合。对于IRB 360，以下限制适用：
• 当一个MultiMove系统中有两个IRB 360时，不可以连接更多机器人。
• IRB 360不能与另一个机器人（IRB 360或其他类型）配合。
注意
有关详细信息，请参见 应用手册 - MultiMove。
注意
注意，当几个机器人与一个单机柜控制器或控制模块连接时，从安全系统角度而言，
整个单元将视作一个机器人。
限制
注意，对于额外机器人所发出的信号（客户信号、位置开关），其螺栓型端子可能无 法安装在主机器人柜内。尤其要注意单机柜的有限空间。另外，还建议采用空机柜（选 项768-1或选项768-2）来为I/O装置或客户PLC提供空间。
产品规格 - 控制器IRC5 31
1.1.6 MultiMove
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1.1.7 附加电机
概述
最多可以为三台附加电机供应配有驱动单元的IRC5控制器柜。这些电机的编程方式以 及运动方式与机器人电机一样。请参见下图。
xx0900000948
注意
“驱动单元资料”一章描述了各种驱动单元的订购信息和资料。
附加驱动模块连接
无论机器人型号如何，IRC5 驱动模块都可以连接到单柜上。带线路的以太网网关是唯 一要求的附加硬件。驱动模块一般配有可驱动 6 台电机的传动，但还可以增加传动数 量来再多驱动 3 台电机。完整的驱动模块还包含配电、变压器、双电机上电接触器电 路、冷却、电源和轴计算机等部分。
可用的驱动系统尺寸符合IRB 1600、IRB 2600和IRB 66XX。
关于各种驱动单元，请参见“驱动单元资料”一章。通过规格表“IRC5控制器”来订购附 加驱动模块。选择选项 700-1 Drive module only ，再选择选项 751-x Drive system。
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32 产品规格 - 控制器IRC5
1.1.7 附加电机
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最多采用三个附加驱动模块，就最多可以控制36台电机。
注意
注意，附加电机的附加驱动模块将把额外机器人的最大数量降至两个。请参见第31 页的MultiMove（可选）。
xx0900000949
同时协调
在同一运动任务下，可以同时启用最多12台电机（包括机器人）。机器人运动可以同 时与线性机器人载体和工件定位器等协调。
机械单元
附加电机可以分组到机械单元内，以便于操作机器人载体、工件机械臂等。机械单元 内的所有电机均须与同一驱动模块相连。
启用/停用机械单元
当手动把工件装在机械单元上时，可以启用或停用该机械单元，以保证其安全。为了 降低投资，无需同时启用的电机可共用同一驱动单元。
电机选择
关于电机选择，请参见 产品规格 - 电机装置和齿轮装置。
注意
如果使用第三方设备，则ABB无法保证全部功能。为获得最佳绩效，建议采用经ABB 核实的设备。
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产品规格 - 控制器IRC5 33
1.1.7 附加电机 续前页
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绝对定位
绝对定位是通过串行测量板（SMB）内由电池支持的旋转变压器转数计数器实现的。
产品规格 - 电机装置和齿轮装置还描述了封装的SMB单元。
注意
有关如何安装附加电机的更多信息，请参见 应用手册 - Additional axes and stand alone controller。该手册还规定了必要的旋转变压器数据，以及如何简单测量电机 尺寸。
34 产品规格 - 控制器IRC5
1.1.7 附加电机 续前页
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1.1.8 外部面板
概述
操作员面板和FlexPendant示教器均可以安装在外面，即：与机柜隔开。这样，就可 以在安装操作员面板和FlexPendant示教器的地方控制机器人。
选配遥控面板包含：
• 紧急停止
• 电机开启
• 操作模式选择器
• FlexPendant示教器连接器，包括选配热插拔 控制柜上的其他装置：
• FlexPendant示教器连接器，包括选配热插拔 控制柜上的其他装置：