四、 實驗結果與討論
4.3 系統參數設定
4.3.1 頂-帽轉換元素大小
4.3.1 頂-帽轉換元素大小
在本章節中，將會對每張時間切片影像中的頂-帽轉換元素大小做實驗，並以車道 線的檢出率來找出最佳的參數設定。由於頂-帽轉換會因為元素的大小不同，所找出來 的相較周圍亮度較高的區塊大小也會有所不同。因此實驗會以變動其中一個時間切片影 像中的元素大小，而其他元素大小固定的方式將每片切片最佳的元素大小找出來。變動 的參數大小由 1×5 到 1×29，元素的寬度皆為奇數。而其他時間切片的元素大小則固定 在我們變動的參數大小中間數 1×17。實驗從影片最下方的時間切片開始做測試，每當 測試完一個時間切片後，會依據所產生實驗的偵測車道線的檢出率最高的參數來做選擇。
每當上一輪的實驗結束後，在設定下一輪的固定參數時，會先將之前實驗結果的決定的 參數加入這一輪的固定參數中。假設我們的參數實驗已做完兩次，現在要做第三次的實 驗參數測試，其中前兩次的實驗中已確定 1×25、1×23 為最佳解時，在第三次的實驗參 數設定根據切片的位置由下至上的時間切片參數為 1×25、1×23、1×NE3、1×17、1×17 以及 1×17。
從圖 4-9(a)和圖 4-10(a)中可以看元素大小的中間部分車道線檢出率比較差。這部分 的問題是出在其中一部含有一邊車道線是短虛線的影片，如圖 4-3 所示。在非即時系統 中，元素大小從 11 變為 13 時，其檢出率突然下降的原因就在於短虛線在元素大小為 13 時，車道線候選中心點變得不容易找到，如圖 4-4(a)和(b)紅圈所圈除來的藍色點。而變 得不容易找到的原因在於影片中第 350 行的右邊車道線寬為 12 像素，當元素大小為 11 時，由於元素大小小於車道線寬，元素大小過小無法突顯出系統需要的亮度區塊，造成 自適應的門檻值也偏低，因此短虛線的點就容易被找到，如圖 4-5 所示，找到點數就會 變得比較多，自然的車道線的點也不會被判斷為雜訊。當元素大小為 13 時，其元素大 小大於車道線寬，使得系統能夠突顯出需要的亮度區塊，而自適應的門檻值也因此提高，
短虛線的點就變得不容易找到，如圖 4-6 所示。當點數找得少，車道線的點也很容易被 當作雜訊刪除，如圖 4-7(b)所示，使得偵測出來的車道線過短而被判斷為偵測失敗。
圖 4-3 其中一邊車道線為短虛線的影片。
在圖 4-10(d)中的實驗會看到在 NE4為 5 的時候反而比其他的元素大小的檢出率還要 高，而造成這問題的原因是在於某部影片(如圖 4-8 所示)中，右邊的車道線為虛線，而 再往右邊還有一條實線的車道線，此車道線剛好在 320 行時，被我們塗黑的計時器擋住。
在 NE4為 7 時，由於虛線所形成的車道線點數無法比右邊的實線的點數多，使得右邊實 線車道線有經常被抓到，而變成有很長一段時間系統在追蹤這條錯誤的車道線。在 NE4
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為 5 時，由於之前找到點所預測出點的位置剛好可以形成比右邊的實線車道線點數多的 車道線，因此減少了抓到右邊實線車道線的機會，因此 NE4為 5 時，成為 NE4實驗最好 的結果主因。
(a) (b)
圖 4-4 各個時間切片影像中所找出來的車道線候選中心點的投影在同張影像中，各個 顏色代表不同的時間切片影像找出來的點其中藍色點代表 350 行的時間切片影像找出來 的點。(a)為元素大小 NE1為 11 的結果。(b)為元素大小 NE1為 13 的結果。
圖 4-5 NE1為 11，在 350 行切片的亮度資訊。藍色代表超過門檻值的區塊。
圖 4-6 NE1為 13，在 350 行切片的亮度資訊。藍色代表超過門檻值的區塊。
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(a) (b)
圖 4-7 經過各個處理步驟後，在用內插法連接各個時間切片影像中的點的重疊影像，
各個顏色代表不同的時間切片影像找出來的點其中藍色點代表 350 行的時間切片影像的 點。(a)為元素大小 NE1為 11 的結果。(b)為元素大小 NE1為 13 的結果。
圖 4-8 因虛線之間的空白處而追蹤錯車道線的影片。
經過我們的實驗測得在非即時系統上，由鏡頭最近的時間切片影像的位置到最遠的 時間切片中最好的元素大小為 1×25、1×29、1×15、1×17、1×15、1×23；而在即時系統上 則是 1×25、1×5、1×15、1×23、1×15、1×17。從實驗結果來看元素的大小與車道線的寬 度是有部分的相關性，在圖 4-9(a)的實驗中，最近的時間切片影像中由於某部影片的車 道線寬度有為一般車道線寬度 1.5 倍到 2 倍的關係，在元素大小開始接近 25 時，此影片 的車道線檢出率也隨之提升。不過從整個實驗結果的參數來看，元素大小並不完全與車 道線寬度有關連。
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48 NS6的順序分別為 25%、20%、25%、25%、20%以及 20%。從這結果可看出在非即時系 統上，結果並不受車道線寬影響，由於非即時系統在 3.4 節中的步驟，可以將大量雜訊