雷射掃瞄器代理人提供訊息

我們應用相互溝通，讓影像代理人和雷射掃瞄器代理人相互合作的情 形，如下所述：

雷射掃瞄器代理人 To 影像代理人

Case 1：問題：前方若無車輛時，而仍讓影像代理人去偵測前方車輛，可 能造成誤判的情形發生。

輔助：由雷射掃瞄器代理人適時提供前方是否有物體的資訊，依 此決定是否啟動車輛偵測，這可以適時的減少偵測系統的 運算量，並減少誤判的發生，提升系統的穩健性。

圖 4.4 影像與雷射掃瞄器代理人合作 Case 1 之示意圖

Case 2：問題：因前方車輛太過接近時，物體容易布滿 CCD 的視角，並遮 蔽車道線，易造成車道線及車輛偵測上判斷的錯誤。

輔助：由雷射掃瞄器代理人適時提供前方物體是否太過接近的訊 息，進而停止影像代理人的動作，減少系統誤判的發生。

圖 4.5 影像與雷射掃瞄器代理人合作 Case 2 之示意圖

Case 3：問題：影像代理人在前方車輛偵測時，是採取動態的偵測視窗，

但並不能很正確又持續抓住車輛，有時必須將偵測視窗大 幅放大，再去抓取可能的車輛，這樣將大量增加運算量，

且容易產生錯誤。

輔助：由雷射掃瞄器代理人適時提供前方距離資訊，利用此資訊 調整偵測視窗的大小，減少運算時間並預防錯誤的發生。

圖 4.6 影像與雷射掃瞄器代理人合作 Case 3 之示意圖

Case 4：問題：影像代理人是依所得的車輛位置之變化，來提出車輛過 於接近時的警告訊息，但由於車輛偵測的方法，並不是 很穩定抓取前方車輛，有時會有劇烈的變化，所以會有 誤判的可能。

輔助：由雷射掃瞄器代理人適時提供前方的距離變化資訊，驗証 防撞警告的正確性，減少錯誤警告的發生，以提升系統的 穩健性。

圖 4.7 影像與雷射掃瞄器代理人合作 Case 4 之示意圖

Case 5：問題：影像代理人在偵測車道線時，若有車輛遮蔽住車道線，會 造成部份車道線判斷錯誤，影響之後的防偏警告及運算速 度。

輔助：由雷射掃瞄器代理人提供車道線上是否有遮蔽物之資訊，

利用此資訊減少車道線偵測錯誤的發生。

圖 4.8 影像與雷射掃瞄器代理人合作 Case 5 之示意圖

Case 6：問題：影像代理人在前方車輛在切換車道時，無法直接的變換偵 測視窗到另一車輛，須放大偵測視窗作抓取車輛的動作，

因而增加運算量及錯誤的發生。

輔助：由雷射掃瞄器代理人適時提供前方車道線上車輛大小與距 離的資訊，此資訊可以輔助影像代理人在前車變換車道 時，能順利的變換所抓取的前方車輛之偵測視窗，可以減 少相關的運算量及抓取減少錯誤。

圖 4.9 影像與雷射掃瞄器代理人合作 Case 6 之示意圖