０３０４７３３６７３１ ＩＳＴＰ检索：２００１０９５９５３）
３．王醒策，顾国昌，张汝波，宋梅萍．Ｔｈｅ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｔｈｅ ｍｕｌｔｉｒｏｂｏｔ ｔｅａｍ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ２００４ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ
Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄＢｉｏｍｉｍｅｔｉｃｓ（ＲＯＢＩＯ ２００４）２００４－３０（ＶＩＰ论文）
４．王醒策，张汝波，顾国昌．基于强化学习的多机器人编队方法的研 究．计算机工程．２００２，１２８（６）：１５－１６，９８页（ＥＩ检索：０２３９７１１７７０２）
５．顾国昌，王醒策，张汝波，刘海波．Ｔｈｅ ｍｕｌｔｉｒｏｂｏｔ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｅａｍ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ’Ｓ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ．哈尔滨工业大学学报（英文版１已 录用
６．王醒策，张汝波，顾国昌．基于势场栅格法的机器人全局路径规划 哈尔滨工程大学学报２００３，２４（２）：１７０—１７４页
７．王醒策，顾国昌，张汝波．多机器人编队系统体系结构的设计与性
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８．张汝波，欧阳红晋，王醒策．Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｂｉｏｎｉｃ ｓｗａｒｍ ｂｅｈａｖｉｏｒ ｏｆ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｒｏｂｏｔ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｌｅａｒｎｉｎｇ ａｎｄ Ｃｙｂｅｒｎｅｔｉｃｓ２００４（ＩＣＭＬＣ２００４），Ｓｈａｎｇｈａｉ，Ｃｈｉｎａ：ｐｐｌ７４－１７７（ＥＩ检
索：０４４５８４４６４１６）
９．Ｒｕｂｏ Ｚｈａｎｇ，Ｘｉｎｇｃｅ Ｗａｎｇ，Ｇｕｏｃｈａｎｇ Ｇｕ．Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ Ｄｙｎａｍｉｃ
Ｒｅａｍ Ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｆｏｒＭｕｌｔｉｒｏｂｏｔ。Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓｏｆ ｔｈｅ ２００２ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｘｉａｍｅｎ，Ｃｈｉｎａ，Ｊｕｎ．２００２ ｔａｐ０７—１ ０：ｐｐ２００７－２０ １ ０
１０，ＺｈａｎｇＲｕｂｏ，Ｗａｎｇ Ｘｉｎｇｃｅ．Ｔｈｅ Ｓｔｕｄｙ ｏｆ Ｍｕｌｔｉａｇｅｎｔ Ｔｅａｍ Ｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｒｅｉｎｆｏｒｅｅｍｅｎｔ Ｌｅａｒｎｉｎｇ．Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｇｕｉｄａｎｅｅ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ ２００１．Ｏｃｔｌ０—１２，２００１、Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ：
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基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究
ｐｐ３６８－３７０
致 谢
衷心感谢我的导师顾国昌教授。本文是在顾老师的悉心指点下完 成的。多年来，顾老师对于我的研究工作给予了精心的教诲和无私的 帮助。我的点滴进展，无不凝聚着顾老师的心血。顾老师的高尚的人 格修养、严谨的治学态度和孜孜不倦的工作精神使我感受到了巨大的 人格魅力，让我受益匪浅，并将得益终生。
衷心感谢张汝波老师对我的关怀和帮助。是他把我带入到机器人 的领域中，我能够完成论文与张老师在这一领域中对我的启蒙和教育 是分不开的。在研究生期间，我一直受到张老师的很多指点，对我论 文的完成起到了重要影响。张老师的渊博的知识，敏锐的洞察力和一 丝不苟的治学态度永远是我的一面镜子，使我不断前进。
感谢张国印教授在论文工作阶段对提出了很多有益的建议，向他 致以我诚挚的谢意。感谢郭轶尊老师和杨歌老师给予的支持和帮助。
感谢６０１教研室的所有的老师们。在完成论文之际，向辛勤培育我的 老师们致以我深深的谢意。
感谢曾给与我很多帮助的朋友和同学们。机器人实验室的杨广铭、
刘海波、仲宇、沈晶、宋梅萍、刘文婕、李健、付岩、王兢、陈先、
欧阳红晋、郑宏琨、陈红洲等全体博士和所有硕士。论文的完成不能 离开他们多多有益的交流和帮助，他们也为我的生活增添了温馨和欢 乐。在研究生阶段我得到了很多的老师和同学的帮助，在此一并向他 们表示感谢。
感谢为我评审论文的各位专家和答辩委员会的各位委员，感谢他 们对我的无私指点和帮助，使我的博士论文日臻完善。感谢本文所引 用参考文献的所有作者。
最后，我要感谢我的家人，他们的支持伴我走过了二十几年的路 程。谢谢他们的关怀。
十年磨一剑，霜刃未曾试。面对未来的挑战，我会勇往直前。
基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究