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1.1.6 MODBUS/TCP
1.1.6.1 MODBUS/TCP 的特征
Modbus/TCP 在 TCP/IP 协议上有 Modbus 协议。Modbus 为可编程序逻辑控制器(PLC)由 Modicon 公司开发于 1979 年,是串行通信协议,支持单独主系统或多个从系统。
与机器人控制器一起使用时,请参看附录 D3.0。
1.1.6.2 咨询机构
关于 Modbus 的详细信息请参看如下的网站。
Web : http://www.modbus.org 1.1.7 CANOPEN
1.1.7.1 CANOPEN 的特征
CAN(Controller Area Network)open 是由 CAN 系统用的通信协议和设备轮廓规格构成。
其传输介质和通信特征如下所述。
1. 物理特征和传输介质的特征 (1)2 线式屏蔽双绞线电缆
(2)可构成主/从系统或点对点系统 (3)传输速度：10 kbit/s – 1 Mbit/s (4)传输距离：最大 5000 m
(5)可使用封闭型和开放型的连接器 2．通信特性
(1)节点连接数：最大127
(2)不用关闭系统即可使节点分离 1.1.7.2 咨询机构
CiA是国际用户和生产者的团体,开发而支持CANopen和基上位层的协议。非赢利的CiA建 立于1992年,提供与CAN有关联的技术、产品和市场信息。
http://www.can-cia.org
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D/E 系列控制器 1．概要 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
1.1.8 PROFINET
1.1.8.1 PROFINET 的特征
PROFInet 中采用工业用 Ethernet 通信技术。PROFInet 有 3 种以下所示的性能水准。
1. NRT(Non Real-time)
NRT 通信依据 TCP/IP。用于不需要实时性的单元之间通信或参数通信。
2. RT(Real-time)
用标准 Ethernet 硬件,以实现大约 10 ms 周期的实时通信。
3. IRT(Isochronous Real-time)
IRT 在一定时间内通信得比 RT 更确实。通信周期短于 1 ms,抖动短于 1 μs。
PROFInet 用高速 Ethernet 技术实现实时通信。其传输介质和通信特征如下所述。
1. 物理特征和传输介质的特征
(1)屏蔽对绞电缆(双绞线电缆)或光纤导线 (2)传输速度：100 Mbit/s
(3)连接器：RJ45 或 M12 (4)依照 IEEE802.3 2．通信特性
(1)TCP/IP 协议
(2)实时性：根据 IEEE802.1Q 控制数据包的优先度 1.1.8.2 咨询机构
PI(PROFIBUS International)定义 PROFIBUS 标准规格和 PROFINET 标准规格而支援。关 于 PROFInet 的详细信息请参看如下的网站。
Web:http://www.profibus.com
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D/E 系列控制器 1．概要 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
1-15
1.1.9 CONTROLNET
1.1.9.1 CONTROLNET 的特征
(8)数据包的大小：可变,0-510 bytes
(9)通信方式(总线地址规格)：主/从,多个主,点对点
CI(ControlNet International)、IEA(Industrial Ethernet Association)和 ODVA(Open DeviceNet Vendor Association)支持 ControlNet。关于 ControlNet 的详细信息请参看 如下的网站。
Web:http://www.odva.org 1.2 购买方法
各现场总线接口卡可从本司或其他代理店购入。客户单独购买各现场总线接口卡时,需与 我公司联系确认。
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D/E 系列控制器 1．概要 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
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D/E 系列控制器 2．操作前的步骤 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
2-1
2.0 操作前的步骤 操作前的步骤如下。
是各现场总线的单个处理, 是各种现场总线共同的必要操作。
1．现场总线接口卡的准备(参看第 3 章)
2．现场总线接口卡的设定(参看附录的各个现场总线的说明) 3．机器人控制器的电源 ON
4．现场总线接口分配登记(信号配置设定)
外部输入输出信号数比当前设定值减少之前,需将变更后的信号数
(辅助功能 0611：信号数设定)和信号配置(辅助功能 0608-1)进行整合操作。
(参考第 5 章的例 2)
5．外部输入输出信号数的设定(参看第 5 章)
6．物理 I/O 接口和主/从端口的关联建立(参看 6.1 节) 7．机器人控制器的电源 OFF/ON
8．信号配置数据设定 (参看 6.2 节)
9．主端口/从端口的信号排列顺序设定 (参看 6.3 节) 10．网络配置 (参看附录的各个现场总线的说明) 11．操作开始
[ 注 意 ]
本说明书中的“个人计算机”指的是装载有 Windows 的个人计算机(不含 Windows 3.1)。在 Windows 上构建网络时,请使用配置工具来确认要求的运 行环境。
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D/E 系列控制器 2．操作前的步骤 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
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D/E 系列控制器 3．现场总线接口准备
例如,在 CN1 连接器上安装 AnyBus-S-DeviceNet 卡进行 DeviceNet 通信。此时,DeviceNet 的实际接口板就是 AnyBus-S-DeviceNet 卡。另外,若在 CN2 上安装 PROFIBUS-DP 主卡的 话,D 控制器在 DeviceNet 外还可进行 PROFIBUS 通信。(图 3.1)
用户自行购买现场总线接口卡时,请按照如下的步骤将现场总线接口卡装到我公司提供 的现场总线母板(1JF 板)上。
从局专用 例 DeviceNet
主局专用 例 PROFIBUS-DP
现场总线母板(1JF 基板)
D/E 系列控制器 3．现场总线接口准备 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
1．应用连接器的连接
将现场总线接口卡的应用连接器与 1JF 板上的 CN1 连接器或 CN2 连接器相连接。关 于各连接器可连接的接口卡,请参看 6.1 节。
2．在 1JF 板上用螺丝固定卡片。
3．按如下步骤设定跳线。
(1)接口卡装在 CN1 连接器一侧时
J1：使 A-B 短路。(表示在 CN1 侧存在现场总线接口卡) J2：使 B-C 短路。
J3：使 B-C 短路。
J4：使 B-C 短路。
(2)接口卡装在 CN2 连接器一侧时
J2：使 A-B 短路。(表示在 CN2 侧存在现场总线接口卡) 4．将装有接口卡的 1JF 板放入 VME 卡槽中。
5．用各现场总线的专用电缆进行连接。
3.2 1QK 板(D 控制器)
1QK 板是 CC-Link 主局通信时使用的板。在 1QK 板上可使用 CN1 和 CN2 两个连接器。
CN1 连接器同 1JF 板的 CN1 一样可安装相同的卡。CN2 连接器上只可以安装 CC-Link 主 卡。在 CN1 和 CN2 上安装不同的现场总线接口卡的话,可以支持两种不同的现场总线网 络。
例如,CN1 连接器上安装 AnyBus-S-DeviceNet 卡片进行 DeviceNet 通信,同时在 CN2 上安 装 CC-Link 主卡的话,D 控制器就可在 DeviceNet 之外进行 CC-Link 通信。(图 3.2)
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D/E 系列控制器 3．现场总线接口准备
CC-Link 主局以外 的接口板专用
3 JP1 1
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D/E 系列控制器 3．现场总线接口准备
CN1 连接器上安装从局用卡。CN2 连接器上安装主局用卡。1TJ 板上可以只有 CN1、CN2, 或 CN1 和 CN2 都有。在 CN1 和 CN2 上安装不同的现场总线接口卡的话,可支持两种不同 的现场总线网络。但 CC-Link 主局在 1TJ 板上不能使用。
例如,CN1 连接器上安装 AnyBus-S-DeviceNet 卡进行 DeviceNet 通信。此时 DeviceNet 的实际接口板就成为 AnyBus-S-DeviceNet 卡了。另外,这时在 CN2 连接器上安装
PROFIBUS-DP 主卡的话,用 E 控制器可在 DeviceNet 之外进行 PROFIBUS 通信。(图 3.3)
用户自行购买现场总线接口卡时,请按照如下的步骤将现场总线接口卡安装到我公司提 供的现场总线母板(1TJ 板)上。
从局专用 例 DeviceNet
主局专用 例 PROFIBUS-DP
现场总线母板(1TJ 板)
D/E 系列控制器 3．现场总线接口准备 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
3-5
1．应用连接器的连接
将现场总线接口卡的应用连接器和 1TJ 板的 CN1 连接器或 CN2 连接器相连接。关于 各连接器可连接的接口卡,请参看 6.1 节。
2．用螺丝把卡固定在 1TJ 板上。
3．接着把拨码开关 1 全部设定为 OFF。
4．把装有接口卡的 1TJ 板插入卡槽中。
5．用各现场总线专用电缆进行连接。
3.4 1UK 板(E 控制器)
进行 CC-Link 主通信时,使用 1UK 板。在 1UK 板上可使用 CN1 和 CN2 这 2 个连接器。
在 CN1 连接器上可以安装在 1TJ 板的 CN1 上能安装的卡。在 CN2 连接器上只可以安装 CC-Link 主卡。在 CN1 和 CN2 上安装不同的现场总线接口卡的话,可支持两种不同的现场 总线网络。
例如,CN1 连接器上安装 AnyBus-S-DeviceNet 卡进行 DeviceNet 通信。同时在 CN2 连接 器上安装 CC-Link 主卡的话,用 E 控制器可在 DeviceNet 之外进行 CC-Link 通信。(图 3.4)
在附近有很多噪声,用低阻抗电缆接地 1TJ 板上的 FG 端子和机器人 控制器的框架。(推荐编织线。)
注 1UK 板上的 FG 端子没有螺丝。
推荐螺丝规格：M3 盘头螺丝–6(包括 M3 弹性垫圈和平垫圈) 注 地线(包括螺丝)推荐以下的。
KHI 零件号码：50977 - 0151 [ 注 意 ]
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D/E 系列控制器 3．现场总线接口准备 CC-Link
主局专用
D/E 系列控制器 3．现场总线接口准备 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
3-7
3.5 1UQ 板(E 控制器)
安装 PCI 卡时，使用 1UQ 板。把 INTERBUS 主卡或 PROFInet 主卡安装在 CN2 连接器上。
用户自行购买现场总线时,请按照如下的步骤把现场总线接口卡安装到我公司提供的 PCI 适配器板(1UQ 板)上。
在附近有很多噪声,用低阻抗电缆接地 1UK 板上的 FG 端子和机器人控制器 的框架。(推荐编织线。)
注 1UK 板上的 FG 端子没有螺丝。
推荐螺丝规格：M3 盘头螺丝–6(包括 M3 弹性垫圈和平垫圈) 注 地线(包括螺丝)推荐以下的。
KHI 零件号码：50977 - 0151 [ 注 意 ]
図 3.5 现场总线接口板
PCI 总线连接器
固定螺丝
INTERBUS 主卡或 PROFInet 主卡 PCI 适配器板（1UQ 板）
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D/E 系列控制器 3．现场总线接口准备 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
1．把现场总线接口卡和 1UQ 板的 CN2 连接器相连接。
2．用螺丝把卡固定在 1UQ 板上。
3．把装有接口卡的 1UQ 板插入到 VME 卡槽中。
4．用各现场总线专用电缆进行连接。
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D/E 系列控制器 4．AS 内部信号的流程和设定 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
4-1
4.0 AS 内部信号的流程和设定
构建现场网络需要给 AS 通信方所使用的信号号码进行分配设定。图 4.1 为 AS 的应用识 别的信号号码和实际的通过现场总线及本地 I/O 往来信号的流程例。
图 4.1 信号的流程和设定
指令
物理接口 输入信号
通道
输出信号
通道
Phoenix InterBus 卡 主接口
Phoenix InterBus 卡 从接口
连接器 1 接口用于连接 1JF/1TJ 基板上的 ANYBUS 卡
端口
端口
端口
端口
端口
端口
输入输出端口和通道的关联建立通过辅助 0608-1 信号配置进行设定。(参照 6.2 节)
用 ZSIGSPEC 指令设定各端口 I/O 的最大点数(参照第 5 章)
用户通过辅助功能 0608-2 I/O 接口分配指定的各物理 I/O 接口来 接受发送信号数据(参照 6.1 节)
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D/E 系列控制器 4．AS 内部信号的流程和设定 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
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D/E 系列控制器 5．外部输入输出信号数的设定 川崎机器人 通用现场总线 I/O 使用说明书
5-1
5.0 外部输入输出信号数的设定
ZSIGSPEC 指令是用来设定现场总线信号数量的 AS 语言。
キーワードの後には、必ず 1 文字以上の空白を作ってください。
文中的↵表示进入(回车)键。
通 例