产品规格 IRB 1200
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Trace back information:
Workspace R16-1 version a10 Checked in 2016-03-23 Skribenta version 4.6.209
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产品规格 IRB 1200-5/0.9 IRB 1200-7/0.7
文档编号: 3HAC046982-010 修订: D
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ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås
瑞典
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目表
7 本规格概述 ...
9 1 描述
9 1.1 结构 ...
9 1.1.1 结构简介 ...
11 1.1.2 机器人 ...
14 1.2 标准 ...
14 1.2.1 适用安全标准 ...
16 1.3 安装 ...
16 1.3.1 安装简介 ...
17 1.3.2 操作要求 ...
18 1.3.3 安装操纵器 ...
21 1.4 载荷图 ...
21 1.4.1 载荷图简介 ...
22 1.4.2 载荷图 ...
26 1.4.3 轴 5 最大载荷和转动惯量 ...
28 1.5 设备的安装 ...
28 1.5.1 设备安装简介 ...
29 1.5.2 安装附加设备的开孔 ...
32 1.6 校准 ...
32 1.6.1 微校 ...
33 1.7 维护和故障排除 ...
33 1.7.1 维护和故障排除简介 ...
34 1.8 机器人动作 ...
34 1.8.1 工作范围和动作类型 ...
37 1.8.2 符合 ISO 9283 的性能 ...
38 1.8.3 速度 ...
39 1.8.4 停止距离/时间 ...
40 1.9 客户连接 ...
41 2 变型和选件的规格
41 2.1 型号和选件简介 ...
42 2.2 操纵器 ...
45 2.3 地面线缆 ...
46 2.4 Process ...
47 2.5 文档 ...
49 3 附件
49 3.1 附件简介 ...
51 索引
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本规格概述
关于本产品规格
它将从以下方面描述该操纵器或一个完整操纵器系列的性能：
• 结构和尺寸打印
• 标准、安全和操作要求的达到
• 载荷图、额外设备的安装、动作和机器人触及范围
• 可用变型和选件的规格
手册用法
产品规格用于查找产品相关的数据和性能，例如决定要购买哪个产品。产品手册说明 如何处理产品。
用户
它面向：
• 产品经理和产品相关人员
• 销售和市场营销人员
• 订购和客服人员
参考信息
文档编号 参考文档
3HAC047400-010 产品规格 - 控制器IRC5
IRC5 及主计算机 DSQC1000.
3HAC048264-010 产品规格 - 控制器软件IRC5
IRC5 及主计算机 DSQC1000 和 RobotWare 5.6x。
3HAC050945-010 产品规格 - 控制器软件IRC5
IRC5 及主计算机 DSQC1000 和 RobotWare 6。
3HAC046983-010 产品手册 - IRB 1200
3HAC035738-010 产品手册 - IRC5 Compact
3HAC050941-010 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
3HAC052355-010 产品规格 - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 6
修订版
描述 版本号
新产品规格 -
细微纠正 A
• 轴 6 的工作范围从 ±360° 更正为 ±400°，请参阅第35页的工 作范围。
• 细微纠正/更新 B
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1 描述
1.1 结构
1.1.1 结构简介
概述
IRB 1200 是 ABB Robotics 最新一代 6 轴工业机器人中的一员，有效载荷 5 - 7 kg，
专为使用基于机器人的灵活自动化的制造行业（例如 3C 行业）而设计。该机器人为 开放式结构，特别适合于灵活应用，并且可以与外部系统进行广泛通信。
Clean room 机器人
xx1100000959
按照DIN EN ISO 14644-1，此机器人的微粒排放达到Clean room 3 级标准。
Clean room 机器人专门设计用于在洁净室环境内工作。
IPA 测试结果表明：
机器人IRB 1200适合在净室使用，在以50%的负荷工作时，达到ISO 14644-1 3级空 气清洁度。
机器人IRB 1200适合在净室使用，在以100%的负荷工作时，达到ISO 14644-1 2级空 气清洁度。
设计Clean room机器人的目的是防止机器人的微粒排放。例如，在可能进行的频繁维 护作业中油漆不会出现裂纹。机器人涂覆了四层聚氨酯漆。最后一层是涂在标签上面 的清漆，以方便清洁。油漆进行了挥发性有机化合物 (VOC) 排气测试，并按照 ISO 14644-8 进行了分类。
悬浮分子污染分类如下：
挥发量 参数
根据 ISO 14644-8 获 得的等级 基于 1m2和
1s 的标称量 (g)
检测到的总 量 (ng) 执行的测试
温度 (°C) 测试持续时
间 (s) 面积 (m2)
-6.8 1.7E-07
2848 TVOC
23 3600
4.5E-03
-3.8 1.7E-04
46524 TVOC
90 60
4.5E-03
不同测试温度下按照ISO 14644-8分类的结果。
食品级润滑
1.1.1 结构简介
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操作系统
机器人配备有 IRC5C (IRC5 Compact) 或 IRC5（单柜）控制器和机器人控制软件 RobotWare。RobotWare 支持机器人系统的方方面面，如动作控制、应用程序的开 发和执行以及通信等。请参阅 产品规格 - Controller IRC5 with FlexPendant(IRC5C 中包含）。
安全
安全标准适用于整个机器人、机械手和控制器。
附加功能
关于附加功能，该机器人可以配备可选软件以获得应用程序支持 - 如粘接和焊接、通 信功能（网络通信）以及多任务、传感器控制等高级功能。有关可选软件的完整描述，
请参阅产品规格 - 控制器软件IRC5。
操纵器轴
(A) (D)
(E)
(F) (C)
(B)
xx1300000365
描述 位置
描述 位置
轴 2 B
轴 1 A
轴 4 D
轴 3 C
轴 6 F
轴 5 E
10 产品规格 - IRB 1200
1.1.1 结构简介 续前页
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1.1.2 机器人
概述
IRB 1200有两个版本，两者都可以地面安装、倒置安装或以任意角度（围绕X轴或Y 轴）安装在墙上。
触及范围 (m) 处理能力 (kg)
机器人类型
0.9 m 5 kg
IRB 1200
0.7 m 7 kg
IRB 1200
操纵器重量
重量 数据
54 kg IRB 1200-5/0.9
52 kg IRB 1200-7/0.7
其他技术数据
注释 描述
数据
< 70 dB (A) Leq（根据工作空间机 器指令 2006/42/EG）
外界声压水平 空气传播的噪音水平
功耗
ISO Cube 中的路径 E1-E2-E3-E4，最大载荷。
功耗 (kW) 移动类型
IRB 1200-7/0.7 IRB 1200-5/0.9
0.39 kW 0.45 kW
ISO Cube 最大速度
IRB 1200-7/0.7 IRB 1200-5/0.9
0 度位置中的机器人
0.10 kW 0.10 kW
制动器已啮合
0.19 kW 0.18 kW
制动器已断开
xx0900000265
1.1.2 机器人
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尺寸 IRB 1200-7/0.7
(A) 351
869 42
105 210
269
399,1350
82 530
105 210
(B)
269,5 210
162
47
105 190
185
115 (D)
(C)
xx1300000366
描述 位置
轴 4 的最小转动半径 R=79 mm A
轴 3 的最小转动半径 R=139 mm B
轴 1 的最小转动半径 R=138 mm C
适用于选件机器人布线，从下面的 996-1 D
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12 产品规格 - IRB 1200
1.1.2 机器人 续前页
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尺寸 IRB 1200-5/0.9
(A)
105 210
967 42
451
105 269
210
82
448399,1
613 (B)
269,5 210
162
47
105 190
185
115 (D)
(C)
xx1400000339
描述 位置
轴 4 的最小转动半径 R=79 mm A
轴 3 的最小转动半径 R=111 mm B
轴 1 的最小转动半径 R=138 mm C
适用于选件机器人布线，从下面的 996-1 D
1.1.2 机器人 续前页
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1.2 标准
1.2.1 适用安全标准
标准, EN ISO
机器人系统的设计符合以下要求：
描述 标准
Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction
EN ISO 12100
Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for design
EN ISO 13849-1
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design EN ISO 13850
Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot
EN ISO 10218-1
Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures
EN ISO 9787
Manipulating industrial robots, performance criteria, and related test methods
EN ISO 9283
Classification of air cleanliness EN ISO 14644-1i
Ergonomics of the thermal environment - Part 1 EN ISO 13732-1
EMC, Generic emission EN IEC 61000-6-4（选项
129-1）
EMC, Generic immunity EN IEC 61000-6-2
Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources EN IEC 60974-1ii
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements EN IEC 60974-10ii
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements
EN IEC 60204-1
Degrees of protection provided by enclosures (IP code) IEC 60529
i 仅限带保护 Clean Room 的机器人。
ii 仅对弧焊机器人有效。替换适用于弧焊机器人的 EN IEC 61000-6-4。
欧洲标准
描述 标准
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles EN 614-1
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design
EN 574
Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards
EN 953
其他标准
描述 标准
Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/RIA R15.06
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14 产品规格 - IRB 1200
1.2.1 适用安全标准
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描述 标准
Safety standard for robots and robotic equipment ANSI/UL 1740（选项
429-1）
Industrial robots and robot Systems - General safety requirements
CAN/CSA Z 434-03（选项 429-1）
1.2.1 适用安全标准 续前页
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1.3 安装
1.3.1 安装简介
概述
IRB 1200 适用于普通工业环境。根据机器人型号的不同，可以将最重 5 - 7 kg（包括 有效载荷）的末端执行器安装在机器人的安装法兰（轴 6）上。可以将最重不超过 0.3 kg 的其他设备安装在上臂上。有关额外设备安装的详细信息，请参阅第28页的设备的 安装。
16 产品规格 - IRB 1200
1.3.1 安装简介
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1.3.2 操作要求
保护标准
保护标准 IEC529 机器人变型
IP40 所有操纵器变型
IP67 选件，所有型号
爆炸性环境
机器人不得处于爆炸性环境中，也不得在爆炸性环境中操作。
工作范围限制
不可选择 EPS。无机械限制。
环境温度
温度 保护等级
描述
+ 5°Ci(41°F) 到 + 45°C (113°F) 标准
操作过程中的操纵器
+ 5°Ci(41°F)到+ 35°Cii(113°F) 选项
机械臂在运行期间进行食品 级润滑
请参见产品规格 - 控制器IRC5 标准/选件
对于控制器
- 25°C (-13°F) 到 + 55°C (131°F) 标准
运输和储存期间的完整机器 人
高达 + 70°C (158°F) 标准
对于短期（不超过 24 小时）
i 在环境温度较低（< 10ºC）的情况下，与其他机器一样，推荐与机器人一起进行预热。否则，有可能 由于油和润滑脂粘度受温度的影响而导致机器人停机或低效运行。
ii 对于食品级润滑机器人，如果环境温度> 35ºC，请联系 ABB了解更多信息。
相对湿度
相对湿度 描述
恒温下最高 95%
操作、运输和储存期间的完整机器人
1.3.2 操作要求
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1.3.3 安装操纵器
参照基坐标系的最大载荷。请参阅下图。
地面安装
最大载荷（紧急停止）
耐久性载荷（操作中）
力
±1620 N
±910 N xy 向力
-550 ±1610 N -550 ±980 N
z 向力
±1550 Nm
±570 Nm xy 向转矩
±580 Nm
±280 Nm z 向转矩
墙壁安装
最大载荷（紧急停止）
耐久性载荷（操作中）
力
±1940 N
±1210 N xy 向力
0 ±1340 N 0 ±900 N
z 向力
±1650 Nm
±700 Nm xy 向转矩
±610 Nm
±300 Nm z 向转矩
悬挂安装
最大载荷（紧急停止）
耐久性载荷（操作中）
力
±1620 N
±910 N xy 向力
+550 ±1610 N +550 ±980 N
z 向力
±1550 Nm
±570 Nm xy 向转矩
±580 Nm
±280 Nm z 向转矩
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18 产品规格 - IRB 1200
1.3.3 安装操纵器
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Torque (M )
Force (F )
Force (F )
Torque (M ) xy
z
z z
z
xy
xy xy
xx1300000367
有关 M
xy和 F
xy的注释
弯曲转矩 (Mxy) 可以以任意方向出现在基坐标系的 XY 平面中。该原理适用于横向力 (Fxy)。
1.3.3 安装操纵器 续前页
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机器人基座紧固孔
仰视图。
180
95
70
180
2 x 6 H8
+ 0,018 0
70
95 F
F 0.03
4 x 13,5
16
0.3
F-F
xx1300000368
连接螺栓，规格
下表指定将机器人固定到基座要使用的固定螺钉和垫圈类型。 此外，还指定要使用的 销钉类型。
M12x35 （机器人直接安装在基座上）
合适的螺钉
4 个 参量
8.8 质量
13 x 20 x 2，钢硬度等级 300HV 合适的垫圈
2 pcs，D6x20， ISO 2338 - 6m6x20 - A1 导销
55 Nm ± 5 Nm 拧紧转矩
xx0900000643
水平面要求
20 产品规格 - IRB 1200
1.3.3 安装操纵器 续前页
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1.4 载荷图
1.4.1 载荷图简介
Information
警告
始终定义正确的实际载荷数据并校正机器人的有效载荷非常重要。载荷数据定义不 正确可能会导致机器人过载。
如果使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷，则以下部件可能会因过载而 受损：
• 电机
• 齿轮箱
• 机械结构
警告
在机器人系统中有一个名为 LoadIdentify 的服务例行程序，可让用户进行工具和载 荷的自动定义，以确定正确的载荷参数。详细信息请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。
警告
使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷运行的机器人将不在机器人保修范 围内。
概述
载荷图包括标称有效载荷惯量，J0为 0.06 kgm2以及上臂壳体处的额外载荷为 0.3 kg。载荷图将随转动惯量的不同而变化。
根据“RobotLoad”控制载荷情况
要轻松检查特定的载荷情况，请使用计算程序 ABB RobotLoad。请联系您当地的 ABB 组织。
1.4.1 载荷图简介
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1.4.2 载荷图
IRB 1200 - 7/0.7
7 kg 6 kg
4 kg 3 kg
2 kg 1 kg
L (m)
Z (m)
5 kg
0,10 0,20 0,30 0,40
0,00 0,10 0,20 0,40 0,50 0,60
0,00 0,30
xx1300000371
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22 产品规格 - IRB 1200
1.4.2 载荷图
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IRB 1200 - 7/0.7“垂直肘节” (± 10
o)
Z L
10o 10o
1 kg 2 kg 4 kg
6 kg 7,5 kg 0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7
0,7
0,6 0,1
0,3
0,5
L (m)
Z (m)
xx1300000372
肘节装置向下（离垂线偏差 0o）。
描述 7.5 kg 最大载荷
0.159 m Z最大
0.109 m L最大
1.4.2 载荷图 续前页
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IRB 1200 - 5/0.9
5 kg 4 kg
3 kg 2 kg
1 kg
L (m)
Z (m)
0,10 0,20 0,30
0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50
0,00
xx1300000369
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24 产品规格 - IRB 1200
1.4.2 载荷图 续前页
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IRB 1200 - 5/0.9“垂直肘节” (± 10
o)
Z L
10o 10o
5 kg
2 kg 5,5 kg
3,5 kg
1 kg 0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7
0,1
0,3
0,5
0,7
L (m)
Z (m)
xx1300000370
肘节装置向下（离垂线偏差 0o）。
描述 5.5 kg 最大载荷
0.199 m Z最大
0.069 m L最大
1.4.2 载荷图 续前页
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1.4.3 轴 5 最大载荷和转动惯量
概述
总载荷以下列形式给出：质量以 kg 为单位、重心（Z 和 L）以 m 为单位，而转动惯 量（Jox，Joy，Jox） 以 kgm2为单位。L= √(X2+Y2)。
轴 5 的完全运动 (±130º)
最大值 机器人变型
轴
J5= 质量 x ((Z + 0.082)2+ L2) + 最大 (Jox, Joy) ≤ 0.45 kgm2 IRB 1200-7/0.7
5
J5= 质量 x ((Z + 0.082)2+ L2) + 最大 (Jox, Joy) ≤ 0.45 kgm2 IRB 1200-5/0.9
J6= 质量 x L2+ J0Z≤ 0.2 kgm2 IRB 1200-7/0.7
6
J6= 质量 x L2+ J0Z≤ 0.2 kgm2 IRB 1200-5/0.9
xx1400000342
描述 位置
重心 A
绕 X、Y 和 Z 轴在重心处的最大转动惯量。
Jox，Joy，Joz
限轴 5，中心线向下
最大值 机器人变型
轴
J5= 质量 x ((Z + 0.082)2+ L2) + 最大 (Jox, Joy) ≤ 0.45 kgm2 IRB 1200-7/0.7
5
J5= 质量 x ((Z + 0.082)2+ L2) + 最大 (Jox, Joy) ≤ 0.45 kgm2 IRB 1200-5/0.9
J6= 质量 x L2+ J0Z≤ 0.2 kgm2 IRB 1200-7/0.7
6
J6= 质量 x L2+ J0Z≤ 0.2 kgm2 IRB 1200-5/0.9
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26 产品规格 - IRB 1200
1.4.3 轴 5 最大载荷和转动惯量
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(A)
Z X
xx1400000343
描述 位置
重心 A
绕 X、Y 和 Z 轴在重心处的最大转动惯量。
Jox，Joy，Joz
肘节转矩
下表显示了根据有效载荷得出的最大允许转矩。
注意
这些值仅供参考，而不应当用于计算载荷图中的允许载荷偏移值（重心位置），原 因是这些值还受限于主轴转矩和动态载荷。臂部载荷也会影响允许的载荷图，请联 系您当地的 ABB 组织。
载荷时的最大有效转 矩
轴 6 的最大肘节转矩 轴 4 和轴 5 的最大肘
节转矩 机器人变型
7 kg 6.2 Nm
12.5 Nm IRB 1200-7/0.7
5 kg 4.4 Nm
8.9 Nm IRB 1200-5/0.9
1.4.3 轴 5 最大载荷和转动惯量 续前页
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1.5 设备的安装 1.5.1 设备安装简介
概述
可以在上臂加装额外载荷。载荷区和允许载荷的定义如下图所示。额外载荷的重心应 处于标记的载荷区内。机器人上留有安装附加设备的孔。（请参考第29页的安装附加 设备的开孔。）
216
68
68
216
34
108
34 68
216
108
(A)
216
(A)
(A) (A)
IRB 1200-7/0.7
IRB 1200-5/0.9
150
250
xx1300000384
最大载荷 载荷区 (A)
0.3 kg IRB 1200-5/0.9
IRB 1200-7/0.7
28 产品规格 - IRB 1200
1.5.1 设备安装简介
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1.5.2 安装附加设备的开孔
上臂
152
30 ±0.15
2xM5 7.5 (B)
(A)
42 90 ±0,125
85
2 x M4 8 82
2 x M4 8
7858
20 ±0.125
xx1300000381
描述 位置
IRB 1200-5/0.9 = 451 mm, IRB 1200-7/0.7 = 351 mm A
IRB 1200-5/0.9 = 216 mm, IRB 1200-7/0.7 = 116 mm B
1.5.2 安装附加设备的开孔
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下臂
568,1 666,1 30 ±0,15
2 x M5 7.5 A
A
IRB 1200-7/0.7 IRB 1200-5/0.9
122,5 122,5 122,5 122,5
xx1300000382
下一页继续
30 产品规格 - IRB 1200
1.5.2 安装附加设备的开孔 续前页
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框架
30 ±0.15
B
2xM10 10
243
105
B
(A) 78
xx1400000590
描述 位置
两边开孔 A
机器人工具法兰
4xM5 6 5 H7
+ 0.012
0 6
4x 90°
J
J 0.25
0.04
4 6.5
5
20 H7 + 0.021 0 40 h7 - 0 0.025
J-J 31.5 45°
xx1300000383
1.5.2 安装附加设备的开孔 续前页
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1.6 校准 1.6.1 微校
概述
微校是通过移动轴到框架固定位置进行的。有关机器人微校的详细信息，请参阅 产品 手册 - IRB 1200。
(A) (D)
(E)
(F) (C)
(B)
xx1300000365
描述 位置
描述 位置
轴 2 B
轴 1 A
轴 4 D
轴 3 C
轴 6 F
轴 5 E
32 产品规格 - IRB 1200
1.6.1 微校
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1.7 维护和故障排除
1.7.1 维护和故障排除简介
概述
该机器人在操作过程中仅需最少的维护。其设计上尽可能易于检修：
• 使用免维护的 AC 电机。
• 用于所有齿轮箱的润滑脂。
• 电缆的布线方式有利于延长寿命，并且在出现不大可能发生的故障时，其模块
化设计也使更换轻松简便。
• 它有程序内存“电量不足”警报。
维护
维护间隔取决于机器人的使用情况，所需的维护活动还取决于所选的选件。有关维护 步骤的详细信息，请参见《产品手册》中的“维护”一节。
1.7.1 维护和故障排除简介
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1.8 机器人动作
1.8.1 工作范围和动作类型
机器人动作
IRB 1200-5/0.9 IRB 1200-7/0.7
动作类型 动作位置
+170° to -170°
+170º 至 -170º 旋转动作
轴 1
+130° to -100°
+135° 至 -100°
手臂动作 轴 2
+70° to -200°
+70° 至 -200°
手臂动作 轴 3
+270° to -270°
+270° 至 -270°
手腕动作 轴 4
+130° to -130°
+130° 至 -130°
弯曲动作 轴 5
Default: +400° to -400°
Maximum revolution:
±242°i 默认：+400° 到 -400°
最大旋转角度：±242°i 转向动作
轴 6
i 通过在软件中更改参数值来扩展轴 6 的默认工作范围。选件 610-1 可用于在轴开始旋转后重设转数计 数器（无需“倒转”该轴）。
下一页继续
34 产品规格 - IRB 1200
1.8.1 工作范围和动作类型
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工作范围
IRB 1200-7/0.7 机械肘节中心位置、工作范围和轴 2 与轴 3 的角度 下图显示机器人的无限制工作范围。
703 703
1304
202
Pos 1
Pos 3 Pos 0
Pos 4 Pos 2
Pos 6
Pos 5 Pos 8
Z
X Pos 9 Pos 7
xx1300000386
角（度数）
机械腕中心处的位置（毫米）
图示位置
轴 3 轴 2
Z X
0º 0º
791 351
Pos0
-83º 0º
1102 0
Pos1
+70º 0º
434 160
Pos2
-83º +90º
398 703
Pos3
-83º +135º
-99 497
Pos4
-200º -100º
55 -133
Pos5
+70º -100º
550 -62
Pos6
-83º -90º
400 -703
Pos7
-83º -100º
278 -693
Pos8
-200°
+135°
488 358
Pos9
1.8.1 工作范围和动作类型 续前页
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IRB 1200-5/0.9 机械肘节中心位置、工作范围和轴 2 与轴 3 的角度 下图显示机器人的无限制工作范围。
Pos 9
901 901
342
Pos 1
Pos 3 Pos 0
Pos 4 Pos 2
Pos 6
Pos 5 Pos 8
Z
X Pos 7
1642
xx1300000387
角（度数）
机械腕中心处的位置（毫米）
图示位置
轴 3 轴 2
Z X
0º 0º
889 451
Pos0
-85º 0º
1300 0
Pos1
+70º 0º
438 194
Pos2
-85º +90º
402 901
Pos3
-85º +130º
-178 692
Pos4
-200º -100º
-48 -179
Pos5
+70º -100º
583 -72
Pos6
-85º -90º
397 -901
Pos7
-85º -100º
240 -887
Pos8
-200°
+130°
549 458
Pos9
36 产品规格 - IRB 1200
1.8.1 工作范围和动作类型 续前页
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1.8.2 符合 ISO 9283 的性能
概述
在额定最大载荷、最大偏移值和 1.6 m/s 速度下在倾斜的 ISO 测试面上进行测试，所 有 6 个轴都在动作。下表中的值为在少量机器人上得出的平均测量结果。结果可能随 机器人在工作范围中的定位、速度、机械臂的结构、接近定位位置的方向、机械臂系 统的载荷方向而变化。齿轮箱中的齿轮隙也会影响结果。
AP、RP、AT 和 RT 的数字根据下图测量得出。
xx0800000424
描述 位置
描述 位置
编程设定的路径 E
编程设定的位置 A
程序执行时的实际路径 D
程序执行时的中间位置 B
从 E 到平均路径的最大偏差 AT
与编程设定的位置的平均距离 AP
重复执行程序时路径的容差 RT
重复定位时位置 B 的容差 RP
值 描述
IRB 1200-7/0.7 IRB 1200 - 5/0.9
0.02 0.025
位姿可重复性，RP (mm)
0.02 0.02
姿态精确度，AP (mm)
0.02 0.07
线性路径可重复性，RT (mm)
0.77 0.53
线性路径精确度，AT (mm)
0.057 0.113
位姿稳定时间，Pst (s) 在该位置的 0.1 mm 范围内
1.8.2 符合 ISO 9283 的性能
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1.8.3 速度
概述
轴 6 轴 5
轴 4 轴 3
轴 2 轴 1
机器人变型
600 °/s 405 度/
秒 400 °/s 300 °/s
240 度/
秒 288 度/
秒 IRB 1200-5/0.9
600 °/s 405 度/
秒 400 °/s 300 °/s
240 度/
秒 288 度/
秒 IRB 1200-7/0.7
要求进行监督以防在运动密集且频繁的应用中出现过热。
解析度
每个轴上大约 0.01o。
38 产品规格 - IRB 1200
1.8.3 速度
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1.8.4 停止距离/时间
概述
紧急停止（类别 0）、程序停止（类别 1）的停止距离/时间，以及最大速度的情况下，
在主电源出现故障时的最大突出距离和最大载荷、符合 EN 60204-1 的类别。所有结 果均来自对某一个正在运动的轴所做的测试。所有停止距离对地面安装的机器人均有 效，无任何倾斜。
IRB 1200-5/0.9 IRB 1200-7/0.7
停止距离 (º) 停止时间 (s)
停止距离 (º) 停止时间 (s)
49 0.24
36 0.23
轴 1 类别 0
40 0.29
28 0.24
轴 2
53 0.34
22 0.21
轴 3
70 0.41
75 0.43
轴 1 类别 1
66 0.34
46 0.40
轴 2
53 0.36
34 0.40
轴 3
42 0.25
49 0.25
轴 1 主电源故障
54 0.31
29 0.22
轴 2
33 0.21
34 0.31
轴 3
1.8.4 停止距离/时间
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1.9 客户连接
客户连接简介
客户连接的线缆集成在机器人中，连接器放在管轴外壳（上臂），有一个在底座。在 管轴外壳上有一个 UTOW01210SH05 连接器 (R4.CP/CS)。对应的连接器
UTOW71210PH06 (R1.CP/CS) 位于底座。
另外也有以太网连接，一个 1401057(Phoenix) (R4.Ethernet) 接口在管轴外壳，另一 个接口 1424009(Phoenix) (R1.Ethernet) 位于底座。
压缩空气软管也集成在机械手红。在底座 (R1/8”) 有 4 个入口，有 4 个出口 (M5) 在管 轴外壳。
(C) (B)
(A)
(A) (B) (C)
xx1300000385
值 编号
描述 连接
位置
49 V, 500 mA 10
客户电力/信号 (R1)R4.CP/CS
A
软管内径 4 mm 4
最大 5 bar 空气
B
100/10 Base-TX 8
客户以太网 (R1)R4.Ethernet
C
40 产品规格 - IRB 1200
1.9 客户连接
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2 变型和选件的规格
2.1 型号和选件简介
概述
以下各节介绍了IRB 1200的不同型号和选件。在此使用的选件数字与规格表中的数字 相同。
相关信息
控制器信息请参阅产品规格 - 控制器IRC5。
软件选项信息请参阅产品规格 - 控制器软件IRC5。
2.1 型号和选件简介
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2.2 操纵器
变型
处理能力 (kg)/触及范围 (m) IRB 类型
选项
7/0.7 IRB 1200
435-121
5/0.9 IRB 1200
435-122
操纵器颜色
注释 描述
选项
ABB 橙色标准 209-1
ABB 白色标准 209-2
标准颜色 ABB 石墨白色标准
209-202
注意
注意，对于上漆备件，如果选择了非标准颜色，其交付时间将会延长。
保护
描述 选项
Standard 287-4
IP67/66 287-10
Clean Room 287-1
机器人标签为 "Clean Room"
润滑
描述 选项
机械臂采用食品级润滑。
777-1
注意
此选项是从RobotWare 6.03作为IRB1200FGL-5/0.9和IRB1200FGL-7/0.7发出的。
介质和通信
上臂额外设备的气源和信号，请参阅第40页的客户连接。
描述 类型
选项
包括客户电源 CP 和客户信号 CS + 气源。
并行通信和气源 803-1
包括 CP、CS 和 PROFINET 或以太网 + 气源。
以太网，并行通信和空气 803-2
连接器套件
描述 选项
用于上臂机壳连接器，客户连接.
431-1
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42 产品规格 - IRB 1200
2.2 操纵器
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描述 选项
用于底部的连接器.
239-1
安全灯
描述 选项
安全灯，机械手上安装了橙色常亮的安全灯。该灯在“电机开启”模式下亮起。在 UL/UR 批准的机器人上需要安装安全灯。
213-1
xx1300000389
机器人布线
描述 选项
机械手从下方布线，在机械手的底座下面。
966-1
2.2 操纵器 续前页
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保修
描述 类型
选项
标准保修期是自客户交付日期起 12 个月，或者自工厂发 运日期起最晚 18 个月，取两者中的较早者。适用保修条 款与条件。
标准保修 438-1
在标准保修期基础上延长 12 个月（从标准保修期结束日 期开始）。适用保修条款与条件。有关其他要求，请与客 户服务部联系。
标准保修 + 12 个月。
438-2
在标准保修期基础上延长 18 个月（从标准保修期结束日 期开始）。适用保修条款与条件。有关其他要求，请与客 户服务部联系。
标准保修 + 18 个月。
438-4
在标准保修期基础上延长 24 个月（从标准保修期结束日 期开始）。适用保修条款与条件。有关其他要求，请与客 户服务部联系。
标准保修 + 24 个月。
438-5
在标准保修期基础上延长 6 个月（从标准保修期结束日期 开始）。适用保修条款与条件。
标准保修 + 6 个月。
438-6
在标准保修期基础上延长 30 个月（从标准保修期结束日 期开始）。适用保修条款与条件。
标准保修 + 30 个月。
438-7
从工厂发运日期开始，最长可将标准保修期的开始日期推 迟 6 个月。注意，在库存保修期结束之前发生的保修要求 将不会被接受。标准保修期将在工厂发运日期 6 个月后自 动开始，或从在 WebConfig 中激活标准保修的日期开始。
注意
对于特殊情况可以酌情考虑，请参阅机器人保修指令。
库存保修 438-8
44 产品规格 - IRB 1200
2.2 操纵器 续前页
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2.3 地面线缆
操纵器电缆长度
长度 选项
3 m 210-1
7 m 210-2
15 m 210-3
22 m 210-4
30 m 210-5
平行通信的连接
长度 选项
3 m 94-6
7 m 94-1
15 m 94-2
22 m 94-3
30 m 94-4
以太网连接
长度 选项
7 m 859-1
15 m 859-2
22 m 859-3
30 m 859-4
3 m 859-6
2.3 地面线缆
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2.4 Process
处理模块
描述 类型
选项
请参阅产品规格 - 控制器IRC5，请参阅第 2.2.1 章 空机柜较小
768-1
请参阅产品规格 - 控制器IRC5，请参阅第 2.2.1 章 空机柜较大
768-2
请参阅产品规格 - 控制器IRC5，请参阅第 2.2.1 章 安装套件
715-1
46 产品规格 - IRB 1200
2.4 Process
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2.5 文档
DVD 用户文档
用户文档对操纵器系统进行了详细说明，包括维修及安全说明。所有文档都包含在文 档 DVD 中。
描述 类型
选项
请参见产品规格 - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 5
有关 DVD 的文档 808-1
请参见产品规格 - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 6
2.5 文档
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此页刻意留白
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3 附件
3.1 附件简介
概述
有一系列工具和设备可供选择。
适用于机器人和 PC 的基本软件和软件选件
有关详细信息，请参阅产品规格 - 控制器IRC5和产品规格 - 控制器软件IRC5。
机器人外围设备
• 电机装置1
3.1 附件简介
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索引
保
保修, 44 保护标准, 14型
型号, 41
安
安全标准, 14 安装
附加设备, 29
库
库存保修, 44
手
手册, 47
文
文档, 47机
机器人设备，安装, 29
标
标准ANSI, 14 CAN, 14 EN, 14 EN IEC, 14 EN ISO, 14 安全, 14 标准保修, 44
用
用户文档, 47
维
维修说明, 47
说
说明, 47
选
选件, 41附
附件, 49长沙工控帮教育科技有限公司
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