产品规格 IRB 1520

(1)

产品规格

IRB 1520

(2)

Workspace R15-2 version a10 Checked in 2015-10-05 Skribenta version 4.6.081

(3)

产品规格 IRB 1520

文档编号: 3HAC043437-010 修订: D

(4)

册中可能出现的错误概不负责。

除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。

ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。

未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。

可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。

本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。

ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås

瑞典

(5)

目表

7 本规格概述 ...

9 1 描述

9 1.1 结构 ...

9 1.1.1 简介 ...

11 1.1.2 不同的机器人版本 ...

13 1.2 适用安全标准 ...

14 1.3 安装 ...

14 1.3.1 简介 ...

15 1.3.2 操作要求 ...

16 1.3.3 安装操纵器 ...

19 1.4 校准和参考 ...

19 1.4.1 微校 ...

20 1.5 机器人载荷及图示 ...

20 1.5.1 简介 ...

21 1.5.2 载荷图 ...

23 1.5.3 全轴和限轴（中心线向下）运动的最大载荷和转动惯量 ...

25 1.5.4 机械腕装置转矩 ...

26 1.6 设备安装 ...

30 1.7 机器人动作 ...

30 1.7.1 简介 ...

32 1.7.2 符合 ISO 9283 的性能 ...

33 1.7.3 速度 ...

34 1.7.4 机器人停止距离和时间 ...

35 1.8 客户连接 ...

36 1.9 维护和故障排除 ...

37 2 变型和选件的规格

37 2.1 型号和选件简介 ...

38 2.2 操纵器 ...

40 2.3 地面线缆 ...

41 2.4 Process ...

41 2.4.1 DressPack ...

42 2.4.2 处理设备 ...

43 2.5 文档 ...

45 3 附件

45 3.1 附件简介 ...

47 索引

产品规格 - IRB 1520 5

(6)

(7)

本规格概述

关于本产品规格

它将从以下方面描述该操纵器或一个完整操纵器系列的性能：

• 结构和尺寸打印

• 标准、安全和操作要求的达到

• 载荷图、额外设备的安装、动作和机器人触及范围

• 可用变型和选件的规格

手册用法

产品规格用于查找产品相关的数据和性能，例如决定要购买哪个产品。产品手册说明如何处理产品。

用户

它面向：

• 产品经理和产品相关人员

• 销售和市场营销人员

• 订购和客服人员

参考信息

文档编号 参考文档

3HAC047400-010 产品规格

Controller IRC5

IRC5 及主计算机 DSQC1000.

3HAC048264-001 Product specification - Controller software IRC5

IRC5 及主计算机 DSQC1000 和 RobotWare 5.6x。

3HAC050945-010 产品规格

Controller software IRC5

IRC5 及主计算机 DSQC1000 和 RobotWare 6。

3HAC043435-010 产品手册 - IRB 1520

3HAC043438-010 产品手册 - IRB 1520ID 的弧焊设备

3HAC052355-001 Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare

6

修订版

描述 版本号

• 新产品规格 -

• 细微纠正/更新 A

• 调整了有关 ISO 试验的内容

• 将 0 类和 1 类停止的机器人停止距离和时间移到了单独的文档Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1 中。

B

• 添加了选件 1029-17 C

• 细微纠正/更新 D

(8)

(9)

1 描述

1.1 结构 1.1.1 简介

机器人系列

ABB 的 IRB 1520 机器人是一款专用的弧焊机器人，只有一个型号。它的上臂结构紧凑，专为弧焊的集成敷料包而设计。IRB 1520ID-4/1.5 是 ArcPack Lean 概念的组成部分。

软件产品系列

我们已根据“活动安全性”的目标添加了一系列软件产品 - 不但可保护人员发生意外，

还可保护外围设备和机器人本身。

操作系统

该机器人配备有 IRC5 控制器和机器人控制软件 RobotWare。RobotWare 支持机器人系统的方方面面，如动作控制、应用程序的开发和执行以及通信等。请参阅Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant。

安全

安全标准适用于整个机器人、操纵器和控制器。

附加功能

关于附加功能，该机器人可以配备可选软件以获得应用程序支持 - 如焊接、通信功能 - 网络通信 - 以及多任务、传感器控制等高级功能。有关可选软件的完整描述，请参阅 Product specification - Controller software IRC5。

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1.1.1 简介

(10)

操纵器轴

A B C

D

E

F

xx1100000294

描述位置

轴 2 B

轴 1 A

轴 4 D

轴 3 C

轴 6 F

轴 5 E

10 产品规格 - IRB 1520

1.1.1 简介续前页

(11)

1.1.2 不同的机器人版本

概述

IRB 1520只有一个版本，并且只能地面安装或倒置安装（不允许围绕X轴或Y轴倾斜），

有关限制，请参阅第30页的机器人动作。

触及范围 (m) 处理能力 (kg)

机器人类型

1.5 米 4 千克

IRB 1520ID

操纵器重量

重量 机器人

170 kg IRB 1520ID-4/1.5

其他技术数据

注释描述

数据

< 70 dB (A) Leq（根据机器指令 2006/42/EG）

工作空间外部的声压水平空气传播的噪音水平

最大载荷时的功耗

IRB 1520ID-4/1.5 移动类型

0.75 千瓦 ISO Cube 最大速度

IRB 1520ID-4/1.5 校准位置的机器人

0.206 千瓦制动器已啮合

0.233 千瓦制动器已断开

ISO Cube 中的路径 E1-E2-E3-E4，最大载荷。

E1

E4 E3

E2

A

xx1000000101

位置

400 mm A

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产品规格 - IRB 1520 11

1.1.2 不同的机器人版本

(12)

IRB 1520ID-4/1.5 尺寸

(A)

(63)

125

160

394 177

723

590

1338.5 200453

200

222.5 220 167 191

xx1100000295

描述位置

最小转动半径 R=307 毫米 A

12 产品规格 - IRB 1520

1.1.2 不同的机器人版本续前页

(13)

1.2 适用安全标准

标准, EN ISO

机器人系统的设计符合以下要求：

描述标准

Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction

EN ISO 12100

Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design EN ISO 13850

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot

EN ISO 10218-1

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures

EN ISO 9787

Manipulating industrial robots, performance criteria, and related test methods

EN ISO 9283

Classification of air cleanliness EN ISO 14644-1ⁱ

Ergonomics of the thermal environment - Part 1 EN ISO 13732-1

EMC, Generic emission EN IEC 61000-6-4（选项

129-1）

EMC, Generic immunity EN IEC 61000-6-2

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources EN IEC 60974-1ⁱⁱ

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements EN IEC 60974-10ⁱⁱ

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements

EN IEC 60204-1

Degrees of protection provided by enclosures (IP code) IEC 60529

i 仅限带保护 Clean Room 的机器人。

ii 仅对弧焊机器人有效。替换适用于弧焊机器人的 EN IEC 61000-6-4。

欧洲标准

描述标准

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:

Terminology and general principles EN 614-1

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design

EN 574

Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards

EN 953

产品规格 - IRB 1520 13

1.2 适用安全标准

(14)

1.3 安装 1.3.1 简介

概述

IRB 1520ID-4/1.5只能地面地面或倒置安装（不允许围绕X轴或Y轴倾斜）。末端执行器（最大重量4千克，包括有效载荷）可以安装在工具法兰上。请参阅第20页的机器人载荷及图示。

其他设备可安装在上臂上。请参阅第26页的设备安装。

额外载荷

载荷图中包括的额外载荷可安装在上臂上。请参阅第20页的机器人载荷及图示。

工作范围

Electronic Position Switches适用于操纵器所有轴的位置指示。

14 产品规格 - IRB 1520

1.3.1 简介

(15)

1.3.2 操作要求

保护标准

保护标准 IEC60529 机器人版本

IP 40 IRB 1520ID-4/1.5

爆炸性环境

机器人不得处于爆炸性环境中，也不得在爆炸性环境中操作。

环境温度

温度 标准/选件

描述

+ 5°Cⁱ (+ 41°F) 至 + 45°C (+ 113°F) 标准

操作过程中的操纵器

请参阅 Product

specification - Controller IRC5 with FlexPendant。

标准/选件对于控制器

- 25°C (- 13°F) 至 + 55°C (+ 131°F) 标准

运输和储存期间的完整机器人（包括控制器）

最高 + 70°C (+ 158°F) 标准

对于短期（不超过 24 小时）

i 在环境温度较低（< 10 o C）的情况下与其他机器一样，推荐与机器人一起进行预热。否则，有可能由于油和润滑脂粘度受温度的影响而导致机器人停机或低效运行。

相对湿度

相对湿度 描述

恒温下最高 95%

操作、运输和储存期间的完整机器人

产品规格 - IRB 1520 15

1.3.2 操作要求

(16)

1.3.3 安装操纵器

概述

参照基坐标系的最大载荷。请参阅下图。

地面安装

最大载荷（紧急停止）

耐久性载荷（操作中）

力

± 4300 N

± 1900 N xy 向力

1850 ±2350 N 1850 ±900 N

z 向力

± 3900 Nm

± 1550 Nm xy 向转矩

± 1200 Nm

± 390 Nm z 向转矩

悬挂

最大载荷（紧急停止）

耐久性载荷（操作中）

力

± 4250 N

± 1900 N xy 向力

-1850 ±2350 N - 1850 ±750 N

z 向力

± 3900 Nm

± 1550 Nm xy 向转矩

± 1200 Nm

± 390 Nm z 向转矩

3

65

A

B

C

xx1100000296

描述位置

转矩xy(Txy) A

力_z(F_z) B

力_xy(F_xy) C

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16 产品规格 - IRB 1520

1.3.3 安装操纵器

(17)

A

xx1100000297

描述位置

转矩z(Tz) A

有关 M

_xy

和 F

_xy

的注释

弯曲转矩 (M_xy) 可以以任意方向出现在基坐标系的 XY 平面中。

同一原理适用于横向力 (F_xy)。

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产品规格 - IRB 1520 17

1.3.3 安装操纵器续前页

(18)

机器人基座紧固孔

150 150

45°

F F G G

F-F G-G

G G F F

0.5 A 2- 32 2

2- 18

A 2- 32

2

2X45 10

2- 25 H8 0 +0.033 2- 18

xx1100000293

连接螺栓，规格

下表指定了将机器人固定在安装场地所需的螺栓和垫圈。

描述规格

M16 x 60（在基座上直接安装）

连接螺栓，4 件

M16 x 70/80（用导向轴套在基座或底板上直接安装）

17 x 30 x 3 垫圈，4 pcs

质量等级 8.8 质量

200 Nm 拧紧转矩

18 产品规格 - IRB 1520

1.3.3 安装操纵器续前页

(19)

1.4 校准和参考 1.4.1 微校

概述

微校是使用 Calibration Pendulum 进行的，请参阅操作员手册 - Calibration Pendulum。

A B C

D

E

F

xx1100000294

描述位置

轴 2 B

轴 1 A

轴 4 D

轴 3 C

轴 6 F

轴 5 E

校准

位置校准

所有轴均处于零位所有轴的校准

轴 1 和轴 2 均处于零位轴 1 和轴 2 的校准

轴 3 到轴 6 处于任意位置轴 1 处于零位

轴 1 的校准

轴 2 到轴 6 处于任意位置

产品规格 - IRB 1520 19

1.4.1 微校

(20)

1.5 机器人载荷及图示 1.5.1 简介

Information

警告

始终定义正确的实际载荷数据并校正机器人的有效载荷非常重要。载荷数据定义不正确可能会导致机器人过载。

如果使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷，则以下部件可能会因过载而受损：

• 电机

• 齿轮箱

• 机械结构

警告

在机器人系统中，如果服务例行程序 LoadIdentify 可用，则可让用户进行工具和载荷的自动定义，以及确定正确的载荷参数。有关详细信息，请参见操作手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5，货号 3HAC16590-1。

警告

使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷运行的机器人将不在机器人保修范围内。

概述

载荷图包括额定有效载荷惯量，J₀0.012 千克米²，上臂处的额外载荷 10 千克（含软管工具包）。

载荷图将随臂载荷和转动惯量的不同而变化。

按“RobotLoad”的载荷情况控制

要轻松检查特定的载荷情况，请使用计算程序 ABB RobotLoad。请联系您当地的 ABB 组织。

20 产品规格 - IRB 1520

1.5.1 简介

(21)

1.5.2 载荷图

IRB 1520ID-4/1.5

200

0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,45 0,50

0,00

0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35

L- (m)

Z - (m)

1 kg

1.5 kg

4 kg 3.5 kg

3 kg 2.5 kg

2 kg

xx1100000300

载荷图包括上臂壳处的额外载荷 10 千克（含软管工具包）。

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产品规格 - IRB 1520 21

1.5.2 载荷图

(22)

IRB 1520ID-4/1.5“垂直机械腕”(±10º)

0.0

0.2

0.6 0.4 0.5

0.3 0.1 0.2

0.0

0.6 0.4

L- (m)

Z- (m)

1 kg 4.5 kg

4 kg 3 kg

2 kg

xx1100000471

载荷图包括上臂壳处的额外载荷 10 千克（含软管工具包）。

当机械腕垂直（转动盘朝下）并且偏离垂直线 ±10º 时。

描述 4.5 千克最大载荷

0.128 米 Z_最大

0.093 米 L_最大

22 产品规格 - IRB 1520

1.5.2 载荷图续前页

(23)

1.5.3 全轴和限轴（中心线向下）运动的最大载荷和转动惯量

概述

总载荷以下列形式给出：质量以千克为单位，重心（Z 和 L）以米为单位，而转动惯量（J_ox、J_oy、J_ox）以千克米²为单位。L= sqr(X²+ Y²)，请参阅下图。

轴 5 的最大运动范围（+135º 至 -135º）

最大值 机器人类型

轴

J5 = 质量 x ((Z + 0.200²+ L²) + 最大 (Jox, Joy) ≤ 0.58 千克米² IRB 15620ID-4/1.5

5

J6= 质量 x L²+ J_0Z≤ 0.24 kgm² IRB 1520ID-4/1.5

6

(A) Z

X Y

xx1100000301

描述位置

重心 A

描述

绕 X、Y 和 Z 轴在重心处的最大转动惯量。

J_ox、J_oy、 J_0Z

限轴 5，中心线向下

最大值 机器人类型

轴

J5 = 质量 x ((Z + 0.200²+ L²) + 最大 (Jox, Joy) ≤ 0.58 千克米² IRB 1520ID-4/1.5

5

J6= 质量 x L²+ J_0Z≤ 0.24 kgm² IRB 1520ID-4/1.5

6

下一页继续

产品规格 - IRB 1520 23

1.5.3 全轴和限轴（中心线向下）运动的最大载荷和转动惯量

(24)

(A) Z X

xx1100000475

描述位置

重心 A

描述

绕 X、Y 和 Z 轴在重心处的最大转动惯量。

Jox、Joy、 J0Z

24 产品规格 - IRB 1520

1.5.3 全轴和限轴（中心线向下）运动的最大载荷和转动惯量续前页

(25)

1.5.4 机械腕装置转矩

概述

下表显示了根据有效载荷得出的最大允许转矩。

注意

注意！这些值仅供参考，而不应用于计算载荷图中的允许载荷偏移值（重心位置），

原因是这些值还受限于主轴转矩和动态载荷。手臂载荷也会影响允许的载荷图。要查找载荷图的绝对限制，请使用 ABB RobotLoad。请联系您当地的 ABB 组织.

载荷时的最大有效转 矩

轴 6 的最大肘节转矩 轴 4 和轴 5 的最大肘

节转矩 机器人类型

4 千克 3.9 Nm

12.2 Nm IRB 1520ID-4/1.5

产品规格 - IRB 1520 25

1.5.4 机械腕装置转矩

(26)

1.6 设备安装

载荷区

额外载荷可安装在机械腕装置、上臂壳和框架处。下图显示了载荷区和允许载荷。额外载荷的重心应在标记的载荷区内。

250

0

125

50 230

250

236 590

350 A

C

210

500

100

250

17,5 B

453

xx1100000299

最大载荷 载荷区机器人

B+C C

B A

25 kg 15 千克

10 千克 20 千克

IRB 1520ID-4/1.5

下一页继续

26 产品规格 - IRB 1520

1.6 设备安装

(27)

附加设备安装孔

机器人上具有安装附加设备的安装孔。

xx1100000302

下一页继续

产品规格 - IRB 1520 27

1.6 设备安装续前页

(28)

xx1100000303

下一页继续

28 产品规格 - IRB 1520

(29)

机器人工具法兰

xx1100000305

产品规格 - IRB 1520 29

(30)

1.7 机器人动作 1.7.1 简介

IRB 1520ID-4/1.5

移动范围 动作类型

轴

+170º 至 -170º 旋转动作

1

+150° 至 -90°

手臂动作 2

+80º 至 -100º 手臂动作

3

+155º 至 -155º 旋转动作

4

+135° 至 -135°

弯曲动作 5

+200° 至 -200°

转向动作 6

机械腕中心的位置 (IRB 1520ID-4/1.5)

轴 3 上采用附加机械停止的工作范围。

808

1500 295 494.4

2601

160 pos7

pos8

Z

X pos6

pos2

pos4

pos3 pos0

pos1

pos5

xx1100000306

下一页继续

30 产品规格 - IRB 1520

1.7.1 简介

(31)

轴 3 角（度）

轴 2 角（度）

Z 位置 (mm) X 位置 (mm)

位置编号请参阅 上图

0 0

1243 883

位置 0

-74,5 0

1793 160

Pos 1

+80 0

365 483

Pos 2

-74,5 +90

453 1500

Pos 3

-100 +150

-483 1073

Pos 4

+80 +150

367 -163

位置 5

+80 -90

776 247

位置 6

-74,5 -90

453 -1180

位置 7

-100 -90

130 -1107

位置 8

产品规格 - IRB 1520 31

1.7.1 简介续前页

(32)

1.7.2 符合 ISO 9283 的性能

概述

在额定最大载荷、最大偏移值和 1.6 m/s 速度下在倾斜的 ISO 测试面上进行测试，所有 6 个轴都在动作。下表中的值为在少量机器人上得出的平均测量结果。结果可能随机器人在工作范围中的定位、速度、机械臂的结构、接近定位位置的方向、机械臂系统的载荷方向而变化。齿轮箱中的齿轮隙也会影响结果。

AP、RP、AT 和 RT 的数字根据下图测量得出。

xx0800000424

描述位置

编程设定的路径 E

编程设定的位置 A

程序执行时的实际路径 D

程序执行时的中间位置 B

从 E 到平均路径的最大偏差 AT

与编程设定的位置的平均距离 AP

重复执行程序时路径的容差 RT

重复定位时位置 B 的容差 RP

IRB 1520ID-4/1.5 描述

0.05 位姿可重复性，RP (mm)

位置精确度，APⁱ（毫米） 0.05

0.35 线性路径可重复性，RT (mm)

1.3 线性路径精确度，AT (mm)

0.1 位置稳定时间，(PSt) 在该位置的 0.2 毫米范围内

i 根据以上 ISO 测试，AP 是示教位置（在装置中手动调整的位置）与程序执行过程中获得的平均位置之间的差异。

以上值是对多个机器人进行测试所得的平均测试结果范围。

32 产品规格 - IRB 1520

1.7.2 符合 ISO 9283 的性能

(33)

1.7.3 速度

最大轴速度

IRB 1520ID-4/1.5 轴编号

130 度/秒 1

140 度/秒 2

140 度/秒 3

320 度/秒 4

380 度/秒 5

460 度/秒 6

轴分辨率

每根轴上大约 0.001 度。

产品规格 - IRB 1520 33

1.7.3 速度

(34)

1.7.4 机器人停止距离和时间

简介

如 EN ISO 10218-1 Annex B 中的要求，Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1 (3HAC048645-001) 中列出了0 类和 1 类停止的停止距离和时间。

34 产品规格 - IRB 1520

1.7.4 机器人停止距离和时间

(35)

1.8 客户连接

注意

1520ID-4/1.5 无客户/应用连接。

产品规格 - IRB 1520 35

1.8 客户连接

(36)

1.9 维护和故障排除

概述

该机器人在操作过程中仅需最少的维护。其设计上尽可能易于检修：

• 使用免维护的交流电机。

• 为齿轮箱加入油和润滑脂。

• 电缆的布线方式有利于延长寿命，并且在出现不大可能发生的故障时，其模块

化设计也使更换轻松简便。

• 配备了程序内存“电量不足”警报。

维护

维护间隔取决于机器人的使用情况，所需的维护活动还取决于所选的选件。有关维护程序的详细信息，请参阅产品手册 - IRB 1520。

36 产品规格 - IRB 1520

1.9 维护和故障排除

(37)

2 变型和选件的规格

2.1 型号和选件简介

概述

以下各节介绍了IRB 1520的不同型号和选件。在此使用的选件数字与规格表中的数字相同。

2.2 操纵器

变体

处理能力（千克）/触及范围（米）

IRB 类型 选项

4/1.5 1520ID

435-110

操纵器颜色

注释名称

选项

ABB 橙色标准 209-1

ABB 白色标准 209-2

标准颜色 ABB 石墨白色标准

209-202

用选定的 RAL 颜色涂覆 209-4--192

注意

注意，对于上漆备件，如果选择了非标准颜色，其交付时间将会延长。

保护

描述名称

选项

IP 40 标准

287-4

安装位置

描述名称

选项

对于倒置安装的操纵器。

倒置安装 224-2

注意

对于交付用于地面安装的操纵器，若要将安装位置改为倒置安装，则必须添加选件。

分解器连接，轴 7

用于获取基座上轴 7 的分解器信号的连接。

(A)

xx1100000304

描述位置

基座上的分接器连接，选件 864-1。

A

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38 产品规格 - IRB 1520

2.2 操纵器

(39)

应用接口连接类型

描述名称

选项

无应用接口 17-7

Electronic Position Switches (EPS)

为增强灵活性和可靠性，显示 3 个主轴位置的机械位置开关可以在最多 7 个轴上被更换为电子位置开关。有关更多信息，请参阅 Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant 和 Application manual - Electronic Position Switches。

保修

描述类型

选项

标准保修期是自客户交付日期起 12 个月，或者自工厂发运日期起最晚 18 个月，取两者中的较早者。适用保修条款与条件。

标准保修 438-1

在标准保修期基础上延长 12 个月（从标准保修期结束日期开始）。适用保修条款与条件。有关其他要求，请与客户服务部联系。

标准保修 + 12 个月。

438-2

438-4

438-5

在标准保修期基础上延长 6 个月（从标准保修期结束日期开始）。适用保修条款与条件。

438-6

在标准保修期基础上延长 30 个月（从标准保修期结束日期开始）。适用保修条款与条件。

438-7

从工厂发运日期开始，最长可将标准保修期的开始日期推迟 6 个月。注意，在库存保修期结束之前发生的保修要求将不会被接受。标准保修期将在工厂发运日期 6 个月后自动开始，或从在 WebConfig 中激活标准保修的日期开始。

注意

对于特殊情况可以酌情考虑，请参阅机器人保修指令。

库存保修 438-8

产品规格 - IRB 1520 39

2.2 操纵器续前页

(40)

2.3 地面线缆

操纵器电缆长度

长度选项

7 m 210-2

15 m 210-3

40 产品规格 - IRB 1520

2.3 地面线缆

(41)

2.4 Process 2.4.1 DressPack

弧焊工具包

注意

该机器人可独立于 AW 设备单独定购，或配备焊枪（含软管工具包）定购，选件 878-2 和 RPC-S-400。

描述选项

自冷却焊枪，iSTM350GCRPC 878-2

处理模块

描述类型

选项

请参阅Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant，请参阅第 2.2.1 章

空机柜较小 768-1

空机柜较大 768-2

WeldGuide III

描述类型

选项

只能使用 ArsitoMig 4000i/5000i、MigRob 和 TPS 电源。

WeldGuide 功能需要数字 I/O 或 AD Combi I/O。需要 WeldGuide MultiPass [815-2] 选件。

基本 958-1

只能使用 ArsitoMig 4000i/5000i、MigRob 和 TPS 电源。

WeldGuide 功能需要数字 I/O 或 AD Combi I/O。需要 WeldGuide MultiPass [815-2] 选件。

高级 958-2

安装套件

描述类型

选项

安装套件 715-1

产品规格 - IRB 1520 41

2.4.1 DressPack

(42)

2.4.2 处理设备

电源

描述类型

选项

400 伏，包括送丝装置 RPC-S-400

1029-15

仅用于亚太市场。5 m中间电缆（电源 - 送线装置）。

过程布线 1029-17

送丝套件

描述类型

选项

适用于 250 千克 Marathon Pac 的焊丝内衬。包括用于圆形 Maraton-Pac 的塑料外壳。

Marathon Pac Octagon 1033-2

焊枪维修

描述类型

选项

ABB 焊枪维修中心。

ABB TSC 1037-1

ABB 焊枪清洁器。

ABB TC96 1037-2

独立式 BullsEye。

BullsEye 1037-5

42 产品规格 - IRB 1520

2.4.2 处理设备

(43)

2.5 文档

DVD 用户文档

用户文档对操纵器系统进行了详细说明，包括维修及安全说明。所有文档都包含在文档 DVD 中。

描述类型

选项

请参阅 Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 5。

有关 DVD 的文档 808-1

请参阅 Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 6。

产品规格 - IRB 1520 43

2.5 文档

(44)

(45)

3 附件

3.1 附件简介

概述

我们有一系列专为操纵器设计的工具和设备。

适用于机器人和 PC 的基本软件和软件选件

有关详细信息，请参阅Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant和 Product specification - Controller software IRC5。

机器人外围设备

• 动作跟踪

• 电机装置

• 变位机

产品规格 - IRB 1520 45

3.1 附件简介

(46)

(47)

索引

0

0 类停止, 34

1

1 类停止, 34

C

Calibration Pendulum, 19

D

DressPack, 41

E

Electronic Position Switches, 39 EPS, 14, 39

R

RobotLoad, 20

保

保修, 39 保护, 15 保护标准, 13

停

停止时间, 34 停止距离, 34

功

功耗, 11

动

动作, 30

变

变体, 38

噪

噪声等级, 11

型

型号, 37

处

处理能力, 11 处理设备, 42

安

安全标准, 13 安装, 11, 16

设备, 26

尺

尺寸, 12

工

工作范围, 14 工具法兰, 29

库

库存保修, 39

微

微校, 19

手

手册, 43

文

文档, 43

机

机器人版本, 11 机械腕装置转矩, 25

标

标准 EN, 13 EN IEC, 13 EN ISO, 13 保护, 15 安全, 13 标准保修, 39

温

温度, 15

湿

湿度, 15

版

版本, 11

环

环境温度, 15

用

用户文档, 43

电

电缆, 40

紧

紧固孔, 18

维

维修说明, 43 维护, 36

说

说明, 43

载

载荷区, 26 载荷图, 21

达

达到, 11

连

连接, 35

选

选件, 37

速

速度, 33

重

重量, 11

附

附件, 45

产品规格 - IRB 1520 47

(48)

(49)

(50)

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Discrete Automation and Motion Robotics

S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400

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