产品规格 IRB 120

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产品规格 IRB 120

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Trace back information:

Workspace R16-1 version a10 Checked in 2016-03-23 Skribenta version 4.6.209

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产品规格 IRB 120-3/0.6 IRB 120T-3/0.6

文档编号: 3HAC035960-010 修订: N

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(4)

本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。

除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。

ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。

未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。

可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。

本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。

ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås

瑞典

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目表

7 本规格概述 ...

9 1 描述

9 1.1 结构 ...

9 1.1.1 结构简介 ...

11 1.1.2 机器人 ...

13 1.2 标准 ...

13 1.2.1 适用安全标准 ...

14 1.3 安装 ...

15 1.3.1 操作要求 ...

18 1.4 载荷图 ...

18 1.4.1 载荷图说明 ...

19 1.4.2 载荷图 ...

21 1.4.3 轴 5（中心线向下）全程或受限运动的最大载荷和转动惯量 ...

23 1.5 设备安装 ...

24 1.5.1 附加设备安装孔 ...

26 1.6 校准 ...

26 1.6.1 微校 ...

27 1.7 维护和故障排除 ...

27 1.7.1 维护和故障排除简介 ...

28 1.8 机器人动作 ...

28 1.8.1 工作范围和动作类型 ...

30 1.8.2 符合 ISO 9283 的性能 ...

31 1.8.3 速度 ...

32 1.8.4 机器人停止距离和时间 ...

33 1.9 客户连接 ...

33 1.9.1 客户连接简介 ...

35 2 变型和选件的规格

35 2.1 型号和选件简介 ...

36 2.2 操纵器 ...

38 2.3 地面线缆 ...

39 2.4 Process ...

40 2.5 文档 ...

41 3 附件

41 3.1 附件简介 ...

43 索引

产品规格 - IRB 120 5

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此页刻意留白

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(7)

本规格概述

关于本产品规格

它将从以下方面描述该操纵器或一个完整操纵器系列的性能：

• 结构和尺寸打印

• 标准、安全和操作要求的达到

• 载荷图、额外设备的安装、动作和机器人触及范围

• 可用变型和选件的规格

手册用法

产品规格用于查找产品相关的数据和性能，例如决定要购买哪个产品。产品手册说明如何处理产品。

用户

它面向：

• 产品经理和产品相关人员

• 销售和市场营销人员

• 订购和客服人员

参考信息

文档编号 参考文档

3HAC047400-010 产品规格 - 控制器IRC5

IRC5 及主计算机 DSQC1000.

3HAC048264-010 产品规格 - 控制器软件IRC5

IRC5 及主计算机 DSQC1000 和 RobotWare 5.6x。

3HAC050945-010 产品规格 - 控制器软件IRC5

IRC5 及主计算机 DSQC1000 和 RobotWare 6。

3HAC048645-010 产品规格 - Robot stopping distances according to ISO 10218-1

3HAC035728-010 产品手册 - IRB 120

3HAC050941-010 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5

3HAC052355-010 产品规格 - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 6

修订版

描述 版本号

新产品规格 -

添加了选项 431-1 和 239-1 A

更新了标准并做了细微更正 B

用于安装调整的操控器的垫圈大小 C

调整了环境温度表 D

• 添加了 Clean Room 选项

• 更新了机械指令 E

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描述 版本号

• 添加了新的机器人变型

• 一般性更正 F

• 添加了与轴 6 延伸运动范围有关的数据。

• 更改了用于说明工具法兰安装面的插图。

G

• 细微更正和更新 H

• 细微更正和更新 J

• 调整了有关 ISO 试验的内容

• 将 0 类和 1 类停止的机器人停止距离和时间移到了单独的文档产品规格 - Robot stopping distances according to ISO 10218-1中。

K

• 更新了适用安全标准清单。IRB 120不符合CSA/UL标准，请参阅第13页的适用安全标准。

• 细微纠正/更新 L

• 细微纠正/更新 M

• Clean Room 增加了选项

• 增加了食品级润滑选项

• Axis Calibration 增加了方法 N

8 产品规格 - IRB 120

续前页

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(9)

1 描述

1.1 结构

1.1.1 结构简介

概述

IRB 120 是 ABB Robotics 最新一代 6 轴工业机器人中的一员，有效载荷达 3 kg，专为使用基于机器人的柔性自动化的制造行业（例如 3C 行业）而设计。

该机器人为开放式结构，特别适合于柔性应用，并且可以与外部系统进行广泛通信。

Clean room 机器人

xx1100000959

此机器人的颗粒物排放根据 DIN EN ISO 14644-1 符合 Clean room 5 级标准。

Clean room 机器人专门设计用于在洁净室环境内工作。

IPA 测试结果表明：

当以 50% 的性能操作时，机器人 IRB120 适用于符合 ISO 14644-1 的 5 级空气清洁度标准的清洁室。

当以 100% 的性能操作时，机器人 IRB120 适用于符合 ISO 14644-1 的 4 级空气清洁度标准的清洁室。

Clean room 机器人在设计上可以防止机器人产生颗粒物。例如，可以在不破坏漆层的情况下执行频繁的维护工作。此机器人喷涂了四层聚氨酯漆。最后一层是在标签上喷涂的清漆，目的是简化清洁工作。此油漆已通过挥发性有机化合物 (VOC) 挥发性测试，并通过 ISO 14644-8 认证。

悬浮分子污染分类如下：

挥发量 参数

根据 ISO 14644-8 获得的等级基于 1m²和

1s 的标称量 (g)

检测到的总量 (ng) 执行的测试

温度 (°C) 测试持续时

间 (s) 面积 (m²)

-6.8 1.7E-07

2848 TVOC

23 3600

4.5E-03

-3.8 1.7E-04

46524 TVOC

90 60

4.5E-03

在不同测试温度下根据 ISO 14644-8 得到的分类结果。

食品级润滑

机器人具有食品级润滑 (NSF H1) 选项。食品级润滑机器人的防护类型为 Clean Room。

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1.1.1 结构简介

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(10)

操作系统

该机器人配备有 IRC5 Compact 或 IRC5（单柜）控制器和机器人控制软件

RobotWare。RobotWare 支持机器人系统的方方面面，如动作控制、应用程序的开发和执行以及通信等。请参阅产品规格 - Controller IRC5 with FlexPendant和产品规格 - 控制器软件IRC5。

安全

安全标准适用于整个机器人、操纵器和控制器。

附加功能

关于附加功能，该机器人可以配备可选软件以获得应用程序支持 - 如粘接和焊接、通信功能（网络通信）以及多任务、传感器控制等高级功能。有关可选软件的完整描述，

请参阅产品规格 - 控制器软件IRC5。

操纵器轴

Axis 1 Axis 2 Axis 3

-

Axis 4

+

^{Axis 5}

- + - -

+ +

^{Axis 6}

- +

+ -

xx0900000262

1.1.1 结构简介续前页

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(11)

1.1.2 机器人

概述

IRB 120-3/0.6分为两个版本，它们都可以地面地面、倒置安装或以任何角度（围绕X 轴或Y轴倾斜）安装在墙壁上。高速型IRB 120T可以进一步缩短周期时间。

触及范围 (m) 处理能力 (kg)

机器人类型

0.58 m 3 kg

IRB 120

0.58 m 3 kg

IRB 120T

操纵器重量

重量数据

25 kg IRB 120(T)-3/0.6

其他技术数据

注释描述

数据

< 70 dB (A) Leq（根据工作空间机器指令 2006/42/EG）

外界声压水平空气传播的噪音水平

功耗

ISO Cube 中的路径 E1-E2-E3-E4，最大载荷。

功耗 (kW) 移动类型

0.24 kW ISO Cube 最大速度

IRB 120 0 度位置中的机器人

0.095 kW 制动器已啮合

0.173 kW 制动器已断开

xx0900000265

描述位置

250 mm A

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1.1.2 机器人

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(12)

IRB 120-3/0.6 尺寸

72 463

90 180

302

187

284

700 27029070

(B)

90 180

(C)

134

(A)

xx0900000256

描述位置

轴 1 的最小转动半径 R=121 mm A

轴 3 的最小转动半径 R=147 mm B

轴 4 的最小转动半径 R=70 mm C

1.1.2 机器人续前页

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(13)

1.2 标准

1.2.1 适用安全标准

标准, EN ISO

机器人系统的设计符合以下要求：

描述标准

Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction

EN ISO 12100

Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design EN ISO 13850

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot

EN ISO 10218-1

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures

EN ISO 9787

Manipulating industrial robots, performance criteria, and related test methods

EN ISO 9283

Classification of air cleanliness EN ISO 14644-1ⁱ

Ergonomics of the thermal environment - Part 1 EN ISO 13732-1

EMC, Generic emission EN IEC 61000-6-4（选项

129-1）

EMC, Generic immunity EN IEC 61000-6-2

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources EN IEC 60974-1ⁱⁱ

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements EN IEC 60974-10ⁱⁱ

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements

EN IEC 60204-1

Degrees of protection provided by enclosures (IP code) IEC 60529

i 仅限带保护 Clean Room 的机器人。

ii 仅对弧焊机器人有效。替换适用于弧焊机器人的 EN IEC 61000-6-4。

欧洲标准

描述标准

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:

Terminology and general principles EN 614-1

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design

EN 574

Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards

EN 953

1.2.1 适用安全标准

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(14)

1.3 安装

概述

IRB 120 适用于普通工业环境。可以将最重不超过 3 kg（包括有效载荷）的末端执行器安装在机器人的安装法兰（轴 6）上。可以将最重不超过 0.3 kg 的其他设备安装在上臂上。有关额外设备安装的详细信息，请参阅下一页中的图。

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1.3 安装

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(15)

1.3.1 操作要求

保护标准

IEC529 保护标准

IP30 所有操纵器变型

爆炸性环境

机器人不得处于爆炸性环境中，也不得在爆炸性环境中操作。

工作范围限制

不可同时选择 EPS 与 IRC5 Compact。无机械限制。

环境温度

温度 保护等级

描述

+ 5°Cⁱ(41°F) 到 + 45°C (113°F) Standard

操作过程中的操纵器

产品规格 - Controller IRC5 with FlexPendant

Standard/选件对于控制器

- 25°C (-13°F) 到 + 55°C (131°F) Standard

运输和储存期间的完整机器人

高达 + 70°C (158°F) Standard

对于短期（不超过 24 小时）

i 在环境温度较低（< 10ºC）的情况下，与其他机器一样，推荐与机器人一起进行预热。否则，有可能由于油和润滑脂粘度受温度的影响而导致机器人停机或低效运行。

相对湿度

相对湿度 描述

恒温下最高 95%

操作、运输和储存期间的完整机器人

安装操纵器

参照基坐标系的最大载荷。请参阅下图。

地面安装

最大载荷（紧急停止）

耐久性载荷（操作中）

力

±515 N

±265 N xy 向力

-265 ±365 N -265 ±200 N

z 向力

±400 Nm

±195 Nm xy 向转矩

±155 Nm

±85 Nm z 向转矩

墙壁安装

力

±735 N

±470 N xy 向力

0 ±630 N 0 ±200 N

z 向力

±450 Nm

±175 Nm

±90 Nm z 向转矩

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1.3.1 操作要求

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(16)

悬挂

力

±515 N

±265 N xy 向力

265 ±365 N 265 ±200 N

z 向力

±400 Nm

±155 Nm

±85 Nm z 向转矩

Torque (M )

Force (F )

Torque (M ) xy

z

z z

z

xy

xy xy

xx0900000257

有关 M

_xy

和 F

_xy

的注释

弯曲转矩 (M_xy) 可以以任意方向出现在基坐标系的 XY 平面中。该原理适用于横向力 (F_xy)。

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1.3.1 操作要求续前页

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(17)

机器人基座紧固孔

+

81

59

75 75

2x 6 H8 0 0.02

81

59

E

E 0.15

4x12 4x22

4x12 4x14.3

E-E 0.5

xx0900000258

连接螺栓，规格

下表指定了将机器人固定在安装场地所需的螺栓和垫圈。

描述规格

M10 x 25（在底座上直接安装）

连接螺栓，4 件

D=6x20 导销，2 pcs

10.5 x 20 x 2 垫圈，4 pcs

质量等级 8.8 质量

47 Nm 拧紧转矩

1.3.1 操作要求续前页

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(18)

1.4 载荷图

1.4.1 载荷图说明

Information

警告

始终定义正确的实际载荷数据并校正机器人的有效载荷非常重要。载荷数据定义不正确可能会导致机器人过载。

如果使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷，则以下部件可能会因过载而受损：

• 电机

• 齿轮箱

• 机械结构

警告

在机器人系统中有一个名为 LoadIdentify 的服务例行程序，可让用户进行工具和载荷的自动定义，以确定正确的载荷参数。请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

警告

使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷运行的机器人将不在机器人保修范围内。

概述

载荷图包括标称有效载荷惯量，J₀为 0.012 kgm²以及上臂壳体处的额外载荷为 0.3 kg。载荷图将随转动惯量的不同而变化。

根据“RobotLoad”控制载荷情况

要轻松检查特定的载荷情况，请使用计算程序 ABB RobotLoad。请联系您当地的 ABB 组织。

1.4.1 载荷图说明

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(19)

1.4.2 载荷图

IRB 120 - 3/0.6

3,5 kg 3,3 kg

3 kg 2,5 kg

2 kg 1,5 kg

1 kg

L (m)

Z (m)

0,05 0,10 0,15 0,20

0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30

0,00

xx0900000370

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1.4.2 载荷图

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(20)

IRB 120 - 3/0.6“垂直肘节” (± 10

^o

)

xx0900000371

描述 4.2 kg 最大载荷

0.119 m Z_最大

0.022 m L_最大

1.4.2 载荷图续前页

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(21)

1.4.3 轴 5（中心线向下）全程或受限运动的最大载荷和转动惯量

概述

总载荷以下列形式给出：质量以 kg 为单位、重心（Z 和 L）以 m 为单位，而转动惯量（J_ox，J_oy，J_ox）以 kgm²为单位。L= √(_X2+_Y2)，请参见图 8。

轴 5 的最大运动范围 (±115º)

最大值 机器人类型

轴

J5= 质量 x ((Z + 0.072)²+ L²) + 最大 (Jox, Joy) ≤ 0.175 kgm² IRB 120(T)-3/0.6

5

J₆= 质量 x L²+ J_0Z≤ 0.085 kgm² IRB 120(T)-3/0.6

6

xx0800000458

描述位置

重心 A

描述

绕 X、Y 和 Z 轴在重心处的最大转动惯量。

J_ox，J_oy，J_oz

限轴 5，中心线向下

最大值 机器人类型

轴

J5= 质量 x ((Z + 0.072)²+ L²) + 最大 (Jox, Joy) ≤ 0.175 kgm² IRB 120(T)-3/0.6

5

J₆= 质量 x L²+ J_0Z≤ 0.085 kgm² IRB 120(T)-3/0.6

6

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1.4.3 轴 5（中心线向下）全程或受限运动的最大载荷和转动惯量

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(22)

xx0800000459

描述位置

重心 A

描述

绕 X、Y 和 Z 轴在重心处的最大转动惯量。

Jox，Joy，Joz

肘节转矩

下表显示了根据有效载荷得出的最大允许转矩。

注意

这些值仅供参考，而不应当用于计算载荷图中的允许载荷偏移值（重心位置），原因是这些值还受限于主轴转矩和动态载荷。手臂载荷也会影响允许的载荷图，请联系您当地的 ABB 组织。

载荷时的最大有效转 矩

轴 6 的最大肘节转矩 轴 4 和轴 5 的最大肘

节转矩 机器人类型

3 kg 2.2 Nm

4.8 Nm IRB 120(T)-3/0.6

1.4.3 轴 5（中心线向下）全程或受限运动的最大载荷和转动惯量续前页

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(23)

1.5 设备安装

概述

可以在上臂和机架上安装额外载荷。载荷区和允许载荷的定义如图 10 所示。额外载荷的重心应处于标记的载荷区内。机器人上留有安装附加设备的孔。（请参看第24页的附加设备安装孔中的图。）

20 100

70 70

172 80

150

40 40 150

(B) (A)

xx0900000369

最大载荷 载荷区

B A

0.5 (x2) kg 0.3 kg

IRB 120-3/0.6

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1.5 设备安装

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(24)

1.5.1 附加设备安装孔

上臂

xx0900000259

下一页继续

1.5.1 附加设备安装孔

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(25)

框架

xx0900000260

机器人工具法兰

F-F 0,0 2 + 20 H

7 0

6

40 4X 90°

4xM 5 8 5 H7 0

+0.012 7

45°

31,5

F F

0.25 0.04

xx0900000261

1.5.1 附加设备安装孔续前页

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(26)

1.6 校准 1.6.1 微校

概述

精校用Axis Calibration法进行（从RobotWare 6.03.01）。有关机器人校准的详细信息，请参阅产品手册 - IRB 120。

Axis 1 Axis 2 Axis 3

-

Axis 4

+

^{Axis 5}

- + - -

+ +

^{Axis 6}

- +

+ -

xx0900000262

位置校准

处于零位置的所有轴所有轴的校准

轴 1 和轴 2 均处于零位轴 1 和轴 2 的校准

轴 3 到轴 6 处于任意位置轴 1 处于零位

轴 1 的校准

轴 2 到轴 6 处于任意位置

1.6.1 微校

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(27)

1.7 维护和故障排除

1.7.1 维护和故障排除简介

概述

该机器人在操作过程中仅需最少的维护。其设计上尽可能易于检修：

• 使用免维护的 AC 电机。

• 用于所有齿轮箱的润滑脂。

• 电缆的布线方式有利于延长寿命，并且在出现不大可能发生的故障时，其模块

化设计也使更换轻松简便。

• 它有程序内存“电量不足”警报。

维护

维护间隔取决于机器人的使用情况，所需的维护活动还取决于所选的选件。有关维护步骤的详细信息，请参见《产品手册》中的“维护”一节。

1.7.1 维护和故障排除简介

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(28)

1.8 机器人动作

1.8.1 工作范围和动作类型

工作范围

这些数字显示了机器人的工作范围。

机器人手臂的极限位置在手腕中心处指定（尺寸为 mm）。

工作范围

下图显示机器人的无限制工作范围。

580 580

112 982

R 556,1

X

Pos 1

Pos 0

Pos 7

Pos 8

Pos 3

Pos 4 Pos 2

Pos 6

Pos 5

Z

xx0900000263

角（度数）

手腕中心处的位置 (mm) 位置

轴 3 轴 2

Z X

0°

630 mm 302 mm

A

-77°

0°

870 mm 0 mm

B

+70°

0°

300 mm 169 mm

C

-77°

+90°

270 mm 580 mm

D

-77°

+110°

91 mm 545 mm

E

-110°

-50 mm -440 mm

F

+70°

-110°

445 mm -67 mm

G

-77°

-90°

270 mm -580 mm

H

-77°

-110°

91 mm -545 mm

J

下一页继续

1.8.1 工作范围和动作类型

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(29)

转动半径

机器人的转动半径见下图。

A B

C 165°

165°

xx0900000157

位置 C 位置 B

位置 A 机器人变型

R169.4 R121ⁱ R580

IRB 120-3/0.6

i 轴 1 的最小转动半径。

机器人动作

下表指定每个轴中动作的类型和范围。

移动范围 动作类型

动作位置

+165° 到 -165°

旋转动作轴 1

+110° 到 -110°

手臂动作轴 2

+70?至 -110 手臂动作

轴 3

+160° 到 -160°

手腕动作轴 4

+120° 到 -120°

弯曲动作轴 5

+400° 到 -400°（默认值）

转向动作轴 6

+242 转到 -242 转（最大值）

i i 可通过在软件中更改参数值来扩展轴 6 的默认工作范围。

选件 610-1“独立轴”可用于在轴开始旋转后重设转数计数器（无需“倒转”该轴）。

1.8.1 工作范围和动作类型续前页

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(30)

1.8.2 符合 ISO 9283 的性能

概述

在额定最大载荷、最大偏移值和 1.6 m/s 速度下在倾斜的 ISO 测试面上进行测试，所有 6 个轴都在动作。下表中的值为在少量机器人上得出的平均测量结果。结果可能随机器人在工作范围中的定位、速度、机械臂的结构、接近定位位置的方向、机械臂系统的载荷方向而变化。齿轮箱中的齿轮隙也会影响结果。

AP、RP、AT 和 RT 的数字根据下图测量得出。

xx0800000424

描述位置

编程设定的路径 E

编程设定的位置 A

程序执行时的实际路径 D

程序执行时的中间位置 B

从 E 到平均路径的最大偏差 AT

与编程设定的位置的平均距离 AP

重复执行程序时路径的容差 RT

重复定位时位置 B 的容差 RP

值描述

120 - 3/0.6 和 120T-3/0.6 IRB

0.01 位姿可重复性，RP (mm)

位置精确度，APⁱ（毫米） 0.02

0.07-0.16 线性路径可重复性，RT (mm)

0.21-0.38 线性路径精确度，AT (mm)

0.03 位姿稳定时间，Pst (s) 在该位置的 0.2 mm 范围内

i 根据以上 ISO 测试，AP 是示教位置（在装置中手动调整的位置）与程序执行过程中获得的平均位置之间的差异。

以上值是对多个机器人进行测试所得的平均测试结果范围

1.8.2 符合 ISO 9283 的性能

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(31)

1.8.3 速度

概述

轴 6 轴 5

轴 4 轴 3

轴 2 轴 1

机器人类型

420 °/s 320 °/s

320 °/s 250 °/s

250 °/s 250 °/s

IRB 120 - 3/0.6

600 °/s 590 度/

秒 420 °/s 250 °/s

250 °/s 250 °/s

IRB 120T - 3/0.6

要求进行监督以防在运动密集且频繁的应用中出现过热。

解析度

每个轴上大约 0.01^o。

1.8.3 速度

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1.8.4 机器人停止距离和时间

简介

如 EN ISO 10218-1 Annex B 中的要求，产品规格 - Robot stopping distances according to ISO 10218-1 (3HAC048645-010) 中列出了0 类和 1 类停止的停止距离和时间。

1.8.4 机器人停止距离和时间

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1.9 客户连接

1.9.1 客户连接简介

概述

电缆已集成在机器人中，连接器安置上臂壳体上，基座上也有一个。上臂壳体上有一个 UTOW01210SH05 连接器 (R3.CP/CS)。对应的连接器 UTOW71210PH06 (R1.CP/CS) 位于基座上。压缩空气软管也集成在操纵器中。基座上有 4 个入口 (R 1/8”)，上臂壳体上有 4 个出口 (M5)。

xx0900000264

值编号

描述连接

位置

49 V，500 mA 10

客户电力/信号 (R1)R3.CP/CS

A

软管内径 4 mm 4

最大 5 bar 空气

B

1.9.1 客户连接简介

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(35)

2 变型和选件的规格

2.1 型号和选件简介

概述

以下各节介绍了IRB 120的不同型号和选件。在此使用的选件数字与规格表中的数字相同。

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(36)

2.2 操纵器

变型

处理能力 (kg)/触及范围 (m) 变型

选项

IRB 120-3/0.6 标准性能变型

435-100

IRB 120T-3/.06 高速变型

435-109

操纵器颜色

注释描述

选项

ABB 橙色标准 209-1

ABB 白色标准 209-2

标准颜色 ABB 石墨白色标准

209-202

注意

注意，对于上漆备件，如果选择了非标准颜色，其交付时间将会延长。

保护等级

描述选项

Standard 287-4

Clean Room 287-1

机器人标有 "Clean Room" 标志。

润滑

描述选项

机械臂采用食品级润滑。

777-1

注意

此选项是从 RobotWare 6.03 作为 IRB120FGL-3/0.6 发出的。

连接器套件

描述选项

用于上臂机壳连接器，客户连接.

431-1

用于底部的连接器.

239-1

保修

描述类型

选项

标准保修期是自客户交付日期起 12 个月，或者自工厂发运日期起最晚 18 个月，取两者中的较早者。适用保修条款与条件。

标准保修 438-1

下一页继续

2.2 操纵器

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描述类型

选项

在标准保修期基础上延长 12 个月（从标准保修期结束日期开始）。适用保修条款与条件。有关其他要求，请与客户服务部联系。

标准保修 + 12 个月。

438-2

438-4

438-5

在标准保修期基础上延长 6 个月（从标准保修期结束日期开始）。适用保修条款与条件。

438-6

在标准保修期基础上延长 30 个月（从标准保修期结束日期开始）。适用保修条款与条件。

438-7

从工厂发运日期开始，最长可将标准保修期的开始日期推迟 6 个月。注意，在库存保修期结束之前发生的保修要求将不会被接受。标准保修期将在工厂发运日期 6 个月后自动开始，或从在 WebConfig 中激活标准保修的日期开始。

注意

对于特殊情况可以酌情考虑，请参阅机器人保修指令。

库存保修 438-8

2.2 操纵器续前页

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2.3 地面线缆

操纵器电缆长度

长度选项

3 m 210-1

7 m 210-2

15 m 210-3

2.3 地面线缆

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2.4 Process

处理模块

描述类型

选项

产品规格 - Controller IRC5 with FlexPendant 空机柜较小

768-1

产品规格 - Controller IRC5 with FlexPendant 空机柜较大

768-2

产品规格 - Controller IRC5 with FlexPendant 安装套件

715-1

2.4 Process

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2.5 文档

DVD 用户文档

用户文档对操纵器系统进行了详细说明，包括维修及安全说明。所有文档都包含在文档 DVD 中。

描述类型

选项

请参见产品规格 - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 5

有关 DVD 的文档 808-1

请参见产品规格 - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 6

2.5 文档

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3 附件

3.1 附件简介

概述

有一系列工具和设备可供选择。

适用于机器人和 PC 的基本软件和软件选件

有关详细信息，请参阅产品规格 - 控制器IRC5和产品规格 - 控制器软件IRC5。

机器人外围设备

• 电机装置¹

1 不适用于 IRC5 Compact 控制器。

3.1 附件简介

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索引

0

0 类停止, 32

1

1 类停止, 32

保

保修, 36 保护标准, 13

停

停止时间, 32 停止距离, 32

型

型号, 35

安

安全标准, 13

库

库存保修, 36

手

手册, 40

文

文档, 40

标

标准

EN, 13 EN IEC, 13 EN ISO, 13 安全, 13 标准保修, 36

用

用户文档, 40

维

维修说明, 40

说

说明, 40

选

选件, 35

附

附件, 41

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