ABB 机器人保养总结
一、保养准备
二、机器人本体标准保养 三、油品更换
四、机器人控制柜保养
五、特别注意事项
一、保养准备
1 、抹布一批 2 、内六角一套
3 、小型废油桶 3 个 4 、小型加油泵 1 个 5 、气枪 1 把
6 、小型储存盒 2 个（用于存放卸下的螺丝）
7 、 Kyodo Yushi TMO150 油品 20L 8 、 Mobilgear 600 XP 320 油品 16L
小型加油泵 小型废油桶
气枪
二、机器人本体标准保养
1 、本体清洁 2 、本体和 6 轴工具端固定检查
对机器人外表面各个部分进行全面清洁 检查是否有松动，螺丝划线是否对其
3 、各轴限位挡块检查
1、 2 、 3 、 5 轴有限位挡块，查看挡块有无磨损及松动， 4 、 6 轴无限位挡块，仅通过编码器识别转径的方式进行限位 及报警
1轴限位挡块 3轴限位挡块 2轴限位挡块 5轴限位挡块
4 、电缆状态检查 5 、密封状态检查
检查电缆有无磨损，如有进行包扎或更换；机器人运
动时电缆有无跟机器人本体干涉，如有进行调整 检查机器人本体齿轮箱、各加放油孔有无漏油、渗油现象
6 、机械零位测量、 SMB 检查及更换
a.查看机器人出厂零位偏移（图①红圈处可查看），和 示教器中的偏移值（查看方法：校准→ ROB_1 校准→
参数校准→编辑电机偏移值，如图②所示），对比 2 个 偏移值，若 2 个偏移值之间小数点前三位相同即为正常
，每年检查 1 次即可；
b.查看硬件报警，若出现 SMB 电池报警则需更换 SMB电池，若无则无需更换， 1 各月查看一次即可；
c.更换 SMB 电池前，先手动操作分别将机器人 1-6 轴 回零位（如图③所示为各轴回零点后的姿态），关闭机 器人电源后，再更换 SMB 电池（ SMB 电池位置图④ 红色框位置）。
①① ②②
③③ ④④
7 、电机抱闸状态检查
8 、电机噪音检查
动态检查：查看运动坐标是否准确，是否出现刹车不及等状况 静态检查：查看静止时机器人本体是否有晃动等状况
2轴齿轮箱下方有刹车试验板（左图红圈处），六个按钮从左到 分别为 1 至 6 轴，按下刹车实验板上对应的各轴按钮，将松开该 轴刹车，在机器人刹车异常，或无法移动，需进行手动移动维修 时，先保护好各轴，方可按下此刹车实验板上的按钮。其他情况 下切勿触摸按动此按钮，否则会导致各轴自由运动、坠落的安全 事故。
在电机低速运转时，耳听各轴电机是否有异音。
三、油品更换
1 、各齿轮箱润滑油型号、容积、更换周期
1 、轴 1 ①①
②② ③③
注：机器人可在任意姿态进行加油和排油 排油：① 拆下机器人后面盖板；
② 拆下轴 1 排油管固定螺丝；
③ 先打开加油口，再准备好废油桶接油，然后拆下排油管 的密封堵头进行排油，排油约需半小时，期间可进行其他 轴排、加油。
加油：① 将排油口密封堵头堵上；
② 打开油液观察窗和加油口；
③ 在加油口进行加油，直至油液观察窗有油溢出为止；
④ 将油液观察窗和加油口的密封螺母重新上紧。
2 、轴 2 、轴 3
注：轴 2 、轴 3 排油和加油方法相同，机器人可在任意姿态进 行
排油：① 打开加油口密封螺母，准备好废油桶接油；
② 打开排油口密封螺母进行排油，排油约需 5 分钟。
加油：① 上紧排油口密封螺母；
② 打开油液观察窗和加油口；
③ 在加油口进行加油，直至油液观察窗有油溢出为止；
④ 将油液观察窗和加油口的密封螺母重新上紧。
加油：① 上紧排油口密封螺母；
② 打开油液观察窗和加油口；
③ 在加油口进行加油，直至油液观察窗有油溢出为止；
④ 将油液观察窗和加油口的密封螺母重新上紧。
3 、轴 4
注：轴 4 排油和加油时机器人姿态如上图所示 排油：① 打开加油口密封螺母，准备好废油桶接油；
② 打开排油口密封螺母进行排油，排油约需 5 分钟。
加油：① 上紧排油口密封螺母；
② 打开加油口；
③ 在加油口进行加油，直至加油口有油溢出为止；
④ 将加油口的密封螺母重新上紧。
加油：① 上紧排油口密封螺母；
② 打开加油口；
③ 在加油口进行加油，直至加油口有油溢出为止；
④ 将加油口的密封螺母重新上紧。
4 、轴 5
注：轴 5 排油和加油时机器人姿态如上图所示 排油：① 打开加油口密封螺母，准备好废油桶接油；
② 打开排油口密封螺母进行排油，排油约需 5 分钟。
加油：① 上紧排油口密封螺母；
② 打开加油口；
③ 在加油口进行加油，直至加油口有油溢出为止；
④ 将加油口的密封螺母重新上紧。
加油：① 上紧排油口密封螺母；
② 打开加油口；
③ 在加油口进行加油，直至加油口有油溢出为止；
④ 将加油口的密封螺母重新上紧。
4 、轴 6
注：轴 6 正常排油和加油时机器人姿态图①所示 排油：① 打开加油口密封螺母，准备好废油桶接油；
② 打开排油口密封螺母进行排油，排油约需 5 分钟；
③ 若排油口被夹具挡住，可旋转 4 轴，是加油口向下，
进行排油，排油约需 8 分钟。
加油：① 打开排油口、加油口密封螺母；
② 在加油口进行加油，直至排油口有油溢出为止；
③ 若排油口被夹具挡住，可将机器姿态调至如图②所示，在加 油口进行加油，直至加油口有油溢出为止；
④ 将加油口、排油口的密封螺母重新上紧。
加油：① 打开排油口、加油口密封螺母；
② 在加油口进行加油，直至排油口有油溢出为止；
③ 若排油口被夹具挡住，可将机器姿态调至如图②所示，在加 油口进行加油，直至加油口有油溢出为止；
④ 将加油口、排油口的密封螺母重新上紧。
①①
②②
四、机器人控制柜保养
1 、机器人备份检查及磁盘空间整理
备份是将机器人的程序、系统参数、系统模块保存下来。备份 / 恢复的资源可以放在机器人存储器里面，也可以放在外界设备上面 (PC、 U 盘等 ) 。对机器人程序进行过改动，尤其是增加新零件等改动后，都需要在机器人存储器里做备份。长假断电前，或者程序做 了大量 改动后，需要在机器人存储器里进行备份，并在外界设备上也做备份。在 256MB 的存储卡上存储不超过 10 个备份， 1G 存储 卡不超过 40 个。
备份是将机器人的程序、系统参数、系统模块保存下来。备份 / 恢复的资源可以放在机器人存储器里面，也可以放在外界设备上面 (PC、 U 盘等 ) 。对机器人程序进行过改动，尤其是增加新零件等改动后，都需要在机器人存储器里做备份。长假断电前，或者程序做 了大量 改动后，需要在机器人存储器里进行备份，并在外界设备上也做备份。在 256MB 的存储卡上存储不超过 10 个备份， 1G 存储 卡不超过 40 个。
2 、机器人示教器功能检查
如作图所示为示教器的示意图，保养时对其中各个 按钮进行功能试验，确保使能、动作、急停都起作用，对 触摸屏进行，确保触屏准确良好。
如作图所示为示教器的示意图，保养时对其中各个 按钮进行功能试验，确保使能、动作、急停都起作用，对 触摸屏进行，确保触屏准确良好。
3 、控制柜检查
a. 通电检查
① 电源电压测量
测量机器人进线电压、驱动电压、电源模块 电压，测量位置如右图所示，参考值分别为
380±15%、 220±15% 、 24±15% 进线电压 驱动电压 电源模块电压 将机器人打到手动状态，按下、松开电机使能键，检查接触器是否有动作，动作后是否接触良好
② 接触器检查
① 控制柜各部件牢固性检查 正常断电步骤如下所示
关机后带上电柜内的防静电手环，用手指以轻微力触碰电柜内的各元器件，查看是否有松动。
4 、示教器、控制柜清洁及散热风扇检查
关机后用抹布占少量清洗机或 TMO150 油对示教器和示教器与电柜之间的连接电缆进行清洁。
a. 示教器清洁 a. 示教器清洁 b. 控制柜清洁 b. 控制柜清洁
点击“重新启动” 点击“高
级” 点击“关
机”
① 关机后，打开控制柜门，用气枪除
尘，注意气量不要太大。 ② 关机后，关闭控制柜门，取下控制柜后盖板，除尘前注意确认好附近的板件及模具是 否会被粉尘污染，直接用气枪除尘，控制柜为密封柜，柜门关闭后不必担心粉尘进入柜 内。除尘后，给控制柜上电，观察风扇运转状态，如无异常，关机后再安装回后盖板。
五、特别注意事项
1 、机器人机械零位若出现偏差，需慎重进行调整，注意零位调整变化对生产轨迹的影 响；
2 、每月和节前放假，必须在硬件报警中查看是否有 SMB 电池电量不足报警， SMB 电 池电量消耗完毕后会造成零位丢失；
3 、如需更换 SMB 电池，必须先手动操作分别将机器人 1-6 轴回零位，否则会导致机 器人零位丢失；
4 、非必要时刻，切勿按下刹车实验板的刹车松开按钮，建议在刹车实验板上加装盖板
；
5 、加油、排油注意机器人姿态和油品型号是否正确， 1 轴排油时间较长，注意确认废 油是否排放完毕，经过 2 年多的使用， 1 、 2 、 3 、 6 轴润滑油较脏，其中 R11 轴 1 润滑油检验报告说明润滑油有水解现象，除本次保养的 R11 机器人外，其他各台机器 人均未进行过油品更换（废油见下图所示）；
6 、注意电柜除尘时对周围环境的影响。
机器人各轴润滑废油
