产品规格 IRB 14000
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产品规格 IRB 14000
文档编号: 3HAC052982-010 修订: C
© 版权所有 2016 ABB。保留所有权利。
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ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås
瑞典
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目表
7 本规格概述 ...
9 1 描述
9 1.1 结构 ...
9 1.1.1 结构简介 ...
11 1.1.2 机器人 ...
14 1.2 安全 ...
14 1.2.1 适用安全标准 ...
16 1.2.2 安全功能 ...
17 1.3 安装 ...
18 1.3.1 操作要求 ...
19 1.3.2 安装操纵器 ...
24 1.4 载荷图 ...
24 1.4.1 载荷图简介 ...
25 1.4.2 载荷图 ...
27 1.4.3 最大载荷和转动惯量 ...
28 1.5 设备安装 ...
28 1.5.1 概述 ...
29 1.5.2 机器人 ...
31 1.5.3 工具法兰 ...
33 1.6 校准 ...
33 1.6.1 微校 ...
34 1.6.2 绝对精度校准 ...
36 1.7 维护和故障排除 ...
36 1.7.1 维护和故障排除简介 ...
37 1.8 机器人动作 ...
37 1.8.1 工作范围和动作类型 ...
40 1.8.2 符合 ISO 9283 的性能 ...
41 1.8.3 速度 ...
42 1.8.4 停止距离/时间 ...
43 1.9 客户连接 ...
45 2 夹具
45 2.1 结构 ...
45 2.1.1 简介 ...
46 2.1.2 功能模块 ...
52 2.2 技术数据 ...
52 2.2.1 概述 ...
57 2.2.2 伺服模块 ...
60 2.2.3 真空模块 ...
61 2.2.4 图像模块 ...
62 2.2.5 手指 ...
63 2.3 安装 ...
63 2.3.1 操作要求 ...
64 2.3.2 推荐的标准拧紧转矩 ...
65 2.3.3 安装夹具 ...
68 2.3.4 安装手指 ...
70 2.3.5 真空模块的安装工具 ...
72 2.4 维护和故障排除 ...
72 2.4.1 简介 ...
73 3 控制器
73 3.1 概述 ...
76 3.2 连接电源和 FlexPendant ...
78 3.3 连接 PC 和基于以太网的选件 ...
79 3.3.1 连接计算机的端口 ...
产品规格 - IRB 14000 5
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83 3.4 连接 I/O 信号 ...
85 3.5 连接现场总线 ...
88 3.6 连接安全信号 ...
90 3.7 存储器功能 ...
90 3.7.1 SD 卡存储器 ...
91 3.7.2 连接 USB 存储器 ...
93 4 变型和选件的规格
93 4.1 型号和选件简介 ...
94 4.2 操纵器 ...
95 4.3 夹具 ...
97 4.4 基本 ...
100 4.5 未列出的选项 ...
101 5 附件
103 索引
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本规格概述
关于本产品规格
它将从以下方面描述该操纵器或一个完整操纵器系列的性能：
• 结构和尺寸打印
• 标准、安全和操作要求的达到
• 载荷图、额外设备的安装、动作和机器人触及范围
• 可用变型和选件的规格 产品规格还必须包含控制器的信息。
手册用法
产品规格用于查找产品相关的数据和性能，例如决定要购买哪个产品。产品手册说明 如何处理产品。
用户
它面向：
• 产品经理和产品相关人员
• 销售和市场营销人员
• 订购和客服人员
参考信息
文档编号 参考文档
3HAC052983-010 产品手册 - IRB 14000
3HAC052986-010 操作员手册 - IRB 14000
3HAC054949-010 产品手册 - IRB 14000 的夹具
3HAC048264-010 产品规格 - 控制器软件IRC5
IRC5 及主计算机 DSQC1000.
3HAC047400-010 产品规格 - 控制器IRC5
IRC5 及主计算机 DSQC1000.
3HAC024534-010 产品规格 - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare
5
3HAC050941-010 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
修订版
描述 版本号
新产品规格 -
• 细微纠正/更新 A
• 修改了耐久性负载和最大负载的扭矩 y。
• 增加了动力电缆选项。
B
• 修改了Tool I/O说明。
• 增加了适用的ESD标准。
• IRB 14000夹具的最大速度从 20 mm/s改成了25 mm/s。
C
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此页刻意留白
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1 描述
1.1 结构
1.1.1 结构简介
概述
IRB 14000 是 ABB Robotics 的第一代 双 7 轴臂机器人，专为利用基于机器人的灵活 自动化的制造行业（例如 3C 行业）而设计。该机器人为开放式结构，特别适合于灵 活应用，并且可以与广泛的外部系统进行通信。
保护
机器人的防护等级为 IP30。
操作系统
该机器人配备有控制器（内置在机器人中）和机器人控制软件 RobotWare。RobotWare 支持该机器人系统的方方面面，如动作控制、应用程序的开发和执行以及通信等。请 参阅产品规格 - Controller IRC5 with FlexPendant （包括IRC5C）。
安全
安全标准适用于整个机器人。
附加功能
关于附加功能，该机器人可以配备可选软件以获得应用程序支持 - 如通信功能 - 网络 通信 - 以及多任务、传感器控制等高级功能。有关可选软件的完整描述，请参阅产品 规格 - 控制器软件IRC5。
臂轴
+
+
+
+
+
+
+
-
+ + +
+ +
+ +
1
1 6
6 5
5 4
4 3
3 7
7 2
2
-
- - -
- -
-
- -
- -
- -
xx1500000254
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产品规格 - IRB 14000 9
1.1.1 结构简介
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机臂配置对双臂都适用。
1.1.1 结构简介 续前页
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1.1.2 机器人
概述
IRB 14000 可以固定在桌子或其它平整表面上，不允许其他安装位置。
触及范围 (m) 处理能力 (kg)
机器人
0.559 m 0.5 kg
IRB 14000
操纵器重量
重量 数据
38 kg IRB 14000
其他技术数据
注释 描述
数据
< 70 dB (A) Leq（根据工作空间机 器指令 2006/42/EG）
外界声压水平 空气传播的噪音水平
功耗
ISO Cube 中的路径 E-E2-E3-E4，最大载荷。
功耗 (kW) 移动类型
< 0.17 kW 平均功耗
IRB 14000 0 度位置中的机器人
0.09 千瓦 制动器已啮合
0.14 千瓦 制动器已断开
xx0900000265
描述 位置
250 mm A
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产品规格 - IRB 14000 11
1.1.2 机器人
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尺寸
机器人470
(360) 421 187.5
(305)
220
96
399
260
CL
75
571
xx1500000103
1.1.2 机器人 续前页
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机器人手臂
166 251.5
40.5 265 36
27 40.5
30 (137)
(157)
(156)
xx1500000434
产品规格 - IRB 14000 13
1.1.2 机器人 续前页
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1.2 安全
1.2.1 适用安全标准
标准, EN ISO
机器人系统的设计符合以下要求：
描述 标准
Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design
EN ISO 12100
Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for design
EN ISO 13849-1
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design EN ISO 13850
Robots for industrial environments - Safety requirements - Part 1 Robot
EN ISO 10218-1 i
Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion nomenclatures
EN ISO 9787
Manipulating industrial robots, performance criteria, and related test methods
EN ISO 9283
Classification of air cleanliness EN ISO 14644-1ii
EMC, Generic emission EN IEC 61000-6-4
EMC, Generic immunity EN IEC 61000-6-2
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements
EN IEC 60204-1
Degrees of protection provided by enclosures (IP code) IEC 60529
Protection of electronic devices from electrostatic phenomena - General requirements
IEC 61340-5-1:2010
Protection of Electrical and Electronic Parts, Assemblies and Equipment (Excluding Electrically Initiated Explosive Devices) ANSI/ESD S20.20:2007
i 请参阅第14页的ISO 10218-1:2011 的偏差。
ii 仅限带保护 Clean Room 的机器人。
ISO 10218-1:2011 的偏差
ISO 10218-1:2011 是针对传统工业机器人/机械臂开发的。下表列出了针对 IRB 14000 的修改动议。更多有关 ISO 10218-1 符合性的信息请参阅 technote_150918。
动议 IRB 14000 修改
要求
自动和说动模式是 IRB 14000 的可用功能，
但不是安全功能。锁定运行模式并不一定能 降低风险。i
模式选择器在软件中在 FlexPendant 上应用。
§5.7.1 模式选择器现在 可以锁定在每个位置。
IRB 14000 机械臂旨在用于机械臂与操作者 可以无害接触的协作型应用。因此限制工作 范围对于降低风险并无必要。注意可能要求 PPE（个人防护装备）。
IRB 14000 没有可调节 的机械限位器或安装非 机械限制设备的条件。
§5.12.1 通过可调节限位 (§5.12.2) 或通过安全功 能 (§5.12.3) 限制动作范 围。
i 选择器被通过软件的选择取代，用户授权可以设置为限制使用机械臂的特定功能（例如访问代码）。
1.2.1 适用安全标准
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欧洲标准
描述 标准
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles EN 614-1
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design
EN 574
Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards
EN 953
其他标准
描述 标准
Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/RIA R15.06
Safety standard for robots and robotic equipment ANSI/UL 1740
Industrial robots and robot Systems - General safety requirements
CAN/CSA Z 434-03
产品规格 - IRB 14000 15
1.2.1 适用安全标准 续前页
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1.2.2 安全功能
功能安全
下列安全功能是控制系统中的固有设计措施，拥有限制功率和力度。这些按照 EN ISO 13849-1 属于 B 类、性能级别 b 认证。
描述 安全功能
肘节（手臂检查点，ACP）和腕节（腕节中点，WCP）的迪卡尔 速度受到监测。如果超出限制，机械臂动作会停止，并会向用户 显示消息。默认速度限制可以根据机械臂安装的风险评估进行修 改。
迪卡尔速度监测
该功能在手动和自动模式下均有效。速度限制由系统参数确定。
请参阅操作员手册 - IRB 14000
控制器有一个电路输入，在外部设备模式下可以用于停止机器人
（例如从安全 PLC）。保护性停止功能将启动器断电，属于 ISO 13850 的 0 类停止设备。
保护性停止（安全停止）
在独立模式下，FlexPendant 紧急停止按钮会与此输入连接，利 用安全功能来停止机器人。
控制系统的其他安全功能
描述 安全功能
FlexPendant 始终配有使动设备，但是对于 IRB 14000 系统则不 使用使动设备。因此，当 FlexPendant 连接到 IRB 14000 系统 时，使动设备禁用且无效，但当连接到其他机器人时则启用且有 效。
三位置使动装置
卸除控制器的安全桥接器后可以连接外部安全设备。这也 可以实 现从 FlexPendant 紧急停止按钮来停止外部机器，从而保持双信 道安全。
正在连接外部设备
当出现意外机械干扰，例如碰撞时，机器人将会停止并会从停止 位置稍稍后退。
碰撞检测
机器人系统符合 UL (Underwriters Laboratories) 的防火安全要 求.
防火安全
机器人系统符合 UL 的电气安全要求.
电气安全
安全信号灯可作为选件安装到机器人上。当控制器处于“电机上电”
状态时，信号灯将激活。
安全灯 1.2.2 安全功能
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1.3 安装
安装简介
IRB 14000旨在用于工业环境。
每个手臂可以处理最大 0.5 kg 的有效载荷。
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产品规格 - IRB 14000 17
1.3 安装
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1.3.1 操作要求
保护标准
保护标准 IEC529 机器人变型
IP30 操纵器 + 控制器
爆炸性环境
机器人不得处于爆炸性环境中，也不得在爆炸性环境中操作。
工作范围限制
不可选择 EPS，无机械限制。
环境温度
温度 标准/选件
描述
+ 5°Ci(41°F) 至 + 40°C (104°F) 标准
操作过程中的操纵器 + 控制 器
- 10C (14°F) 到 + 55°C (131°F) 标准
运输和储存期间的完整机器 人
i 在环境温度较低（< 10ºC）的情况下，与其他机器一样，推荐与机器人一起进行预热。否则，有可能 由于油和润滑脂粘度受温度的影响而导致机器人停机或低效运行。
相对湿度
相对湿度 描述
恒温下最高 85%
操作、运输和储存期间的完整机器人 1.3.1 操作要求
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1.3.2 安装操纵器
最大载荷
基坐标系的最大载荷。请参阅下图。
安装的桌子
最大载荷（紧急停止）
耐久性载荷（操作中）
力
±178 N
±89 N 力 x
±294 N
±147 N 力 y
+380 ±280 N +380 ±140 N
z 向力
±202 Nm
±101 Nm 转矩 x
+14 ±172 Nm +14 ±98 Nm
转矩 y
±122 Nm
±61 Nm z 向转矩
T
yF
zT
zF
yF
xT
xxx1500000104
X 平面中的力 Fx
Y 平面中的力 Fy
Z 平面中的力 Fz
X 平面中的弯曲转矩 Tx
Y 平面中的弯曲转矩 Ty
Z 平面中的弯曲转矩 Tz
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产品规格 - IRB 14000 19
1.3.2 安装操纵器
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此表显示了在不同类型的操作中，机器人所受的各种力和转矩。
注意
这些力和转矩都是运行期间很少会出现的极端值。这些值无法在同时达到其最大值！
1.3.2 安装操纵器 续前页
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机器人基座紧固孔
仰视图。
0
0
40 40
162
143 162 124 143
124 0.3
0.06
58 1 0 6Thru
8x
1
-
98 - 0
2x 6
6 m6
2x 6 H8 12 24
12 ±2 (A) (2x)
0.06
C
C
C - C
B B
10
8x 10.5
8x 6 0.3
0.3
B - B
xx1400002124
导销，3HNP00449-1，一个装在圆孔中，另一个装在槽孔中。
A
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产品规格 - IRB 14000 21
1.3.2 安装操纵器 续前页
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324
286
2 0 -
40 80
6 + +
0.025 0.015 8x M5 (A)
57
248
H 1.6
0.2
2
6 + +
0.025 0.015
(B)
1.6
DETAIL H
xx1400002121
描述 位置
主孔（圆）
A
对齐孔（槽）
B
连接螺栓，规格
下表指定将机器人固定到基座要使用的固定螺钉和垫圈类型。 此外，还指定要使用的 销钉类型。
M5x25 合适的螺钉
5.3x10x1 合适的垫圈
8 pcs 参量
8.8 质量
2 pc，货号 3HNP00449-1 导销
1.3.2 安装操纵器 续前页
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0.1
xx1500000627
水平面要求
产品规格 - IRB 14000 23
1.3.2 安装操纵器 续前页
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1.4 载荷图
1.4.1 载荷图简介
Information
警告
始终定义正确的实际载荷数据并校正机器人的有效载荷非常重要。载荷数据定义不 正确可能会导致机器人过载。
如果使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷，则以下部件可能会因过载而 受损：
• 电机
• 齿轮箱
• 机械结构
警告
在机器人系统中有一个名为 LoadIdentify 的服务例行程序，可让用户进行工具和载 荷的自动定义，以确定正确的载荷参数。详细信息请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。
警告
使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷运行的机器人将不在机器人保修范 围内。
概述
在河图包括一个标称载荷惯性 0.001 kgm2 的 J0。在不同的惯性力矩下，载荷图会发 生变化。
1.4.1 载荷图简介
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1.4.2 载荷图
IRB 14000-0.5/0.5（无夹具）
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20
0,00 0,05 0,10
0,3 kg
0,4 kg
0,5 kg
Z - (m)
L - (m)
xx1500000097
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产品规格 - IRB 14000 25
1.4.2 载荷图
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IRB 14000-0.5/0.5（有夹具）
手动 CoG，见下表。
Z - (m)
L - (m) 0,10
0,15 0,20
0,00 0,05
0,00
84
0,1 kg
0,15 kg
0,2 kg 0,05
xx1500000501
L (mm) Z (mm)
质量 (g)
13.9 47.3
280
带有夹具的载荷图为示例，假设采用了 IRB 14000 夹具的最重选件组合（伺服 + 2 真 空模块），包含手指和抽吸工具。实际载荷容量应根据机器人的载荷图以及实际夹具 与末端执行器的质量数据来判断。
1.4.2 载荷图 续前页
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1.4.3 最大载荷和转动惯量
概述
总载荷以下列形式给出：质量以 kg 为单位、重心（Z 和 L）以 m 为单位，而转动惯 量（J0x，J0y，J0x）以 kgm2 为单位。L= √(X2 + Y2)。
最大运动范围
最大值 机器人变型
轴
J5= 质量 x ((Z + 0.045)2+ L2) + 最大 (J0x, J0y) ≤ 0.012 kgm2 IRB 14000-0.5/0.5
5
J6= 质量 x L2+ J0Z≤ 0.009 kgm2 IRB 14000-0.5/0.5
6
xx1500000774
描述 位置
重心 A
绕 X、Y 和 Z 轴在重心处的最大转动惯量。
J0x, J0y, J0z
肘节转矩
下表显示了根据有效载荷得出的最大允许转矩。
注意
这些值仅供参考，而不应当用于计算载荷图中的允许载荷偏移值（重心位置），原 因是这些值还受限于主轴转矩和动态载荷。臂部载荷也会影响允许的载荷图，请联 系您当地的 ABB 组织。
载荷时的最大有效转 矩
轴 6 的最大肘节转矩 轴 4 和轴 5 的最大腕
节转矩 机器人变型
0.5 kg 0.23 Nm
0.64 Nm IRB 14000
产品规格 - IRB 14000 27
1.4.3 最大载荷和转动惯量
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1.5 设备安装 1.5.1 概述
每个手臂末端都是工具法兰，用于安装可用的夹具（请参阅第45页的夹具），或用于 客户特有的设备或安装在机器人上。
以下为机器人和工具法兰的概括，详情请参阅第31页的工具法兰和第29页的机器人。
1.5.1 概述
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1.5.2 机器人
顶部安装接口主体
455
150
M8 (A)
24
48 3 x M4 Helicoil 2d
0.3
A
A
12
B
B
150
48
90
±0.10
2 x M4 Helicoil 2d
0.3
xx1500000495
描述 位置
吊耳 M8 孔，通孔 A
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产品规格 - IRB 14000 29
1.5.2 机器人
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胸部安装接口
30°
60
3 x M4 8
15 32
A
A
340.9
xx1500000494
1.5.2 机器人 续前页
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1.5.3 工具法兰
(A) (B) (C)
(D)
(E)
(F)
xx1500000099
描述 位置
用于 M2.5 螺丝的 4 x 2.9 通孔 A
用于对齐的 2E8 销孔 B
用于对齐的 15H7，最大深度 5 mm C
双排 8 垫 Mill-Max 连接器，用于 24V 和以太网或 IO D
外径 7.5e8，内径 4.4F10，通气软管用 E
轴 6 的校准标记 F
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产品规格 - IRB 14000 31
1.5.3 工具法兰
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7.5 e8 19 ±0.03
15 ±0.03
2 E8 4
R28.3
6.5
13.6 R26.5
63 8
3 15 H7
2.5 4
27.7 60°
J J
HA
(A)
5.1 5.5
+ 0.1 0
20°
0.5
30°
1 4x 2.9
4x 5.5
4.5 1.04 (± 0.20)
0.2
J - J
2.5
2.5
10.2
5.1
HA (B)
6
xx1500000098
描述 位置
尺寸：空气软管 A
双排 8 垫 Mill-Max 连接器 B
1.5.3 工具法兰 续前页
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1.6 校准 1.6.1 微校
概述
微校是通过移动轴来对齐每个关节的同步标记并运行 CalHall 例行程序进行的。有关 机器人微校的详细信息，请参阅产品手册 - IRB 14000。
xx1500000526
产品规格 - IRB 14000 33
1.6.1 微校
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1.6.2 绝对精度校准
操作前提
要求 RobotWare 选件 Absolute Accuracy，请参阅 产品规格 - 控制器软件IRC5。
校准概念
Absolute Accuracy (AbsAcc) 是一个校准概念，可确保在整个工作范围内 TCP 的绝 对精度高于 ±1 mm。
Absolute Accuracy 补偿：
• 机器人结构内的机械公差
• 由荷载产生的偏斜
Absolute Accuracy校准主要关注机器人的笛卡尔坐标系中的定位精度。它还包括由 工具和设备造成的偏差的载荷补偿。机器人程序中的工具数据用于此用途。无论载荷 如何，定位都在指定的性能范围内。
校准数据
用户获得机器人校准数据（补偿参数文件 absacc.cfg）以及显示性能的证书（出厂证 书）。由于机器人结构中的机械公差和偏差，理想机器人与不含 Absolute Accuracy 的真实机器人之间的差异可能达 10 mm。
Absolute Accuracy 选项
Absolute Accuracy 选项集成在控制器对理想机器人和真实机器人之间差异的补偿算 法中，并不需要外部设备或计算。 Absolute Accuracy 是一个 RobotWare 选件，包 括机器人（机械臂）的单独校准。Absolute Accuracy 是在笛卡尔坐标系中达到良好 定位的一种 TCP 校准方法。
xx1500000761
1.6.2 绝对精度校准
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产品数据
关于校准的典型生产数据如下：
定位精度 (mm) 机器人
%（1 mm 内）
最大值 平均值
100 0.6
0.3 IRB 14000-0.5/0.5
产品规格 - IRB 14000 35
1.6.2 绝对精度校准 续前页
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1.7 维护和故障排除
1.7.1 维护和故障排除简介
概述
该机器人在操作过程中仅需最少的维护。其设计上尽可能易于检修：
• 使用免维护的 AC 电机。
• 所有齿轮箱上都有润滑油。
• 电缆是按延长寿命的方式走线的。
• 它有程序内存“电量不足”警报。
维护
维护间隔取决于机器人的使用情况，所需的维护活动还取决于所选的选件。有关维护 步骤的详细信息，请参见《产品手册》中的“维护”一节。
1.7.1 维护和故障排除简介
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1.8 机器人动作
1.8.1 工作范围和动作类型
机器人动作
动作程度 动作类型
轴
-168.5° to +168.5°
手臂 - 旋转运动 轴 1
-143.5° to +43.5°
手臂 - 弯曲运动 轴 2
-168.5° to +168.5°
手臂 - 旋转运动 轴 7
-123.5° to +80°
手臂 - 弯曲运动 轴 3
-290° to +290°
腕节 - 旋转运动 轴 4
-88° to +138°
腕节 - 弯曲运动 轴 5
-229° to +229°
法兰 - 旋转运动 轴 6
下一页继续
产品规格 - IRB 14000 37
1.8.1 工作范围和动作类型
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图示，工作范围 IRB 14000
图中所示为机器人的无限制工作范围。
前视图
0 347 593 1018
94
0 14
451 235 664
Z
Y
xx1500000105
侧视图
0 1018
94 347 593
0 60 274 681
405 53 90
X Z
xx1500000660
1.8.1 工作范围和动作类型 续前页
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顶视图
0 14
451 235 664
0 53 60
274
680.8 405
X
Y
xx1500000336
等距视图
xx1500000661
产品规格 - IRB 14000 39
1.8.1 工作范围和动作类型 续前页
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1.8.2 符合 ISO 9283 的性能
概述
在额定最大载荷、最大偏移值和 1.5 m/s 速度下在倾斜的 ISO 测试面上进行测试，所 有 6 个轴都在动作。下表中的值为在少量机器人上得出的平均测量结果。结果可能随 机器人在工作范围中的定位、速度、机械臂的结构、接近定位位置的方向、机械臂系 统的载荷方向而变化。齿轮箱中的齿轮隙也会影响结果。
AP、RP、AT 和 RT 的数字根据下图测量得出。
xx0800000424
描述 位置
描述 位置
编程设定的路径 E
编程设定的位置 A
程序执行时的实际路径 D
程序执行时的中间位置 B
从 E 到平均路径的最大偏差 AT
与编程设定的位置的平均距离 AP
重复执行程序时路径的容差 RT
重复定位时位置 B 的容差 RP
值 描述
IRB 14000 0.02 位姿可重复性，RP (mm)
0.02 姿态精确度，AP (mm)
0.10 线性路径可重复性，RT (mm)
1.36 线性路径精确度，AT (mm)
0.37 位姿稳定时间，Pst (s) 在该位置的 0.1 mm 范围内
1.8.2 符合 ISO 9283 的性能
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1.8.3 速度
概述
轴 6 轴 5
轴 4 轴 3
轴 7 轴 2
轴 1 机器人变型
400 °/s 400 °/s
400 °/s 180 度/
秒 180 度/
秒 180 度/
秒 180 度/
秒 IRB 14000
要求进行监督以防在运动密集且频繁的应用中出现过热。
解析度
每个轴上大约 0.01o。
产品规格 - IRB 14000 41
1.8.3 速度
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1.8.4 停止距离/时间
概述
在最大速度、最大突出距离和最大载荷的情况下，紧急停止（类别 0）的停止距离/时 间，类别按 EN 60204-1 分类。所有结果均来自对某一个正在运动的轴所做的测试。
所有停止距离对地面安装的机器人均有效，无任何倾斜。
类别 0 轴
机器人变型
B A
0.37 23
1 IRB 14000
0.37 23
2
0.40 26
7
0.40 26
3 描述
以度为单位的停止距离 A
停止时间 (s) B
1.8.4 停止距离/时间
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1.9 客户连接
客户连接简介
客户连接，机器人集成的电缆和接头放置在底座和工具法兰中。
工具法兰配有信号和供电的 8 柱垫型连接器。位置 E-H 为电源 （24V）和接地。位置 A-D 为信号，可以是以太网或 IO 信号。
在交货时，机器人在法兰位置 A-D 为以太网。每支手臂的以太网连接通过控制器的内 部以太网交换机连接到主计算机的 LAN2 口。用户可以在控制器内重新连接，以获取 法兰的 IO 信号。控制器内的以太网交换机旁有个以太网母头，由此法兰位置 A-D 可 以走线到控制器左侧面板的 XP12。在那里，可以很方便的将DI、DO 与 XS8、XS7 交叉连接。
每个法兰上，以太网和 IO 信号中同时只能使用一个。当选择 IRB 14000 SmartGrippers 时，将使用以太网，XP12 的工具 IO 信号在法兰上不可用。在集成由少量 IO 信号（而 非基于以太网）控制的基本气动或电动夹具时，可以使用工具 IO 信号。
机器人底座
对于客户连接机器人底座，请参阅第73页的控制器。
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产品规格 - IRB 14000 43
1.9 客户连接
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工具法兰
注意
工具法兰的客户信号（每个手臂）仅在未选择夹具时可用。工具接口类型，弹簧头 双排 Mill-Max。
A
B D
F H
G E C
xx1500000492
描述 销
EtherNet RD- A
EtherNet TD- B
EtherNet RD+
C
EtherNet TD+
D
PE E
备件 F
0V, IO G
24V, IO H
1.9 客户连接 续前页
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2 夹具
2.1 结构 2.1.1 简介
概述
IRB 14000 夹具是一款智能、多功能的夹具，可以用于部件处理和组装。该夹具配有 一个基本伺服模块和两个选件功能模块（真空和图像）。三种模块可以有五种不同组 合，用于不同应用。
夹具随附了一双试用手指，用于演示和测试。这些手指应由系统集成商替换为针对实 际应用设计的手指。
如果选择了真空模块选件，则随夹具会提供一套基本吸盘和滤清器。
保护
IRB 14000 夹具的防护等级为 IP30。
连接
IRB 14000 夹具通过以太网 IP 现场总线与 IRB 14000 控制器通信。随附的 RobotWare 插件 SmartGripper 可辅助夹具的操作与编程。该插件包含 RAPID 驱动程序、
FlexPendant 接口和配置文件。
左右
IRB 14000 夹具可以不受限制的安装到左臂或右臂。也可以在不同手臂和不同机器人 之间移动。夹具安装到机器人后，要在 FlexPendant 界面设置夹具的左右标识（手 征）。
安全
IRB 14000 夹具拥有专利浮动外壳结构，有助于在碰撞时吸收冲击力。手指和抽吸工 具等末端执行器需由系统集成商按实际应用设计，并包含在风险评估中。
产品规格 - IRB 14000 45
2.1.1 简介
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2.1.2 功能模块
概述
三种夹具模块的功能描述如下。
描述 功能模块
伺服模块是夹具的基本部件，提供了夹取对象的功能。
伺服模块的底座上可以安装手指，手指动作和力度可以 控制和监测。
伺服 1
真空模块包含真空发生器、真空压力传感器和放气启动 器。当安装了抽吸工具后，夹具可以依靠吸盘功能拾取 物体，然后用放气功能将其放下。
真空 2
图像模块包含一个 Cognex AE3 In-Sight 摄像头，支持 ABB Integrated Vision 的所有功能。
图像 3
如下表所示，三种功能模块可以有五种不同组合。
包括...
组合
一个伺服模块 伺服
1
一个伺服器模块 + 一个真空模块 伺服 + 真空
2
一个伺服器模块 + 两个真空模块 伺服 + 真空 1 + 真空 2
3
一个伺服器模块和一个图像模块 伺服 + 图像
4
一个伺服器模块、一个图像模块和一个真空模块 伺服 + 图像 + 真空
5 2.1.2 功能模块
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组合视图
伺服下图所示为带有一个伺服模块的夹具。
xx1400002137
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产品规格 - IRB 14000 47
2.1.2 功能模块 续前页
长沙工控帮教育科技有限公司
伺服 + 真空
下图所示为带有一个伺服模块和一个真空模块的夹具。
xx1400002138
2.1.2 功能模块 续前页
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伺服 + 真空 1 + 真空 2
下图所示为带有一个伺服模块和两个真空模块的夹具。
xx1400002139
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产品规格 - IRB 14000 49
2.1.2 功能模块 续前页
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伺服 + 图像
下图所示为带有一个伺服模块和一个图像模块的夹具。
xx1400002140
2.1.2 功能模块 续前页
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伺服 + 图像 + 真空
下图所示为带有一个伺服模块、一个真空模块和一个图像模块的夹具。
xx1400002141
产品规格 - IRB 14000 51
2.1.2 功能模块 续前页
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2.2 技术数据 2.2.1 概述
重量与载荷能力
整体夹具的最大 载荷 (g)ii 最大载荷 (g)，无
手指、吸盘和滤 清器ii
整体夹具的重量 重量 (g) 无手
指、吸盘和滤清 器i
组合
270 285
230 215
伺服
252 274.5
248 225.5
伺服 + 真空 1
220 250
280 250
伺服 + 真空 1 + 真空 2
256 271
244 229
伺服 + 图像
238 260.5
262 239.5
伺服 + 图像 + 真空 1
i 试用手指重 15 g，标准的吸盘和滤清器每套重 7.5 g。
ii 载荷能力 = 500 - 重量
适用重心 (CoG) 限制。请参阅机器人载荷图。
具体质量数据 - 重心
整体夹具的 CoG (mm) 无手指、吸盘和滤清器的 CoG (mm)
组合
z y
x z
y x
52 11.7
8.2 49.2
12.3 8.7
伺服
52.7 11.7
8.6 48.7
12.3 8.9
伺服 + 真空 1
47.3 11.9
7.1 44.8
12.4 7.4
伺服 + 真空 1 + 真空 2
52.7 11.8
7.5 48.7
12.4 7.9
伺服 + 图像
50.7 11.9
7.8 48.1
12.5 8.2
伺服 + 图像 + 真 空 1
具体质量数据 - 惯性
整体夹具的惯性 (kgm2) 无手指、吸盘和滤清器的惯性 (kgm2)
组合
lzz lyy
lxx lzz
lyy lxx
0.00009 0.00024
0.00021 0.00008
0.00020 0.00017
伺服
0.00009 0.00024
0.00021 0.00008
0.00020 0.00017
伺服 + 真空
0.00012 0.00029
0.00025 0.00011
0.00024 0.00020
伺服 + 真空 1 + 真空 2
0.00008 0.00023
0.00021 0.00008
0.00019 0.00017
伺服 + 图像
0.00009 0.00024
0.00022 0.00009
0.00020 0.00018
伺服 + 图像 + 真 空
工具数据定义，无手指、吸盘和滤清器
2.2.1 概述长沙工控帮教育科技有限公司
工具数据 组合
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.226, [8.9, 12.3, 48.7], [1, 0, 0, 0], 0.00017, 0.00020, 0.00008] ]
伺服 + 真空
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.250, [7.4, 12.4, 44.8], [1, 0, 0, 0], 0.00020, 0.00024, 0.00011] ]
伺服 + 真空 1 + 真空 2
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.229, [7.9, 12.4, 48.7], [1, 0, 0, 0], 0.00017, 0.00019, 0.00008] ]
伺服 + 图像
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.240, [8.2, 12.5, 48.1], [1, 0, 0, 0], 0.00018, 0.00020, 0.00009] ]
伺服 + 图像 + 真空
工具数据定义，有手指、吸盘和滤清器
工具数据 组合
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.230, [8.2, 11.7, 52.0], [1, 0, 0, 0], 0.00021, 0.00024, 0.00009] ]
伺服
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.248, [8.6, 11.7, 52.7], [1, 0, 0, 0], 0.00021, 0.00024, 0.00009] ]
伺服 + 真空
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.280, [7.1, 11.9, 47.3], [1, 0, 0, 0], 0.00025, 0.00029, 0.00012] ]
伺服 + 真空 1 + 真空 2
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.244, [7.5, 11.8, 52.7], [1, 0, 0, 0], 0.00021, 0.00023, 0.00008] ]
伺服 + 图像
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.262, [7.8, 11.9, 50.7], [1, 0, 0, 0], 0.00022, 0.00024, 0.00009] ]
伺服 + 图像 + 真空
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产品规格 - IRB 14000 53
2.2.1 概述 续前页
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质量数据，图示
下图所示为带有一个伺服模块和一个真空模块的夹具的质量数据示例。
xx1500000826
CoG A
注意：括号中的 CoG 数据不含手指和抽吸工具 试用手指长度
B
行程：0-50 mm C
2.2.1 概述 续前页
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空气传播的噪音水平
注释 描述
< 55 dB，在距离夹具 0.5 m 远的位置测得。
外界声压水平
功耗
夹具采用 24 VDC 供电，整体夹具的最大功耗为 9 W。
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产品规格 - IRB 14000 55
2.2.1 概述 续前页
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尺寸
下图显示了带有一个伺服模块和两个真空模块的夹具的尺寸。要得到其他夹具选件的 尺寸，只需去除吸盘和滤清器的尺寸数据即可。有关用于夹具的图像模块的具体尺寸，
请参阅第61页的摄像头，尺寸。
(A)
(84) 136 52
69
37.5
83
18,5
41,5
127
22
xx1500000106
描述 位置
行程 = 0 - 50 mm A
2.2.1 概述 续前页
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2.2.2 伺服模块
行程
数据 描述
0-50 mm（每只手指 25 mm）
行程
最大速度
数据 描述
25 mm/s Speed
±0.05 mm 可重复性
夹持力度
数据 描述
向内或向外 夹持方向
20 N（40 mm 的夹持点）
最大夹持力度
15 N（40 mm 的夹持点）
外部力度（非夹持方向）
±3 N 力度控制精度
载荷图
下图显示了允许的最大夹持力度和相对手指法兰的夹持点之间的关系
xx1500000792
下一页继续
产品规格 - IRB 14000 57
2.2.2 伺服模块
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xx1500000797
描述 位置
夹持力度，单位 N F
从夹持点到手指法兰的长度，单位 mm L
下图显示了允许的最大外部力度和相对手指法兰的夹持点之间的关系
xx1500000798
2.2.2 伺服模块 续前页
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xx1500000799
描述 位置
外部力度，单位 N F
从夹持点到手指法兰的长度，单位 mm L
位置控制与校准
伺服模块集成了可重复性 ±0.05 mm 的位置控制。伺服模块通过 RAPID 指令或使用 FlexPendant 界面校准。详情请参阅产品手册 - IRB 14000 的夹具中的 IRB 14000 夹 具 FlexPendant 应用和 RAPID 参考等章节。
产品规格 - IRB 14000 59
2.2.2 伺服模块 续前页
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2.2.3 真空模块
真空发生器
真空模块有一个集成的真空发生器，设计用于最大 150 g 的载荷。实际载荷能力取决 于以下因素：
• 抽吸工具设计和吸盘的选择
• 正在拾取的物体的表面结构
• 被拾取物体的拾取点和 COG。
• 当物体拾取后的机器人动作
• 输入机器人的气压
真空压力传感器
真空模块的气压可以使用内置的真空传感器来实时监测。这可以用于检测是否用抽吸 工具正确拾取了物体。
放气执行器
要将周期时间降到最低并确保拾取物体的准确放置，真空模块中集成了放气执行器。
2.2.3 真空模块
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2.2.4 图像模块
概述
图像模块包含一个 Cognex AE3 摄像头，可以提供强大而可靠的图像和识别工具。
摄像头，规格
数据 描述
130 万像素 解析度
6.2mm f/5 镜头
带有可编程能力的集成 LED 照明
由 Cognex In-Sight 提供技术支持 软件引擎
ABB 集成图像或 Cognex In-Sight Explorer 应用编程软件
摄像头，尺寸
该图显示了 Cognex AE3 摄像头的尺寸。
xx1500001395
描述 位置
内部照明 A
镜头 B
产品规格 - IRB 14000 61
2.2.4 图像模块
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2.2.5 手指
试用手指，尺寸
下图显示了试用手指的尺寸。
xx1500001606
定制手指的设计要求
除了随 IRB 14000 夹具提供的两个试用手指外，可以根据实际需要使用定制手指。在 设计手指时，应满足下列要求：
• 要增强夹持的刚性及延长手指的寿命，推荐使用金属作为手指材料。
• 手指尺寸必须设计恰当，以防止在手指移动或夹持期间与夹具外壳发生任何碰 撞。
• 用于将手指固定到手指法兰的螺丝的长度必须适当，不大于法兰的最大孔深。
有关最大孔深的详情请参阅第69页的空配置，手指法兰。
• 手指的安装方向与位置应参照试用手指。详情请参阅第62页的试用手指，尺寸。
2.2.5 手指
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2.3 安装
2.3.1 操作要求
保护标准
保护标准 IEC529 选件组合
IP30 所有夹具组合
环境温度
温度 标准/选件
描述
+ 5°C (41°F) 至 + 40°C (104°F) 标准
操作过程中的夹具
- 10C (14°F) 到 + 55°C (131°F) 标准
运输和储存期间的夹具
空气输入
推荐给夹具提供最大 5 bar 的空气输入。在输入空气前，确保输入空气已经过滤清而 洁净。
相对湿度
相对湿度 描述
恒温下最高 85%
操作、运输和储存期间的完整夹具
产品规格 - IRB 14000 63
2.3.1 操作要求
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2.3.2 推荐的标准拧紧转矩
标准拧紧转矩
下表指定了螺丝的建议标准拧紧转矩。
塑料上的拧紧转矩 (Nm) 金属上的拧紧转矩 (Nm)
螺丝类型
0.05 不适用
M1.2
不适用 0.25
M1.6（12.9 类碳钢 螺丝）
0.05 不适用
M1.6（不锈钢螺 丝）
0.1 0.25
M2
0.45 0.45
M2.5 2.3.2 推荐的标准拧紧转矩
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2.3.3 安装夹具
安装法兰
有三个 M2.5 孔和一个导销用于将夹具安装到手臂工具法兰上。
xx1500000126
描述 位置
推荐的螺丝，三个 M2.5 x 8 A
空气软管 B
8 针接头（弹簧头）
C
导销 D
下一页继续
产品规格 - IRB 14000 65
2.3.3 安装夹具
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接头针脚（在前图中显示为 C）的定义如下。
xx1500000796
描述 销
EtherNet RD- A
EtherNet TD- B
EtherNet RD+
C
EtherNet TD+
D
PE E
备件 F
0V, IO G
24V, IO H
2.3.3 安装夹具 续前页
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安装基座的孔配置
下图所示为将夹具装配到手臂工具法兰上的孔配置。
xx1500000793
描述 位置
行程 = 1 mm B
产品规格 - IRB 14000 67
2.3.3 安装夹具 续前页
长沙工控帮教育科技有限公司
2.3.4 安装手指
概述
夹具随附了一双试用手指，用于演示和测试。这些手指应被替换为针对实际应用设计 的手指，并且必须包含在由系统集成商的最终风险评估中。
2.3.4 安装手指
长沙工控帮教育科技有限公司
空配置，手指法兰
下面的图片显示了手指法兰的孔配置和主要尺寸。
xx1500000794
描述 位置
最大偏移的位置 A
最大孔深度 B
产品规格 - IRB 14000 69
2.3.4 安装手指 续前页
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2.3.5 真空模块的安装工具
概述
真空模块交货时附带了一套吸盘和滤清器，用于演示和测试。系统集成商应该设计和 选择针对应用的抽吸工具。为保证真空模块的长期性能，抽吸工具上要求安装空气滤 清器。如果不需要真空功能，则可以在抽吸工具的接口上安装例如按压工具等被动组 装工具。安装到夹具上的任何工具都必须包含在系统集成商的最终风险评估中。
孔配置，真空工具
下面的图片显示了真空模块的孔配置和工具接口。
2.3.5 真空模块的安装工具
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描述 位置
从中心到外壳外表面的长度 A
从中心到外壳内表面的长度 B
外壳孔深度 C
产品规格 - IRB 14000 71
2.3.5 真空模块的安装工具 续前页
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2.4 维护和故障排除 2.4.1 简介
概述
夹具在运行过程中仅需最少的维护。其设计上尽可能易于检修：
维护
维护间隔取决于夹具的使用情况。所需的维护活动还取决于所选的选件。有关维护步 骤的详细信息，请参阅产品手册 - IRB 14000 的夹具的维护一节。
2.4.1 简介
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3 控制器
3.1 概述
概述
IRB 14000 集成控制权基于标准的 IRC5 控制器，包含移动和控制机器人的所有功能。
xx1400002127
注意
更换控制器中的装置时，向 ABB 报告被更换的装置和更换装置的以下数据：
• 序列号
• 货号
• revision
这对安全设备保持安装的安全完整性尤为重要。
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产品规格 - IRB 14000 73
3.1 概述
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控制器接口，左侧
下图介绍控制器左侧面板上的接口。
xx1400002129
工具 I/O，左臂和右臂 XS12
到工具法兰的4x4数字I/O信号，与XS8和/或XS9交叉连接。这是工具法兰上 Ethernet 的备选方案。
DeviceNet Master/Slave XS17
现场总线适配器 XS10
PROFIBUS Anybus device（现场总线适配器选件）
安全信号 XS9
数字输入 XS8
8 数字输入信号（约 5 mA）到内部 I/O 电路板（DSQC 652）
数字输出 XS7
8 数字输入信号（约 150 mA/通道）到内部 I/O 电路板（DSQC 652）
Service XP23
WAN (连接到工厂 WAN）。
XP28
LAN2（基于 Ethernet 选项的连接）。
XP25
LAN3（基于 Ethernet 选项的连接）。
XP26
FA = 现场总线适配器 XP11
PROFINET 或 EtherNet/IP（现场总线适配器选件）
USB 口到主计算机 XP24
气源，左臂 Air L
O.D. 4 mm 空气软管，0.5 MPa 气压 气源，右臂
Air R
O.D. 4 mm 空气软管，0.5 MPa 气压 3.1 概述
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控制器接口，右侧
下图介绍控制器右侧面板上的接口。
xx1400002125
电源开关 Q1
FlexPendant XS4
电源输入 XP0
主 AC 电源接口， IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Hz
产品规格 - IRB 14000 75
3.1 概述 续前页
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3.2 连接电源和 FlexPendant
概述
下图介绍控制器右侧的接口。
xx1500000503
电源开关 Q1
FlexPendant XS4
电源输入 XP0
主 AC 电源接口， IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Hz
将电源连接到控制器
以下步骤描述了将主电源连接到控制器的方法。
小心
在将连接器连接到控制器之前，务必检查它是否脏污或损坏。请对部件进行清洁，
或更换损坏的部件。
注意
如果在居民区使用，此产品可能导致干扰。必须避免此类使用，除非用户采取特别 措施来减少电磁辐射，以防止对电台和电视播放的干扰。
3.2 连接电源和 FlexPendant
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Information 操作
连接电缆 2
连接 FlexPendant
以下步骤描述了将 FlexPendant 连接到控制器的方法。
小心
在将连接器连接到控制器之前，务必检查它是否脏污或损坏。请对部件进行清洁，
或更换损坏的部件。
Information 操作
控制器必须处于手动模式。
找到控制器右侧的 FlexPendant 接口。
1
插入 FlexPendant 电缆连接器。
2
顺时针旋转连接器的锁环，将其拧紧。
3
产品规格 - IRB 14000 77
3.2 连接电源和 FlexPendant 续前页
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3.3 连接 PC 和基于以太网的选件
简介
控制器左侧面板接口的下列连接器直接连接到 IRC5 主计算机的以太网口。
有关每个接口功能的更多详情请参阅第79页的连接计算机的端口。
xx1400002129
Service XP23
WAN (连接到工厂 WAN）。
XP28
LAN2（基于 Ethernet 选项的连接）。
XP25
LAN3（基于 Ethernet 选项的连接）。
XP26
USB 口到主计算机 XP24
基于多以太网的选项
对于 IRB 14000，可以同时使用 PROFINET Controller/Device (888-2) 和 EtherNet/IP Scanner/Adapter (841-1) 选项。
3.3 连接 PC 和基于以太网的选件
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3.3.1 连接计算机的端口
计算机装置概述
下图显示了计算机的概况。
xx1300000608
电源 X1
Service（PC 连接）。
X2（黄）
LAN1（连接 FlexPendant）。
X3（绿）
LAN2（连接基于以太网的选件）。
X4
LAN3（连接基于以太网的选件）。
X5
WAN（接入工厂 WAN）。
X6
面板 X7（蓝）
轴计算机 X9（红）
USB 端口（4 端口）
X10, X11
注意
不支持主计算机 (X2 - X6) 的多个端口链接到同一个交换机，除非在外部交换机上应 用了静态 VLAN 隔离。
服务端口
服务端口旨在供维修工程师以及程序员直接使用 PC 连接到控制器。
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产品规格 - IRB 14000 79
3.3.1 连接计算机的端口
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服务端口配置了一个固定 IP 地址，此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修 改，另外应该有一个 DHCP 服务器自动分配 IP 地址给连接的 PC。
注意
如需了解更多有关将 PC 连接到服务端口的信息，请参阅操作员手册 - RobotStudio 的在线操作。
WAN 端口
WAN 端口是连接到控制器的公网接口，通常是使用网络管理提供的公共 IP 地址连接 工厂网络。
WAN 端口可以从 FlexPendant 上的 Boot application 来配置使用固定 IP 地址或 DCHP。默认情况下，IP 地址是空白。
部分网络服务（如 FTP 和 RobotStudio）是默认启用的。其他服务则需要相应的 RobotWare 应用程序来启用。
注意
WAN 端口不能使用以下任何 IP 地址，这些地址已分配用于 IRC5 控制器上的其他 功能：
• 192.168.125.0 - 255
• 192.168.126.0 - 255
• 192.168.127.0 - 255
• 192.168.128.0 - 255
• 192.168.129.0 - 255
• 192.168.130.0 - 255
WAN 端口不能在与上述任何保留 IP 地址重叠的子网上。如果必须使用 B 类范围内 的某个子网，则必须使用 B 类的专用地址以避免任何重叠。有关网络重叠问题，请 联系您当地的网络管理员。
请参阅 技术参考手册 - 系统参数 中有关 Communication 主题的章节。
注意
如需了解更多有关将 PC 连接到 WAN 端口的信息，请参阅操作员手册 - RobotStudio 的在线操作。
LAN 端口
LAN 1 端口是连接 FlexPendant 专用的。
3.3.1 连接计算机的端口 续前页
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LAN 2 和 LAN 3 端口用于将基于网络的生产设备连接到控制器。例如现场总线、摄像 头和焊接设备。
注意
当使用 IRB 14000 夹具时，LAN2 的使用适用下列限制：
• 任何连接到 LAN2 的外部单元都需要与一个与夹具同子网（网络 192.168.125.0/24）的 IP 地址。
• 如果外部单元（EtherNet/IP 扫描器或适配器）使用了 841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter 选件，这些单元必须连接到 LAN2，网络 192.168.125.0/24。
这些单元将与 IRB 14000 夹具共享 EtherNet/IP 网络。
注意 840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter 选件的使用没有限制。
LAN 2 只能配置为 IRC5 控制器的专属网络。
隔离的 LAN 3 或属于私有网络的隔离 LAN 3（仅适用于 RobotWare 6.01 及更高版本）
默认配置是 LAN 3 作为隔离网络配置。这可以让 LAN 3 链接到一个外部网络，包括 其他机器人控制器。隔离 LAN 3 网络与 WAN 网络的地址限制相同。
WAN LAN 2 LAN 3 Private
Robot Controller
LAN 1 Service
Public Isolated
LAN 3
xx1500000393
另一个配置是将 LAN 3 作为私有网络的组成部分。端口服务 LAN 1、LAN 2 和 LAN 3 则属于同一个网络，仅充当同一个交换机的不同端口。这是通过修改系统参数 Interface 来配置的，在主题 Communication 以及类型 Static VLAN, 从 "LAN 3" 到
"LAN" 部分。请参阅 技术参考手册 - 系统参数。
LAN 2 LAN 3 WAN Private
LAN 1 Service
Public
Robot Controller
xx1500000394
注意
更多连接不同网络的详情以及示例，请参阅 应用手册 - EtherNet/IP Scanner/Adapter 和 应用手册 - PROFINET Controller/Device。
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产品规格 - IRB 14000 81
3.3.1 连接计算机的端口 续前页
