國立成功大學
高教深耕計畫出國報告書
報告名稱：第十六屆導航研究機構國際協會世界大會之會議報告
出國期間：2018-11-25 ~ 2018-12-03
經費來源：高教深耕計畫
單位：成大電機所
職稱：研究生
姓名：陳威廷
中華民國 107 年 12 月 14 日
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摘要
本次報告，為參與第十六屆導航研究機構國際協會世界大會之會議報告，內容包含會議目 的、與會過程、心得及建議事項等章節。介紹該會議之重要性以及參與會議的動機等，並且對 於自身研究領域的關聯性做一個探討。敘述會議過程以及參與各個子項目的介紹，了解目前導 航領域在學界之發展，自駕車已成未來之趨勢，本報告會對於台灣於此產業的優劣勢分析，並 且對於目前的研究方向作建議以及改善的計畫，了解自身的不足以及優勢，並對於未來之願景 作一個發想。
Abstract
This report is about the participation of The 16th World Congress of the International Association of Institutes of Navigation. This is the conference contains many kind of topics, and my focus is on Intelligent Transport System (ITS). It is a good chance to understand different kinds of navigation research from all over the world. Participants from different research institutes promote the quality of the conference, and they provide a wider vision for me.
The contents of this report include the conference purpose, meeting process, meeting review, and some advices to myself. In the later chapter, it will introduce the importance and motivation to
participate this conference and discuss the association with the research in my field. Record the meeting process and introduce the sub-session respectively. Shortly introduce the contribution of my paper, and the feasible development. Overview the development of the whole navigation field, autonomous driving is the trend that will dominate our future. This report analysis the advantages and disadvantages to develop the kind of technology in Taiwan, and correct the research direction and future plan of my thesis. Navigation is the foundation to many field, so the basic knowledge is very important. In the end of this report, it proposes some effort I should do before the later research.
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目次
摘要---P.1
目的---P.3
過程---P.3
心得及建議事項---P.5
附錄---P.6
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目的
本實驗室對於導航領域已經有相當程度之研究成果，本次會議為導航領域的重要會議，聚 集各國頂尖學者以及相關領域的專家，因此參與此次會議對於實驗室以及自己，都有相當程度 的收穫。
導航領域的應用，已經深入人們的生活中，小至平時手機用的地圖定位，大至飛機甚至是 火箭的導航系統，許許多多的應用，都離不開導航技術，而我的研究方向，以及本次會議發表 之論文，為自駕車領域之應用，這個領域必定是未來數十年的重點工業，這必定位完全改變人 們的交通型態，而自動駕駛也是基於精準的導航技術之下的產物，因此參與本次會議，了解各 項新的發展是必須的。
後續章節會對於本次會議的議程做討論，並且用簡單的篇幅介紹本次論文的內容以及貢 獻，並且整理報告提問的一些收穫，改善自身研究並且發現盲點，也是此次會議參與的重點目 的之一。
過程
本次是我第一次參與國際會議，是第一次到日本，會議地點在日本千葉的幕張展覽館，環 境很乾淨，也有很舒適的會議場地，腹地相當大，整體的環境相當好，並且也有齊全的設備及 服務。
主要的會議議程都放在前三天，而我的論文發表，是第二天早上。此次會議包含了許多不 同的導航應用，從 GNSS 等衛星導航的技術，到一些感測器定位的應用，還有一些對於飛行 器、船舶、車子的整合導航技術等，包含了所有相關的知識匯集。正如前面所述，導航領域的 發展，已經不局限於我們常看見的衛星導航，包括機器人的室內導航等技術，其實應用的技術 層面，包含人工智慧以及室內的一些訊號處理，都是導航領域的一環。
第一天早上，所有的與會者都參與開幕典禮，這當下令我相當感動，第一次有機會參與如 此重要的會議，並且做出貢獻，對於身為學生的自己是很大的肯定。講者簡述此會議的背景以 及目標，為四天的會議做一個很棒的開頭，緊接著是全體的會議，從幾個主要講者的內容，帶 出了本次的會議主軸，其中我相當感興趣的是其中一位講者，對於自駕車領域的概述，其簡報 內容，相當吸引人，同時他的內容與我們實驗室的方向非常相近，代表著實驗室的走向與實 力，是與世界接軌並且具備競爭力，演講題目為「Are We Ready for Autonomous Driving?」，我
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當下心理的回答是「I am ready!」。
第一天下午，開始多個平行的講座可以選擇，我選擇了一場關於雷達的相關研究，因為實 驗室的車子上裝設三個雷達感測器，所以希望從其中獲得一些新想法，但由於講者缺席，這一 場次就提前結束，感到相當可惜。隨後我到指導教授莊智清老師的場次，本次研討會第一天，
老師也有參與會議，並且發表一篇論文，論文題目為「Adoption of TDOA/FDOA Techniques for Assured GNSS Positioning」，內容大致上為 TDOA/FDOA 訊號的研究與應用，那個時段的場次都 是對於 GNSS 技術的探討，更加提升準度等。第一天晚上有一場晚宴，但由於住宿地點較遠，
就沒有參與。
第二天早上是我的報告時間，我被分到智慧運輸系統的講座，很開心有這個機會對此領域 做出貢獻，講座開始前與前面的講者交流，互相看了彼此的論文，並且小聊了一下喝了杯咖 啡，強烈感受到了他們對自己研究領域的信心與熱情，這種態度令我相當感動。我發表的論文 是自駕車後端平台與自動駕駛的整合運用，報告結束許多與會人員向我提問，很明顯感受到大 家對於自動駕駛車輛感興趣，而我也確信這是未來的趨勢。
第二天中午的午餐，是自助的餐點，相當豐盛，有與幾位日本的學生交流分享，除了研究 方向，同時也對於兩國間學術風氣交流，很開心有這樣的機會，增加自我視野的廣度。第二天 下午，同樣是多個平行講座進行，我選擇的場次的研究成果，都有使用到慣性導航的技術，這 也是相當重要且常見的技術發展，微機電的陀螺儀、加速度計，也已經廣泛應在我們的生活之 中，我本身也有接觸過衛星導航整合慣性導航的一些探討，這個場次的技術讓我有許多新的思 考。
第三天，選擇的場次有些關於船舶的研究，這方面的一些想法，是我比較少接觸的，因此 相當感興趣，雖然對於這個領域的接觸不多，許多細節不太了解，但仍然可以看出導航技術的 應用重要性，許多我們於路上使用的技術，搬到海上，要考慮的變因更多，因此需要更多的考 量以及研究。在成功大學有造船相關科系，但是慢慢地已經越來越少跟船舶相關的課程以及涉 略，這算是我第一次有機會接觸這們多相關技術之應用。
第四天是自費行程，參與一些東京以及千葉的景點旅遊，這個部分我就沒有參與。總結三 天的會議，我認為是相當好的一場研討會，除了環境舒適，時程上的安排也不會太緊湊，可以 依照自身興趣選擇一些講題，相當彈性自由。而休息時間及用餐時間，主辦單位相當用心，準 備茶點及咖啡等等，提供良好的交流環境，彼此有機會了解一些不同的研究領域，結束研討會 後，假日待在東京，國際的一線城市規模也讓我大開眼界，大眾運輸相當方便也有良好的交通 秩序，提供民眾有許多交通選擇。
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心得及建議事項
參與如此規模的國際會議，並且發表論文，實在深感光榮，很榮幸能夠代表成大，也代表 台灣的學術界帶來一點點的貢獻，我相信台灣學界的力量是很大的，也知道台灣擁有很棒的資 源與政府的支持與協助，相信未來的研究能量會越來越好。
參與此次會議收穫非常多，各專長的講者充斥著整個會場，讓我覺得知識就在身邊，只要 願意開口交流，能夠獲得許多知識與協助。導航領域的專家們，提供許多新的想法，衝擊著舒 適圈，對於自己心態的調整，也有相當大的幫助，待在舒適圈太久，太容易止步不前，看到許 多新的應用與研究，讓我重新審視自我的態度與想法，不夠宏觀的思考，讓自身研究格局太 小，必須要放下目前的一些既有的想法，才能夠有更進一步的思考。
自駕車領域是我感興趣的研究，而從此次會議也可以看出，大家對於這個領域的興趣，還 有許多可行研究的發展，對於新的運輸型態，我們扮演著眾要角色，導航技術更是其中的重 點，於自駕車領域的應用，必須要認真去思考很多安全性的問題，因此公分等級的導航，勢必 要發展的項目，所以導航技術整合一些新的技術，包含深度學習等新的應用整合都是可以去考 慮的項目。
目前的研究方向，會著重於感多感測器融合，而很多資料格式等問題，都是基礎，必須去 了解其特性及優劣勢才能截長補短，從此次研討會可以看出許多感測器整合的研究，相當感興 趣也覺得非常佩服，隨著製造技術發展，很多硬體設備都有大量的升級，除了感測器本身，運 算的硬體設備等，都不同於以往。而我們著重於演算法之開發，互助合作下，相信能夠為未來 的發展有正面的幫助。
希望未來台灣有機會舉辦此領域之研討會，更大的規模能夠吸引更多的國外學者，台灣的 學界與研究機構的實力大家有目共睹，被世界看見是我們的責任與能力，在台灣學界的許多新 穎的應用，都是世界一流，而我們只是缺少舞台。希望有更多的國際交流機會，包含人在至國 外交流研究等等，互相學習並成長，這是非常重要的學習態度。
最後我感謝學校，也感謝科技部，給我這個機會能夠出國增廣見聞，許多新的想法都在此 次會議中發想出來，也重新思考了很多關於研究的問題及方向，目前會開始著手於新方向的研 究，目標改善多的感測器的感知，整合深度學習以及定位系統，應用於成功大學自駕車上，並 且於成大校內測試，以及未來計畫於真實道路上驗證，讓我們的系統可以成為台灣第一台上路 的自動駕駛車輛。
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