1 安全

第一课

1 安全

„ 1.1 保障安全

„ 1.2 专门培训

„ 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。

„ 关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有 限公司。

!强制

1 安全

1.3 机器人使用说明书清单

﹗强制

„ -MOTOMAN- 机器人使用说明书

„ -NX100 使用说明书

„ -NX100 维护保养

„ -NX100 操作要领书

1 安全

1.4 操作人员安全注意事项

• 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。

„

请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、

“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。

„

严格遵守下列条款

- 穿着工作服 ( 不穿宽松的衣服)。

- 操作机器人时不许戴手套。

- 内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。

- 不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。

„

未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。

！注意

„ 绝不要强制地扳动机器人的轴。

！注意

„

绝不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。

• 在操作期间，绝不允许非工作人员触动 NX100。

1 安全

„ 1.5 机器人的安全注意事项

„

1.5.1 安装及配线安全

„ 选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不 会碰着墙、安全围栏或控制柜。

„ 接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。

搬运时注意

„ 机器人本体尽可能用天车来搬。

„ 搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）

„ 起吊NX100 时，请检查下列事项:

„ 如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施 以防非工作人员随意触动。

!注意

„ 确认有足够的空间来维修机器人、 NX100 和其它外围设备。

„ 为了确保安全, 一定要在能看得见机器人的位置进行操作。

„ NX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。

„ 针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.

!注意

„ 设定后将NX100 的位置固定。

„ 为NX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。

„ 在进行NX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将 管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压 而坏。

1 安全

1 安全

„ 1.5.3 操作安全

„ 当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF) 控制柜及所装工具上 的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。

„ 绝不要超过机器人的允许范围 。

„ 无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。

„ 当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:

- 始终从机器人的前方进行观察。

- 始终按预先制定好的操作程序进行操作。

- 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。

- 确保您自己在紧急的情况下有退路

1 安全

„ 在操作机器人前，应先按NX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以检查

“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。

„ 在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：

- 接通NX100 的电源时。

- 用示教编程器移动机器人时。

- 试运行时。

- 再现操作时。

1 安全

！注意

„ 示教机器人前先执行下列检查步骤。

„ 示教编程器使用完毕后, 务必挂回到NX100 控制柜的钩子上。

2 产品确认

„ 2.1 装箱内容确认

„ 产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容：

• 机器人

• NX100 控制柜

• 示教编程器

• 供电电缆( 机器人与NX100 间的电缆)

• 全套说明书（光盘）

2 产品确认

„ 2.2 订货号确认

„ 确认机器人与NX100 上的订货号是否一致。

3 安装

„ 3.1 搬运方法

„

3.1.1 用吊车搬运控制柜

„

3.1.2 用叉车搬运控制柜

• 确认有一个安全的作业环境，使NX100 能被安全的搬运到安装场地。

• 通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.

• 搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.

• 搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。

• 搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。

3 安装

„ 3.2 安装场所和环境

• 安装NX100 前安装地点必须符合下列条件：

• 操作期间其环境温度应在0 至 45° C (32至 113°F)之间 ；搬运及维修期间应为 - 10至 60°C (14至140°F) 。

• 湿度必须低于结露点( 相对湿度 10% 以下)。

• 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。

• 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。

• 对NX100 的振动或冲击能量小的场所( 振动在0.5G 以下）。

• 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。

• 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。

3 安装

„ 3.3 安装位置

• NX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外( 安全围栏之外)。

• NX100 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。

• NX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。

• 安装NX100 控制柜至少要距离墙壁500 mm, 以保持维护通道畅通。

4 配线

„ 4.1 电缆连接的注意事项

„ 连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电 源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。

„ 确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。

„ 连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。 要把所有电缆安放在地下带盖的 电缆沟中。

„ 4.2 供电电源

„

4.2.1 三相电源

„ 三相电源是由交流200V,50Hz 和交流220V,50/60Hz 组成。波动范围

（+10%~-15%）

„ 当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时, 停电处理电路动作和伺服电源 切断。

„ 将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。

4 配线

„

4.2.4 一次侧电源开关的安装

„ 上表列出了最大负载值 ( 有效载荷、操作速度和频率等) 时的容量，但电源容 量是取决于工作状况而有所不同的。

„ 选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。

4 配线

„ 4.3 连接方法

„

4.3.1 一次侧电源的连接

„ 1. 打开NX100 的前门

4 配线

„ 2. 确认主电源已关闭。

„ 3. 在NX100 顶部或左侧的板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。

„ 将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。

„ (1) 将NX100 左上侧断路器的盖子拔出。

„ (2) 连接地线以减少噪声和防止电击。

„ 1) 将地线连接到NX100 左上侧开关上的接地端子( 螺钉) 上。

„ 2) 按照所有相关的国家和地方 电工规程进行接地，地线必须大于 或等于8.0 mm2 。

„ (3) 连接一次侧电源电缆。

„ (4) 安装盖子。

4 配线

„

4.3.2 连接供电电缆

„ 1. 拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100 侧面的插座上。

„ 2. 将机器人与NX100 连接。

„ 3. 关闭NX100 的门。

„

4.3.3 连接示教编程器

„ 将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。

完 成

5 电源的接通与切断

„ 5.1 接通主电源

„

5.1.1 初始化诊断

„

5.1.2 初始化诊断完成时的状态

5 电源的接通与切断

„ 5.2 接通伺服电源

„

5.2.1 再现模式时

„

5.2.2 示教模式时

5 电源的接通与切断

„ 5.3 切断电源

„

5.3.1 切断伺服电源 ( 急停)

„

5.3.2 切断主电源

6 动作确认

„ 6.1 轴的动作

„ 下图表明了每个轴在关节坐标 系下的动作示意。

关节坐标系 直角坐标系I

6 动作确认

6 动作确认

1 NX100 的介绍

„ 1.1 NX100 控制柜外观

1 NX100 的介绍

„ 1.2 示教编程器

„

1.2.1 示教编程器外观

1 NX100 的介绍

„ 1.2.2 键的表示

文字键

„ 文字键用 [ ] 表示，例如： 用 [ 回车] 来表示。

图形键

„

轴操作键与数值键 同时按键

[ 转换]+[ 坐标]

1 NX100 的介绍

„

1.2.4 示教编程器的画面显示

„ 5 个显示区

1 NX100 的介绍

„ 主菜单区

„ 状态显示区

(1)可进行轴操作的轴组 (2)动作坐标系

1 NX100 的介绍

(3)手动速度 (4)安全模式

（6）执行中的状态 （7） 翻页

（5）动作循环

1 NX100 的介绍

„ 1.3 模式

„ NX100 控制柜有以下三种动作模式。

• 示教模式 • 再现模式 • 远程模式

„ 1.4 安全模式

• 操作模式 • 编辑模式 • 管理模式

1 NX100 的介绍

„

1.4.2 安全模式的变更

1 在主菜单中选择 {系统信息}

2 选择 {安全模式}

3 选择需要的安全模式

•出厂时，用户口令设定如下：

• 编辑模式： [00000000]

• 管理模式： [99999999]

4 输入所需的用户口令 5 按 [回车]键

3 简单的示教和再现步骤

„ 3.1 示教的基本步骤

„

3.1.1 示教前的准备

1. 确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。

2. 按 [ 伺服准备] 键。

3. 在主菜单选择 { 程序} ，然后在子菜单选择 { 新建程序}。

3 简单的示教和再现步骤

4. 显示新建程序画面后，按[ 选择] 键。

5. 显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举 例说明如下。

3 简单的示教和再现步骤

7. 按 [ 回车] 键进行登录。

8. 光标移动到“执行”上，按[ 选择] 键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，

“NOP”和“END”命令自动生成。

3 简单的示教和再现步骤

„ 3.1.2 示教的基本步骤

„ 为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器 人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方 式、再现速度等。

„ 因为NX100 所使用的INFORMIII 语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以 也把移动命令叫做“MOV 命令”。

„ < 例>

MOVJ VJ=50.00

MOVL V=1122 PL=1

3 简单的示教和再现步骤

„ < 例>

3 简单的示教和再现步骤

„ ^{示教一个程序}

3 简单的示教和再现步骤

„

程序点 1 -- 开始位置

1 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。

2. 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业 准备的位置。

3. 按[ 插补方式] 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节 插补命令“MOVJ...”。

3 简单的示教和再现步骤

4. 光标放在行号0000 处，按[ 选择] 键。

5.把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[ 转换] 键的同时按 光标键 ，设定再现速度。

试设定速度为 50%。

6. 按 [ 回车] 键，输入程序点1 （行0001）。

3 简单的示教和再现步骤

„

程序点 2 -- 作业开始位置附近

„ 决定机器人作业姿态

1. 用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态。

2. 按 [ 回车] 键，输入程序点2 （行0002）。

3 简单的示教和再现步骤

„

程序点 3 -- 作业开始位置

„ 保持程序点2 的姿态不变，移向作业开始位置。

1. 按手动速度[ 高] 或[ 低] 键，直到在状态显示区域显示中速

2. 保持程序点2 的姿态不变，按[ 坐标] 键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用 轴操作键把机器人移到作业开始位置。

3. 光标在行号0002 处，按[ 选择] 键。

3 简单的示教和再现步骤

4. 把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[ 转换] 键的同时按 光标键 上下，

设定再现速度。直到设定速度为 12.50%。

5. 按 [ 回车] 键，输入程序点3 （行0003）

3 简单的示教和再现步骤

„ 程序点 4 -- 作业结束位置

„ 指定作业结束位置。

1. 用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。从作业开始位置到 结束位置，不 必精确沿焊缝移动，为了不碰撞工件，移动轨迹可远离工件。

2. 按 [ 插补方式] 键，插补方式设定为直线插补（MOVL）。

3. 光标在行号0003 处，按[ 选择] 键。

3 简单的示教和再现步骤

4. 把光标移到右边的速度“V=*.**”上，按[ 转换] 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。

直到设定速度为 138 cm/ 分。

5. 按 [ 回车] 键，输入程序点4 （行0004）。

3 简单的示教和再现步骤

程序点 5 -- 不碰触工件、夹具的位置

1. 按手动速度[ 高] 键，设定为高速。

2. 用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。

3. 按 [ 插补方式] 键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）。

3 简单的示教和再现步骤

4. 光标在行号0004 上，按[ 选择] 键。

5. 把光标移到右边的速度VJ=12.50上,按[转换]键的同时按光标 键 上下, 直到出现希望的速度。把再现速度设定为50%。

6. 按 [ 回车] 键，输入程序点5 （行0005）。

3 简单的示教和再现步骤

„ 程序点 6 -- 开始位置附近

1. 用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。

2. 按 [ 回车] 键，输入程序点6 （行0006）。

3 简单的示教和再现步骤

„

最初的程序点和最后的程序点重合

1. 把光标移动到程序点1 ( 行0001)。

2. 按 [ 前进] 键，机器人移动到程序点1。

3 简单的示教和再现步骤

3. 把光标移动到程序点6 ( 行0006)。

4. 按 [ 修改] 键。

5. 按 [回车]键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。

3 简单的示教和再现步骤

3.1.3 轨迹的确认

1. 把光标移到程序点1 ( 行0001 ).

2. 按手动速度的[ 高] 或[ 低] 键，设定速度为中。

3. 按[ 前进] 键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次[ 前进] 键，机器人 移动一个程序点。

4. 程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。

5. 最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下[ 联锁] 键的同时，按[ 试运行]

键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行

3 简单的示教和再现步骤

„

3.1.4 程序的修改

„ 插入程序点

1. 按[ 前进] 键，把机器人移到程序点5。

2. 用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。

3. 按 [ 插入] 键。

4. 按 [ 回车] 键，完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程 序点序号自动加1。

3 简单的示教和再现步骤

„

删除程序点

1. 按[ 前进] 键，把机器人移到要删除的程序点。

2. 确认光标位于要删除的程序点处，按下[ 删除] 键。

3. 按 [ 回车] 键。程序点被删除。

3 简单的示教和再现步骤

„

修改程序点的位置数据

„ 1. 连续按[ 前进] 键，把光标移至待修改的程序点2 处。每 按一次[ 前进]，机器人移动一个程序点。

„ 2. 用轴操作键把机器人移至修改后的位置。

„ 3. 按 [ 修改] 键。

„ 4. 按 [ 回车] 键，程序点的位置数据被修改。

3 简单的示教和再现步骤

„

修改程序点之间的速度

„ 试着把从程序点3 到程序点4 的速度放慢。

„ 1. 把光标移到程序点4 处。

„ 2. 把光标移动到命令区，按[ 选择] 键。

„ 3. 把光标移到右边的速度“V=138”上, 按[ 转换] 键的同时按光标

„ 键上下, 直到出现希望的速度。把再现速度设定为 66cm/ 分。

„ 4. 按 [ 回车] 键，速度修改完成。

3 简单的示教和再现步骤

„ 3.2 再现

„

3.2.1 再现前的准备

把光标移到程序开头。

用轴操作键把机器人移到程序点1。

„

3.2.2 再现步骤

„ 1. 把示教编程器上的模式旋钮设定在“PLAY”上。成为再现模式。

„ 2. 按 [ 伺服准备] 键，接通伺服电源。

„ 3. 按 [ 启动] 键。 机器人把示教过的程序运行一个循环后停止。

3 简单的示教和再现步骤

„ 3.3 弧焊

„

3.3.1 程序举例

3 简单的示教和再现步骤

„ 3.5 通用

„

3.5.1 程序举例