产品规格 IRB 460

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产品规格 IRB 460

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Trace back information:

Workspace R15-2 version a10 Checked in 2015-10-05 Skribenta version 4.6.081

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(3)

产品规格 IRB 460-110/2.4

文档编号: 3HAC039611-010 修订: H

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(4)

本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。

除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。

ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。

未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。

可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。

本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。

ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås

瑞典

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目表

7 本产品规格概述 ...

9 1 描述

9 1.1 结构 ...

9 1.1.1 简介 ...

11 1.1.2 不同的机器人版本 ...

13 1.2 安全/标准 ...

13 1.2.1 适用安全标准 ...

15 1.3 安装 ...

15 1.3.1 简介 ...

16 1.3.2 操作要求 ...

17 1.3.3 安装操纵器 ...

22 1.4 校准和参考 ...

22 1.4.1 微校 ...

23 1.5 载荷图 ...

23 1.5.1 载荷图说明 ...

24 1.5.2 载荷图 ...

25 1.5.3 最大载荷和转动惯量 ...

26 1.6 设备安装 ...

28 1.7 机器人动作 ...

28 1.7.1 简介 ...

30 1.7.2 符合 ISO 9283 的性能 ...

31 1.7.3 速度 ...

32 1.7.4 停止距离/时间 ...

33 1.8 轴 1 电机的冷却风扇 ...

34 1.9 客户连接 ...

35 1.10 维护和故障排除 ...

35 1.10.1 简介 ...

37 2 变型和选件的规格

37 2.1 型号和选件简介 ...

38 2.2 操纵器 ...

41 2.3 地面线缆 ...

42 2.4 文档 ...

43 3 附件

43 3.1 附件简介 ...

45 索引

产品规格 - IRB 460 5

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此页刻意留白

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(7)

本产品规格概述

关于本产品规格

它将从以下方面描述该操纵器或一个完整操纵器系列的性能：

• 结构和尺寸打印

• 标准、安全和操作要求的达到

• 载荷图、额外设备的安装、动作和机器人触及范围

• 可用变型和选件的规格

手册用法

产品规格用于查找产品相关的数据和性能，例如决定要购买哪个产品。产品手册说明如何处理产品。

用户

它面向：

• 产品经理和产品相关人员

• 销售和市场营销人员

• 订购和客服人员

参考信息

文档编号 参考文档

3HAC047400-010 产品规格

Controller IRC5

IRC5 及主计算机 DSQC1000.

3HAC048264-001 Product specification - Controller software IRC5

IRC5 及主计算机 DSQC1000 和 RobotWare 5.6x。

3HAC050945-010 产品规格

Controller software IRC5

IRC5 及主计算机 DSQC1000 和 RobotWare 6。

3HAC039842-010 产品手册 - IRB 460

3HAC052355-001 Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare

6

修订版

描述 版本号

新产品规格 -

细微纠正 A

调整了环境温度表 B

• 更新了机械指令

• 更新了载荷图

• 细微纠正 C

• 更新了基板图纸 D

• 细微纠正/更新

• 添加了选件 87-1 E

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(8)

描述 版本号

• 调整了有关 ISO 试验的内容 F

• 增加了石墨白色 G

• 细微纠正/更新 H

8 产品规格 - IRB 460

3HAC039611-010 修订: H

续前页

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1 描述

1.1 结构 1.1.1 简介

机器人系列

IRB 460 是 ABB Robotics 的最新一代 4 轴装盘机器人，其设计特点为：高产能、在高有效载荷下具备短周期时间、大工作范围以及 ABB 机器人的重要特征 – 超长的正常运行时间。

IRB 460 只有一个版本，其处理能力可达 110 kg，工作范围 2.4 米。

从机器人底座到机器人工具法兰处的连接，机器人中集成了各种用户连接（如电源、

信号、总线信号和一个气源）。

IRC5 和 RobotWare

该机器人配备有 IRC5 控制器和机器人控制软件 RobotWare。RobotWare 支持机器人系统的方方面面，如动作控制、应用程序的开发和执行以及通信等。更多详细信息，

请参见Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant。

安全

安全标准适用于整个机器人、操纵器和控制器。

附加功能

对于附加功能，该机器人可配备可选软件以获得应用程序支持。有关可选软件的完整说明，请参见Product specification - Controller software IRC5。

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1.1.1 简介

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(10)

操纵器轴

IRB 460 操纵器有 4 个轴，如下图所示。

xx1000001337

描述位置

轴 1 A

轴 2 B

轴 3 C

轴 6 D

3HAC039611-010 修订: H

1.1.1 简介续前页

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(11)

1.1.2 不同的机器人版本

概述

IRB 460有一个版本，用于地面安装（不允许绕X或Y轴旋转）。

触及范围 (m) 处理能力 (kg)

机器人类型

2.4 m 110 kg

IRB 460

操纵器重量

重量 (kg) 机器人类型

925 kg IRB 460

其他技术数据

注释描述

数据

< 70 dB (A) Leq（根据机器指令 2006/42/EG）。

工作空间外部的声压水平空气传播的噪音水平

最大载荷时的功耗

IRB 460-110/2.4 移动类型

3.67 kW ISO Cube 最大速度

4.31 kW 一般装盘移动

IRB 460-110/2.4 校准位置的机器人

0.31 kW 制动器已啮合

0.62 kW 制动器已断开

下图中显示了 ISO Cube 中的 E1-E2-E3-E4 路径。

E1

E4 E3

E2

A

xx1000000101

描述位置

1,000 mm A

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1.1.2 不同的机器人版本

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IRB 460 尺寸

下图显示了 IRB 460 操纵器的后视图、侧视图和俯视图（尺寸单位为 mm）。在操纵器后方预留了 200 mm 长的线缆空间。

xx1000001031

描述位置

2278 mm 最大工作范围 A

轴 3 电机半径 B

叉机宽度 1150 mm C

3HAC039611-010 修订: H

1.1.2 不同的机器人版本续前页

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(13)

1.2 安全/标准 1.2.1 适用安全标准

标准, EN ISO

机器人系统的设计符合以下要求：

描述标准

Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction

EN ISO 12100

Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design EN ISO 13850

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot

EN ISO 10218-1

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures

EN ISO 9787

Manipulating industrial robots, performance criteria, and related test methods

EN ISO 9283

Classification of air cleanliness EN ISO 14644-1ⁱ

Ergonomics of the thermal environment - Part 1 EN ISO 13732-1

EMC, Generic emission EN IEC 61000-6-4（选项

129-1）

EMC, Generic immunity EN IEC 61000-6-2

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources EN IEC 60974-1ⁱⁱ

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements EN IEC 60974-10ⁱⁱ

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements

EN IEC 60204-1

Degrees of protection provided by enclosures (IP code) IEC 60529

i 仅限带保护 Clean Room 的机器人。

ii 仅对弧焊机器人有效。替换适用于弧焊机器人的 EN IEC 61000-6-4。

欧洲标准

描述标准

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:

Terminology and general principles EN 614-1

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design

EN 574

Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards

EN 953

其他标准

描述标准

Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/RIA R15.06

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1.2.1 适用安全标准

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(14)

描述标准

Safety standard for robots and robotic equipment ANSI/UL 1740（选项

429-1）

Industrial robots and robot Systems - General safety requirements

CAN/CSA Z 434-03（选项 429-1）

3HAC039611-010 修订: H

1.2.1 适用安全标准续前页

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(15)

1.3 安装 1.3.1 简介

概述

IRB 460被设计为地面安装型，末端执行器可承受的最大重量为110kg（包括有效载荷），该执行器可安装在安装法兰（轴6）上。有关更多信息，请参阅第23页的载荷图。

工作范围

轴 1 的工作范围可通过机械挡块进行限制。所有轴上都可使用选件 Electronic Position Switches 来指示操纵器的位置。

1.3.1 简介

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(16)

1.3.2 操作要求

保护标准

操纵器 IP67。

爆炸性环境

机器人不得处于爆炸性环境中，也不得在爆炸性环境中操作。

环境温度

温度 标准/选件

描述

+ 0℃ⁱ(32°F) 到 +45℃ (113°F) Standard

操作过程中的操纵器

请参阅 Product

specification - Controller IRC5 with FlexPendant。

Standard/选件对于控制器

-25°C (-13°F) 到 +55°C (131°F) Standard

运输和储存期间的完整机器人

最高 + 70°C (158°F) Standard

对于短期（不超过 24 小时）

i 在环境温度较低（< 10 o C）的情况下与其他机器一样，推荐与机器人一起进行预热。在 5 o C 以下必须安排预热。否则，有可能由于油和润滑脂粘度受温度的影响而导致机器人停机或低效运行。

相对湿度

相对湿度 描述

恒温下最高 95%

操作、运输和储存期间的完整机器人

3HAC039611-010 修订: H

1.3.2 操作要求

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(17)

1.3.3 安装操纵器

最大载荷

参照基坐标系的最重载荷。

地面安装

最大载荷（紧急停止）

耐久性载荷（操作中）

力

± 10.6 kN

± 6.2 kN xy 向力

10 ± 6.5 kN 10 ± 3.8 kN

z 向力

± 23 kNm

± 13.7 kNm xy 向转矩

± 7.9 kNm

± 5.3 kNm z 向转矩

下图显示了力的方向。

xx1000001032

转矩xy(Txy) A

力_z(F_z) B

力xy(Fxy) C

转矩_z(T_z) D

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1.3.3 安装操纵器

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(18)

有关 M

_xy

和 F

_xy

的注释

弯曲转矩 (M_xy) 可以以任意方向出现在基坐标系的 XY 平面中。该原理适用于横向力 (F_xy)。

机器人基座紧固孔

下图显示了孔配置（尺寸单位为 mm）。

xx1000001033

M24 x 100 8.8，带 4 mm 平垫圈建议用于将操纵器固定到基座上的螺栓

725 Nm 转矩值

注意

只应使用两个导向套。基板上所对应的孔应为与以下基板图纸相符的圆形和椭圆形。

关于 AbsAcc 性能，建议选择与以下基板图纸相符的导向孔。

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3HAC039611-010 修订: H

1.3.3 安装操纵器续前页

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(19)

基板图纸

下图显示了选件基板（尺寸单位为 mm）。

A A B

B

C

D G H

F E

2x R525

598,31 560,85 487,01

243,5

0

73,84 111,30

1020 857,3

73,84

132,64

317,3

502,04

560,85

634,68 0

2x 50x45º

231,5 2x 450

950

(Ø 800)

12x M24 Ø1 A

455

C

A 4x48

13

(2)

1,6

3x45º 0.3

Ø 45P7 A-A

Ø1.5

(4x)

(48) 6,3(2)

1,6 3x45º

B-B

(2) 13

3x R1

3x4 3x 90º C-C

45K7

+0,5 0 47

0,25 c

(2x R22,5) 1,6

D (2)

c 52,5º Common Zone

E, F, G, H

xx1000001053

共同公差带（基板上所有接触面的精度）

E、F、

G、H

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(20)

840,9

699,5 625 (2x)

325 (2x) 250,5

109,1

0

874,6 (2x)

790 (2x)

706 (2x)

290 (2x)

0

0 119 138,4 241,1 225,8

R50 (12x) 4x Ø18.

2x206,9 2x219,8 2x311,1 2x365,3

0

831 811,6 724,2 708,9

50 0

27 (4x) 68 150 202 385 565 748 800 882 923 (4x) Ø16 (5x)

Ø22 (16x)

861 (2x)

358 (2x)

180

905 813

475

137

45 0

0 37 (2x) 87 (2x) 293 (2x) 450 (2x) 630 (2x) 813 (2x) 947 (2x) 991 (2x) (A)

xx1000001054

描述位置

颜色：RAL 9005 A

厚度：80-100 µm

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3HAC039611-010 修订: H

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(21)

xx1000001055

描述位置

导向套涂漆保护 A

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(22)

1.4 校准和参考 1.4.1 微校

概述

微校是使用 Calibration Pendulum 进行的，请参阅操作员手册 - Calibration Pendulum。

下图显示了所有位于零位的轴。

xx1000001038

描述位置

轴 1 A

轴 2 B

轴 3 C

轴 6 D

位置校准

所有轴均处于零位所有轴的校准

轴 1 和轴 2 均处于零位轴 1 和轴 2 的校准

轴 3 到轴 6 处于任意位置轴 1 处于零位

轴 1 的校准

轴 2 到轴 6 处于任意位置

3HAC039611-010 修订: H

1.4.1 微校

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(23)

1.5 载荷图

1.5.1 载荷图说明

Information

警告

始终定义正确的实际载荷数据并校正机器人的有效载荷非常重要。载荷数据定义不正确可能会导致机器人过载。

如果使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷，则以下部件可能会因过载而受损：

• 电机

• 齿轮箱

• 机械结构

提示

RobotWare 中有一个服务例行程序 LoadIdentify，可以支持工具和载荷的自动定义，以确定正确的载荷参数。请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

警告

使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷运行的机器人将不在机器人保修范围内。

概述

载荷图包括额定有效载荷惯量，J₀为 5 kgm²。上臂处无额外载荷。

载荷图将随臂载荷、有效载荷和转动惯量的不同而变化。

根据“RobotLoad”控制载荷情况

要轻松检查特定的载荷情况，请使用计算程序 ABB RobotLoad。请联系您当地的 ABB 组织。

1.5.1 载荷图说明

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(24)

1.5.2 载荷图

IRB 460-110/2.4

下图显示了安装在机器人工具法兰上不同位置（重心位置）的最大允许载荷。

0.00

0.10 0.20 0.30

0.70 0.60 0.50 0.40 0.30 0.20 0.10

L (m)

Z (m)

110 100

90

80

60

1.00 0.90 0.80

0.40

xx1000001039

3HAC039611-010 修订: H

1.5.2 载荷图

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(25)

1.5.3 最大载荷和转动惯量

概述

载荷单位为 kg，Z 和 L 单位为 m， J 单位为 kgm² 最大转动惯量

轴

Ja₆= 载荷 x L²+ J_0Z≤ 70 kgm² 6

xx1000001078

描述位置

重心 A

描述

绕 X、Y 和 Z 轴在重心处的最大转动惯量。

J_ox，J_oy，J_oz

1.5.3 最大载荷和转动惯量

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(26)

1.6 设备安装

概述

上臂处可安装额外的载荷。下图中显示了大量的孔和标注。

上臂处有六个用于安装外部真空管的孔。真空管和紧固装置的最大重量为 35 kg。使用这些孔时，为应对各种变型，真空管的重量应小于最大处理能力。

°

D

476

94.3

6xM10

0.5

50 30

40

70

315.5

90

M10 (2x75) (A) M10 (2x82) (A) M10 (2x85) (A)

D

6xM8 9 (B)

200

40 5030

40 200

25 50

20

xx1000001041

描述位置

上臂处的安装孔 A

钻取深度 15 mm B

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3HAC039611-010 修订: H

1.6 设备安装

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(27)

机器人工具法兰

下图显示了机器人工具法兰 SS-EN ISO 9409;2004（尺寸单位为 mm）。

xx1000001042

为将夹具工具法兰紧固至机器人工具法兰，6 个螺孔的螺栓孔都应达到 12.9 的质量级。

1.6 设备安装续前页

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(28)

1.7 机器人动作 1.7.1 简介

动作类型

移动范围 动作类型

轴

+165° 到 -165°

旋转动作 1

+85° 到 -40°

手臂动作 2

+120° 到 -20°

手臂动作 3

默认 +300° 到 -300°

转向动作 6

+150 转到 -150 转（最大值）ⁱ

i 可通过在软件中更改参数值来扩展轴 6 的默认工作范围。选件610-1 Independent axis可用于在轴开始旋转后重设转数计数器（无需“倒转”该轴）。

图示

下图显示了工具法兰中处指定的机器人手臂的极限位置（尺寸单位为 mm）。

xx1000001043

描述位置

最大工作范围 A

机械挡块 B

最大工作范围 C

工具法兰中心 D

下一页继续

3HAC039611-010 修订: H

1.7.1 简介

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(29)

机械腕中心的位置

轴 3 角（度）

轴 2 角（度）

Z 位置 (mm) X 位置 (mm)

位置编号，见上 图

0 0

1437 1505

0

-20 -40

1565 836

1

25 -40

782 802

2

120 55

145 742

3

120 85

-314 909

4

20 85

223 2385

5

-20 45

1510 2111

6

1.7.1 简介续前页

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(30)

1.7.2 符合 ISO 9283 的性能

概述

在额定最大载荷、最大偏移值和 1.6 m/s 速度下在倾斜的 ISO 测试面上进行测试，所有 6 个轴都在动作。下表中的值为在少量机器人上得出的平均测量结果。结果可能随机器人在工作范围中的定位、速度、机械臂的结构、接近定位位置的方向、机械臂系统的载荷方向而变化。齿轮箱中的齿轮隙也会影响结果。

AP、RP、AT 和 RT 的数字根据下图测量得出。

xx0800000424

描述位置

编程设定的路径 E

编程设定的位置 A

程序执行时的实际路径 D

程序执行时的中间位置 B

从 E 到平均路径的最大偏差 AT

与编程设定的位置的平均距离 AP

重复执行程序时路径的容差 RT

重复定位时位置 B 的容差 RP

IRB 460-110/2.4 描述

位置精确度，AP（毫米）ⁱ 0.20

0.20 位姿可重复性，RP (mm)

0.11 线性路径可重复性，RT (mm)

3.89 线性路径精确度，AT (mm)

0.65 位姿稳定时间，Pst (s)

i 根据以上 ISO 测试，AP 是示教位置（在装置中手动调整的位置）与程序执行过程中获得的平均位置之间的差异。

以上值是对多个机器人进行测试所得的平均测试结果范围。

3HAC039611-010 修订: H

1.7.2 符合 ISO 9283 的性能

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(31)

1.7.3 速度

最大轴速度

IRB 460-110/2.4 轴号

145°/s 1

110°/s 2

120°/s 3

400°/s 6

机器具备监督功能，可防止在运动密集且频繁的应用中出现过热。

轴分辨率

每个轴上大约 0.01º。

1.7.3 速度

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(32)

1.7.4 停止距离/时间

概述

紧急停止（类别 0）、程序停止（类别 1）的停止距离/时间，以及最大速度的情况下，

在主电源出现故障时的最大突出距离和最大载荷、符合 EN 60204-1 的类别。所有结果均来自对某一个正在运动的轴所做的测试。所有停止距离对地面安装的机器人均有效，无任何倾斜。

主电源故障 类别 1

类别 0 机器人类型

B A

B A 轴

0.58 37

0.79 38

0.45 25

1 IRB 460-110/2.4

0.33 14

0.31 13

0.31 10

2

0.21 10

0.25 12

0.18 10

3

描述

以度为单位的停止距离 A

停止时间 (s) B

3HAC039611-010 修订: H

1.7.4 停止距离/时间

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(33)

1.8 轴 1 电机的冷却风扇

选件 87-1

用于避免轴 1 在密集动作（高平均速度和/或高平均转矩和/或短等待时间）时出现过热。

冷却风扇的有效防护等级为 IP54。

1.8 轴 1 电机的冷却风扇

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(34)

1.9 客户连接

概述

客户连接为选件，机器人中集成了线缆和软管，连接器放置在轴 6 上。

• 电源、信号、总线和 1 个气源 (CP/CS/BUS/AIR)

有关客户连接的更多信息，请参阅第37页的变型和选件的规格。

规格

备注 供应商货号

连接类型 规格

应用类型

1x0.75mm² 安全接地 UTOW

71626SH06 UTOW 插座连

接器 26p，隔板 4x0.75mm²

(5A/250VAC) 公用电源

电源 (CP)

3 四绞线，

UTOW 71626SH06 UTOW 插座连

接器 26p，隔板 11x AWG24 +

5x2 AWG24 并行通信

信号 (CS)

5 屏蔽双绞线

UTOW 71210SH06 UTOW 插座连

接器 10p，隔板 2xAWG26 Z=150

Ohm (1MHz) Profibus

总线通信 (BUS)

2xAWG26 Z=120 Ohm (1MHz) DeviceNet

2x2 AWG24 总线电源和总

线公用

Parker

Pushlock，1/2”

M22x1.5 黄铜 24 度密封 1x12.7 (1/2”)

PNom= 16 bar 公用气源

气源 (AIR)

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1.9 客户连接

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(35)

1.10 维护和故障排除 1.10.1 简介

概述

该机器人在操作过程中仅需最少的维护。其设计上尽可能易于检修：

• 使用免维护的 AC 电机

• 为齿轮箱加入润滑油

• 电缆的布线方式有利于延长寿命，并且在出现不大可能发生的故障时，其模块

化设计也使更换轻松简便

维护

维护间隔取决于机器人的使用情况，所需的维护活动还取决于所选的选件。有关维护步骤的详细信息，请参阅产品手册 - IRB 460。

1.10.1 简介

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(36)

此页刻意留白

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(37)

2 变型和选件的规格

2.1 型号和选件简介

概述

以下各节介绍了IRB 460的不同型号和选件。在此使用的选件数字与规格表中的数字相同。

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(38)

2.2 操纵器

变型

触及范围 (m) 处理能力 (kg)

IRB 类型 选项

2.4 110

460 435-107

操纵器颜色

注释描述

选项

对机器人喷涂白色。

ABB 白色 209-2

机器人被喷涂为橙色。

NCS 2070-Y60R 橙色

209-201

机器人被喷涂为白色。

ABB 石墨白色标准 209-202

机器人被喷涂为选定的 RAL 颜色。

RAL 代码 209

注意

注意，对于上漆备件，如果选择了非标准颜色，其交付时间将会延长。

保护

描述选项

Standard 287-4

媒体 & 通信

上臂额外设备的气源和信号，请参阅第34页的客户连接。

注释描述

选项

包括 CP/CS 和气源。

并行通信和气源 803-1

包括 CP、CS 和 DeviceNet + 气源。

DeviceNet，并行通信和气源

803-3

包括 CP、CS 和 PROFIBUS + 气源。

PROFIBUS，并行通信和气源

803-4

连接器套件

套件包含连接器、插针和插座。

描述选项

用于上臂的连接器。

431-1

对于足部的连接器 239-1

安全灯

描述选项

操纵器上安装了橙色常亮的安全灯。该灯在“电机启动”的模式下亮起。在 UL/UR 批准的机器人上需要安装安全灯。

213-1

下一页继续

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2.2 操纵器

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(39)

xx1000001163

描述位置

安全灯 A

轴 1 点击的冷却风扇

用于避免轴 1 在密集动作（高平均速度和/或高平均转矩和/或短等待时间）时出现过热。IP54 可用于冷却风扇。

描述选项

轴 1 点击的冷却风扇 87-1

叉举设备

描述选项

操纵器上用于叉车升降处理的提升装置。

159-1

xx1000001164

描述位置

叉举设备 (x4) A

下一页继续

2.2 操纵器续前页

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(40)

底板

描述选项

请参阅第15页的安装。

37-1

Electronic Position Switches (EPS)

为增强灵活性和可靠性，显示 3 个主轴位置的机械位置开关可以在最多 7 个轴上被更换为电子位置开关。有关更多信息，请参阅 Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant 和 Application manual - Electronic Position Switches。

工作范围限制轴 1

为增加机器人的安全性，可通过额外的机械止动装置来限制轴 1 的工作范围。

描述类型

选项

两个停止位，可以限制工作范围的增量为 7.5 或 15 度。

轴 1，7.5/15 度 29-2

保修

描述类型

选项

标准保修期是自客户交付日期起 12 个月，或者自工厂发运日期起最晚 18 个月，取两者中的较早者。适用保修条款与条件。

标准保修 438-1

在标准保修期基础上延长 12 个月（从标准保修期结束日期开始）。适用保修条款与条件。有关其他要求，请与客户服务部联系。

标准保修 + 12 个月。

438-2

438-4

438-5

在标准保修期基础上延长 6 个月（从标准保修期结束日期开始）。适用保修条款与条件。

438-6

在标准保修期基础上延长 30 个月（从标准保修期结束日期开始）。适用保修条款与条件。

438-7

从工厂发运日期开始，最长可将标准保修期的开始日期推迟 6 个月。注意，在库存保修期结束之前发生的保修要求将不会被接受。标准保修期将在工厂发运日期 6 个月后自动开始，或从在 WebConfig 中激活标准保修的日期开始。

注意

对于特殊情况可以酌情考虑，请参阅机器人保修指令。

库存保修 438-8

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2.2 操纵器续前页

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2.3 地面线缆

操纵器电缆长度

长度选项

7 m 210-2

15 m 210-3

22 m 210-4

30 m 210-5

应用接口连接

描述选项

信号将通过 12 极螺栓型端子（Phoenix MSTB 2.5/12-ST- 5.08）连接到控制模块。

机柜 16-1

注意

在 MultiMove 应用中，额外的机器人不具备控制模块。随后会分别提供要安装在主机器人控制模块或其他封装中（例如，PLC 控制柜）的带内部接线的螺栓型端子。

并行/DeviceNet/Profibus 连接的连接

以下信息指定了用于连接控制柜和操纵器的并行/DeviceNet/Profibus 地面电缆的长度。

长度选项

7 m 94-1/90-2/92-2

15 m 94-2/90-3/92-3

22 m 90-4/92-4

30 m 94-4/90-5/92-5

2.3 地面线缆

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(42)

2.4 文档

DVD 用户文档

用户文档对操纵器系统进行了详细说明，包括维修及安全说明。所有文档都包含在文档 DVD 中。

描述类型

选项

请参阅 Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 5。

有关 DVD 的文档 808-1

请参阅 Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 6。

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2.4 文档

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(43)

3 附件

3.1 附件简介

概述

有一系列工具和设备可供选择。

适用于机器人和 PC 的基本软件和软件选件

有关详细信息，请参阅产品规格 Controller IRC5

和Product specification - Controller software IRC5。

机器人外围设备

• 电机装置¹

1 不适用于 IRC5 Compact 控制器。

3.1 附件简介

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(44)

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(45)

索引

C

Calibration Pendulum, 22

E

Electronic Position Switches, 40 EPS, 40

保

保修, 40 保护标准, 13

型

型号, 37

安

安全标准, 13

库

库存保修, 40

微

微校, 22

手

手册, 42

文

文档, 42

标

标准

ANSI, 13 CAN, 13 EN, 13 EN IEC, 13 EN ISO, 13 安全, 13 标准保修, 40

用

用户文档, 42

维

维修说明, 42

说

说明, 42

选

选件, 37

附

附件, 43

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(46)

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(47)

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