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$AXIS_RET.E6
$AXIS_RET.A6
当离开编程轨迹时轴 A1-A6 的位置。
$AXIS_RET.E6
当离开编程轨迹时外部轴 E1-E6 的位置。
$AXIS_SEQ[n] 依轴…到轴…的顺序变化
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $AXIS_SEQ[n]
注释 [n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6 [n] = [7] ... [12]: 外部轴E1 ... E6
$AXIS_TYPE[n] 轴的标识
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $AXIS_TYPE[n]
$AXWORKSPACE[n] 特殊轴工作空间监控的定义
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 DECL AXBOX$AXWORKSPACE[n]
注释 [n] = [1] ... [8]
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$AXWORKSPACE[n].MODE 特殊轴工作空间监控功能的原理
数据类型 列举型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 DECL AXBOX$AXWORKSPACE[n]
注释 [n] = [1] ... [8]
选项 效果
#OFF 工作轨迹监控无效
#INSIDE 如果 TCP 位于工作轨迹内部，则输出设定
#OUTSIDE 如果 TCP 位于工作轨迹外部，则输出设定
#INSIDE_STOP 如果 TCP 位于工作轨迹内部，则输出设定并且机器人停止
#OUTSIDE_STOP 如果TCP 位于工作轨迹外部，则输出设定并且机器人停止
$AXWORKSPACE[n].STATE 特殊轴工作空间干涉
数据类型 步尔型 最小
单位 值
最大
选项 效果
TURE 工作空间已被干扰
FALSE 工作空间未被干扰
$AXWORKSPACE_NAMEn[] 单个特殊轴工作空间名称
数据类型 字符型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 CHAR $AXWORKSPACE_NAMEn[24]
$AXWORKSPACE_NAMEn[]=”AXWORKSPACE_NAME n”
注释 [n] = [1] ... [8]
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$AXWORKSTATE1
…
$AXWORKSTATE8
“工作空间干涉”信号声明
数据类型 信号声明型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969]
..
SIGNAL $AXWORKSTATE8 $OUT[976]
; Ausgang der Achsarbeitsraumüberwachung 注释
选项 效果
$OUT[n] 输出 1…4096
FALSE 不需要的输出可设为“FALSE”
例如 SIGNAL $AXWORKSTATE1 FALSE
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3 B
所在文件 R1\Mada\$operate.dat原始行 FRAME $BASE
;Basis im Weltkoordinatensystem Vorlauf 注释 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 FRAME $BASE_C
;Basis im Weltkoordinatensystem Hauptlauf 注释
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$BASE_C.A 相对于 WORLD 坐标系而言，主运行中基本坐标系统绕 Z 轴的旋转
数据类型 实数 最小
单位 ° 值
最大
$BASE_C.B 相对于 WORLD 坐标系而言，在主运行中基本坐标系统绕 Y 轴的旋转
$BASE_C.C 相对于 WORLD 坐标系而言，在主运行中基本坐标系统绕 X 轴的旋转
$BASE_C.X 相对于 WORLD 坐标系而言，在主运行中基本坐标系统在 X 方向的偏移
数据类型 实数 最小
单位 mm 值
最大
$BASE_C.Y 相对于 WORLD 坐标系而言，在主运行中基本坐标系统在 Y 方向的偏移
$BASE_C.Z 相对于 WORLD 坐标系而言，在主运行中基本坐标系统在 Z 方向的偏移
$BASE_KIN 外部的运动/轴在基本位置
数据类型 字符型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 CHAR $BASE_KIN[29]
;Externe Kinematik / Achsen in Base 注释
$BOUNCE_TIME EMT 信号反射时间
数据类型 整数 最小
单位 ms 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $BOUNCE_TIME
;Prellzeit für EMT—Taster [ms]
注释 当定义在$BOUNCE_TIME 中的完整时间周期被超出，而它依然保
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$BRAKE_SIG 轴制动的位排列，A1…A6 和 E1…E6
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 INT $BRAKE_SIG
;Bit—Feld Bremsensignale 注释
选项 效果
0 制动关闭
1 制动打开
$BRK_DEL_COM 在步进期间，轴制动被关闭后定位完成的时间。
数据类型 整数 最小
单位 ms 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $BRK_DEL_COM
;Bremsverzögerungszeitkommando—Modus [ms]
注释
$BRK_DEL_EX 外部轴制动延迟时间
数据类型 整数 最小
单位 ms 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $BRK_DEL_EX
;Bremsverzögerungszeit für Zusatzachsen 注释
$BRK_DEL_PRO 在程序中，轴制动被关闭后定位完成的时间
数据类型 整数 最小
单位 ms 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $BRK_DEL_PRO
;Bremsverzögerungszeit im Programm [ms]
注释
$BRK_MAX_TM 路径保持紧急停止的最大减速时间
数据类型 整数 值 最小
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单位 ms 最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $BRK_MAX_TM 注释
$BRK_MODE 制动控制模式
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $BRK_MODE=’B0101’
注释 从右到左计数。
$BRK_OPENTM 在轴制动打开后命令值输出的时间延时
数据类型 整数 最小
单位 ms 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $BRK_OPENTM
;Bremsöffnungszeit [ms]
注释
$BUS_PAR L2 总线界面（KRC32）
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$custom.dat
原始行 DECL BUS $BUS_PAR={PROTO 1,PROC 5,RCO 5,BL 128,PT 0,TS 1,BAUD 187500,TSL --1,MIN_TDSR --1,MAX_TDSR --1,TTR --1,HSA
--1,G --1,DFLT_SAP --1}
注释
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4 C
$CABLE2_MON 附加电机电缆监测
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 BOOL $CABLE2_MON=FALSE
注释 指定第二电机电缆连接是否检测（TURE 对于特殊机床） 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 INT $CAL_DIFF
;Justage—Differenz 注释
$CALP 在数学零点和编码器零点之间的参考点偏移
数据类型 结构型 最小 0
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 E6AXIS $CALP
;Referenzpunktverschiebung 注释
$CALP.A1
…
$CALP.A6
在数学零点和编码器零点之间的参考点偏移,轴 A1-A6
$CALP.E6
在数学零点和编码器零点之间的参考点偏移,外部轴 E1-E6
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$CIRC_TYPE 提前运行中带 CIRC 程序段的定位控制
数据类型 列举型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 DECL CIRC_TYPE $CIRC_TYPE
;Bezugssystem für die Orientierungsinterpolation bei CIRC—Sätzen (Vorlauf)
注释
选项 效果
#BASE 空间关系定位控制
#PATH 路径关系定位控制
$CIRC_TYPE_C 主运行中带 CIRC 程序段的定位控制
数据类型 列举型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 DECL CIRC_TYPE $CIRC_TYPE_C
;Bezugssystem für die Orientierungsinterpolation bei CIRC—Sätzen (Hauptlauf)
注释 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 INT $CMD 注释
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$COM_NAME 在下次启动后的处理命令
数据类型 字符型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 CHAR $COM_NAME[486]
;Kommando, welches beim nächsten Start abgearbeitet wird 注释
$COM_VAL_MI[n] 命令速度的限制，轴[n]
数据类型 实数 最小
单位 % 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $COM_VAL_MI[n]
注释 [n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6 [n] = [7] ... [12]: 外部轴 E1 ... E6
$CONF_MESS “确认信息复位”信号声明
数据类型 信号声明型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $CONF_MESS $IN[1026]
注释 外部确认
$COSYS 步进坐标系统
数据类型 列举型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 DECL COSYS $COSYS
$COUNT_I[32] 自由使用整数变量
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 INT $COUNT_I[32]
注释 在 VW 包中习惯作为计数器
$COUP_COMP[N,D] 轴耦合系数
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 DECL FRA $COUP_COMP[6,6]
注释 轴耦合系数：N=分子；D=分母
$CP_VEL_TYPE CP 轨迹速度的降低
数据类型 列举型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$custom.dat
原始行 DECL CP_VEL_TYPE $CP_VEL_TYPE=#CONSTANT 注释 如果轴限制值被超过，CP 速度将减小。
在笛卡儿步进中减小总是有效。
选项 效果
#Constant 不减小
#VAR_T1 在步进模式中减小
#VAR_ALL 减小在所有模式中
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$CPVELREDMELD 轨迹速度减少信息的产生
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 INT $CPVELREDMELD
注释 在特殊运动命令中，信息包含点的名称和最大减小值。 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 REAL $CURR_ACT[12]
;Aktueller Motorstrom in %
注释 当前轴 1-12 的电流值是最大伺服驱动模块电流$CURR_MAX 的百 分之几（-100%到+100%）
$CURR_CAL 在电源模块中电流标定
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $CURR_CAL[12]
;Stromkalibrierung Powermodul (Stromwandler) 注释 对于 KRC1 和 KRC2，标定=1
$CURR_COM_EX 在步进模式中外部轴的电流限制
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $CURR_COM_EX[6]
;Stromgrenze externer Achsen für Handverfahren 注释
$CURR_LIM[n] 电流限制，轴[n]
数据类型 整数 最小
单位 % 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $CURR_LIM[n]
注释 [n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6 [n] = [7] ... [12]: 外部轴 E1 ... E6
$CURR_MAX 电源模块上输出的最大有效电流
数据类型 实数 最小
单位 A 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $CURR_MAX[12]
注释 有效电流必须提出
$CURR_MON[n] 允许的额定电流
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $CURR_MON[n]
;Zulässiger Nennstrom 注释 对于55℃I2t的限制定义
[n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6 [n] = [7] ... [12]: 外部轴 E1 ... E6
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$CURR_RED 轴 1-12 占最大电流的百分比限制
数据类型 实数 最小
单位 % 值
最大 所在文件 REAL $CURR_RED[12,2]
原始行 REAL $CURR_MON[n]
;Zulässiger Nennstrom
注释 第一位：轴
第二位：1=正限制 2=负限制
$CYC_DEF1 ... 32 相应循环标记的文本输入
数据类型 字符型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate2.dat
原始行 CHAR $CYC_DEF1[470]
...
CHAR $CYC_DEF32[470]
注释
$CYCFLAG[32] 循环标记
数据类型 字符型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate2.dat
原始行 BOOL $CYCFLAG[32]
注释 这里有 32 个循环标记可用，这些标记由程序完成各自的循环更新，
缺省值为 FALSE。
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5 D
$DATA_SERx 在 X 通道缓冲器中读到的信息序列号
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 INT $DATA_SER1
;Zähler für Datenpakete die über: SER1 eintreffen 注释
$DATA_INTEGRITY “信号”类型变量每次输出的是位组或每次一个位
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$option.dat
原始行 BOOL $DATA_INTEGRITY=FALSE
;Signal—Datenkonsistenz Ein/Aus
注释 如果信号变量是作为位组输出，那么这个信号必须在定义数据对象
的“OUTB”，“OUTW”或“OUTDW”中的一个里被定义。
选项 效果 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 CHAR $DATAPATH[16]
;Kommandocompiler—Suchpfad
注释 如果信号变量是作为位组输出，那么这个信号必须在定义数据对象
的“OUTB”，“OUTW”或“OUTDW”中的一个里被定义。
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$DATE 系统时间和系统数据
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 DECL DATE $DATE
;Interne Systemzeit 注释
$DECEL_MB 在最大制动期间减速时间
数据类型 实数 最小
单位 ms 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $DECEL_MB[12] 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 BOOL $DEF_A4FIX=FALSE
;Achse 4 fixiert
注释 定义机器人是否有 5 或 6 轴。
当一个程序加载或复位时，$PAL_MODE = $DEF_A4FIX 被设定。
例如：码垛模式在 5 轴机器人中自动激活，在标准 6 轴机器人中不
$DEF_FLT_CP CP 运动的默认滤波器
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $DEF_FLT_CP
;Defaultfilter CP 注释
$DEF_FLT_PTP PTP 运动的默认滤波器
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $DEF_FLT_PTP
;Defaultfilter PTP 注释
$DEF_L_CM 在法兰坐标系统中，在法兰上对于默认负载大多数设计的中 心
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$robcor.dat
原始行 FRAME $DEF_L_CM={x 230.0,y 0.0,z 210.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Massenschwerpunkt—Frame 注释
$DEF_L_J 在法兰上负载的质量坐标系默认中心里的默认惯量扭矩
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$robcor.dat
原始行 DECL INERTIA $DEF_L_J={X 17,5,Y 17,5,Z 17,5}
;Eigentraegheitsmomente der Last 注释
$DEF_L_M 在法兰上负载的缺省质量
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$robcor.dat
原始行 REAL $DEF_L_M 所在文件 R1\Mada\$robcor.dat
原始行 REAL $DEF_L_M 所在文件 R1\Mada\$robcor.dat