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运动系统外部轴的法兰和轴 3 两者之间的偏移 ET1...ET6
$ET6_TFLA3
运动系统外部轴的法兰和轴 3 两者之间的偏移 ET1...ET6
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 FRAME $ET1_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
...
FRAME $ET6_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
注释
$ET1_TPINFL
…
$ET6_TPINFL
运 动 系 统 外 部 轴 的 法 兰 和 参 考 点 两 者 之 间 的 偏 移 ET1...ET6
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 FRAME $ET1_TPINFL={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
...
FRAME $ET6_TPINFL={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
注释
$EX_AX_ASYNC 转换外部轴到异步运动
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $EX_AX_ASYNC=’B000000’
;Externe Achsen asynchron 注释
选项 效果
位=1 异步轴，位 0 外部轴 E1 到位 5 外部轴 E6
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$EX_AX_NUM 外部轴的号码
数据类型 整数 最小 0
单位 值
最大 6 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $EX_AX_NUM=0
;Anzahl externer Achsen (0--6) 注释
$EX_KIN 对于运动系统外部轴的外部基本坐标系统的分配
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #NONE,ET2 #NONE,ET3
#NONE,ET4
#NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE}
;Externe Kinematiken #NONE,#EASYS,#EBSYS,#ECSYS,#EDSYS,#
EESYS,#EFSYS,#ERSYS 注释
$EXCOUP_COMP 轴 7（分度 1）到轴 12（分度 6）系数
数据类型 阵列型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 DECL FRA $EXCOUP_COMP[6,6]
;Kopplungsfaktoren Achse 7 (Index 1) bis Achse 12 (Index12), N = Zaehler, D =Nenner
注释 N=分子；D=分母
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$EXT “外部模式”信号声明
数据类型 信号声明型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $EXT $OUT[996]
;Betriebsart extern 注释 所在文件 Steu\Mada\$option.dat
原始行 BOOL $EXT_AXIS=FALSE 注释
选项 效果
TURE 外部轴出现
FALSE 没有外部轴出现
$EXT_START “外部启动激活”信号声明
数据类型 信号声明 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $EXT_START $IN[1026]
;Externer Start 注释
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$EXTSTARTTYP 没有外部信号自动模式的标记
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 BOOL $EXTSTARTTYP 注释
选项 效果
TURE 自动模式可能
FALSE 自动模式不可能
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7 F
$FAN_FOLLOW_UP_TIME “风扇监控”信号声明
数据类型 信号声明型 最小 5.0
单位 值
最大 1000.0 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $FAN_FOLLOW_UP_TIME
注释 风扇控制工作时间。 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 BOOL $FFC_TORQ=FALSE
;Momentenvorsteuerung EIN/AUS 注释 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $FFC_VEL=’B000000’
;Geschwindigkeitsvorsteuerung EIN/AUS 注释
选项 效果
0 关闭，LSB：轴 1，MSB：轴 12
1 接通
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$FILTER 在进给运动中平滑斜率
数据类型 整数 最小 0
单位 值
最大 16 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 INT $FILTER 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 INT $FILTER_C 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 BOOL $FLAG[1024]
注释 作为全球通用标记和用 FALSE 初始化的标记
选项 效果
TURE FALSE
$FOL_ERR_MA 跟随误差监控系数
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $FOL_ERR_MA[12]
;Faktor fuer Schleppfehlerueberwachung 注释
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$FOL_ERROR[n] 速度型轴的跟随误差
数据类型 实数 最小 0
单位 ms 值
最大 所在文件
原始行 REAL $FOL_ERROR[n]
;Bezogener Schleppfehler 注释 [n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6
[n] = [7] ... [12]: 外部轴 E1 ... E6
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8 G
$G_COE_CUR[n] 电流控制器增益
数据类型 整数 最小 1
单位 % 值
最大 100 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $G_COE_CUR[n]
注释 [n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6 [n] = [7] ... [12]: 外部轴 E1 ... E6
$G_VEL_CAL[n] 速度控制器增益的速度系数
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $G_VEL_CAL[n]
注释 [n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6 [n] = [7] ... [12]: 外部轴 E1 ... E6
$G_VEL_CP[n] 速度控制器增益的速度系数
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $G_VEL_CP[n] 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $G_VEL_PTP[n]
注释 [n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6 [n] = [7] ... [12]: 外部轴 E1 ... E6
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$GEARTORQ_MON 齿轮扭矩监控的控制
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 BOOL $GEARTORQ_MON=FALSE 注释
选项 效果
TURE 在 $robcor.dat 中 ， 激 活 使 用 定 义 在 数 据 $DYN_DAT[231] ...
$DYN_DAT[236]中的限制（最大加速扭矩%）
FALSE 控制器关闭
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9 H
$H_POS 机器人的原点
数据类型 结构型 最小
单位 mm，° 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 E6AXIS $H_POS={a1 0.0,a2 --90.0,a3 90.0,a4 0.0,a5 0.0,a6 0.0,e1 0.0,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0}
注释
$H_POS_TOL “机器人在原点”的允许误差
数据类型 结构型 最小
单位 mm，° 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 E6AXIS $H_POS_TOL={a1 2.0,a2 2.0,a3 2.0,a4 2.0,a5 2.0,a6 2.0,e1 2.0,e2 2.0,e3 2.0,e4 2.0,e5 2.0,e6 2.0}
注释
$HOME[3] 编程器的原点目录设定
数据类型 字符型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 CHAR $HOME[3]
;HOME—Einstellung (/ = Steuerungsspezifisch, /R1 = Rob.System 1, /R2 = Rob.System 2 )
$HW_WARNING “硬件报警”信号声明
数据类型 信号声明 最小 FALSE，1
单位 值
最大 4096 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $HW_WARNING $OUT[148]
;Projektierbare Systemvariable
注释 硬件报警一出现，配置输出设置为
268：报警：PC 风扇速度 284：报警：电池电压 1066：报警：主板温度
选项 效果
FALSE 没有输出设定 1…4096 相关输出设定
$HWEND “限制开关脱扣”信号声明
数据类型 信号声明 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $HWEND $IN[1002]
;HW—Endschalter für alle Achsen 注释
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10 I
$I_O_ACT “I/O 接口激活”信号声明
数据类型 信号声明 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $I_O_ACT $IN[1025]
;E/A—Schnittstelle aktiv 注释
$I_O_ACTCONF “外部装置激活”信号声明
数据类型 信号声明 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $I_O_ACTCONF $OUT[1009]
;E/A—Schnittstelle aktiv Quittung 注释
$I_VEL_CP[n] CP 运动速度控制器的积分因子
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $I_VEL_CP[n]
注释 [n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6 [n] = [7] ... [12]: 外部轴 E1 ... E6
$I_VEL_PTP[n] PTP 运动速度控制器的积分因子
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $I_VEL_PTP[n]
注释 [n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6 [n] = [7] ... [12]: 外部轴 E1 ... E6
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$IBS_SLAVEIN[10] 通过母线自动控制将控制器位赋值
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$custom.dat
原始行 INT $IBS_SLAVEIN[10]
注释
$IBUS_OFF 关闭选择的母线组
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$custom.dat
原始行 INT $IBUS_OFF 所在文件 Steu\Mada\$custom.dat
原始行 INT $IBUS_ON 注释
$IDENT_OPT 询问是否执行负载数据测定
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$option.dat
原始行 BOOL $IDENT_OPT=FALSE 注释
选项 效果
TURE 负载数据测定可能
FALSE 负载数据测定不可能
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$IDENT_STARTP 负载数据测定起始位置
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 E6AXIS $IDENT_STARTP 注释
$IDENT_STATE 负载数据测定的状态
数据类型 列举型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 DECL IDENT_STATE $IDENT_STATE 注释 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 BOOL $IN[1024]
;Eingang [1 bis 1024]
注释 通过设定$SET_IO_SIZE，输入号最大可增加到 4096
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$IN_HOME “机器人在原点位置”信号声明
数据类型 信号声明型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.d
原始行 SIGNAL $IN_HOME $OUT[1000]
注释
$IN_HOME1
…
$IN_HOME5
“原点位置 1...5”信号声明
数据类型 信号声明型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $IN_HOME1 $OUT[977]
...
SIGNAL $IN_HOME5 $OUT[981]
注释
$IN_POS_MA[n] 跟随误差监控配置窗口
数据类型 实数 最小
单位 mm，° 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $IN_POS_MA[n]
注释 [n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6 [n] = [7] ... [12]:外部轴 E1 ... E6
$IN_STILL_MA 静止窗口的计算因子
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $IN_STILL_MA
注释 如果所有的轴都已到位并且没有新的设定点被定义，那么这些轴将
被监控以确定它们不会漂移出正确的位置。
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$INC_AXIS[1]...[6] 增加尺度，特殊轴---对于轴 A1…A6
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $INC_AXIS[6]
注释
$INC_CAR[1]...[6] 增加尺度，笛卡儿坐标的，相对于刀具，对于轴 A1…A6
数据类型 实数 最小
单位 mm，° 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $INC_CAR[6]
注释
$INC_EXTAX 增加尺度（特殊轴）对于外部轴
数据类型 实数 最小
单位 mm，° 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $INC_EXTAX[6]
注释
$INPOSITION 所有轴 “轴在位”的位排列，A1…A6，E1…E6
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 INT $INPOSITION
$INTERPRETER 选择提交解释程序或机器人解释程序
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 INT $INTERPRETER 注释
选项 效果
0 提交翻译员
1 机器人翻译员
$INTERRUPT 程序正处理一个中断
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 BOOL $INTERRUPT
;Interruptbearbeitung 注释
$IOSIM_OPT 模拟输入/输出
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 BOOL $IOSIM_OPT 注释
选项 效果
TURE 模拟 I/O 激活 FALSE 模拟 I/O 不激活
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$IPO_MODE 提前运行插补模式
数据类型 列举型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 DECL IPO_MODE $IPO_MODE
;Interpolationsart Vorlauf 注释
选项 效果
#BASE
#TCP
$IPO_MODE_C 主运行插补模式
数据类型 列举型 最小
单位 值
最大 所在文件
原始行 DECL IPO_MODE $IPO_MODE_C
;Interpolationsart Hauptlauf 注释 所在文件 R1\Mada\$robcor.dat
原始行 INT $ITER
;Anzahl der Iterationen 注释
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11 J
$JUS_TOOL_NO EMT 控制当前的刀具号
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 INT $JUS_TOOL_NO 注释
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12 K
$KCP_CONNECT 显示 KCP 是否连接控制器
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 BOOL $KCP_CONNECT 注释 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 DECL KEYMOVE $KEYMOVE
注释 这六个区域（T1 到 T6）用来存储哪个轴使用哪一个相应的加-减摇 杆。
是否激活步进键取决于系统变量$KEYMOVE 的状态
$KEYMOVE.T1
…
$KEYMOVE.T6
加/减键 1...6 的状态（在 KCP 上从顶部）
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 STRUC KEYMOVE INT T1,T2,T3,T4,T5,T6 注释
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$KINCLASS 运动系的等级
数据类型 列举型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 DECL KINCLASS $KINCLASS=#STANDARD
;Kinematikklassen (STANDARD,SPECIAL,TEST,NONE) 注释
选项 效果
#STANDARD
#SPECIAL
#TEST 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $KPS_CURR_MAX[8]
;Maximalstrom eines KPS über 1 s 注释 KPS = KUKA 电源
$KPS_CURR_RATED[8] KPS 持续 60 秒的额定电流
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $KPS_CURR_RATED[8]
;Nennstrom eines KPS über 60 s 注释 KPS = KUKA 电源
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$KR_SERIALNO 机器人的序列号
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 INT $KR_SERIALNO
;Roboter—Seriennummer 注释
$KT_MOT 电机的 KT 系数（与电流和扭矩两者有关）
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $KT_MOT[12]
;KT—Faktor der Motoren 注释
$KT0_MOT[n] 伺服电机的 KT0 系数
（在工作点速度=0 时定义）
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $KT0_MOT[n]
注释 [n] = [1] ... [6]: 轴A1 ... A6 [n] = [7] ... [12]: 外部轴 E1 ... E6
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13 L
$L_EMT_MAX[n] EMT 控制行程的最大长度
数据类型 实数 最小
单位 mm，° 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $L_EMT_MAX[n] 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $LAST_BUFFERING_NOTOK $OUT[1003]
;Ausgang signalisiert eine anstehende Akkumeldung
注释 如果变量“$LAST_BUFFERING_NOTOK”为“TURE”，那么电池 电压太低，最终系统将关闭。其它情况这个值为“FALSE”
$LENGTH_A 主要轴长度 A，轴 2 相对于轴 1 的离心率
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $LENGTH_A
;Grundachslaenge A 注释
$LENGTH_B 主要轴长度 B，联接臂长度
$LENGTH_B 主要轴长度 B，联接臂长度