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$DIGIN6CODE
$DIGIN6
信号声明定义数字输入“$DIGIN1 ... 6”是赋值的
数据类型 信号声明型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $DIGIN1 $IN[1026] TO $IN[1026]
...
SIGNAL $DIGIN6 $IN[1026] TO $IN[1026]
注释 数字输入 1-6 的分配
$DIGIN1CODE
…
$DIGIN6CODE
定义不管怎样“$DIGIN1 ... 6”的值是在一个标记之前加上的
数据类型 列举型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 DECL DIGINCODE $DIGIN1CODE=#UNSIGNED ...
DECL DIGINCODE $DIGIN6CODE=#UNSIGNED 注释 对于$DIGIN1 ... 6 的信号分配 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $DIR_CAL=’B000111111111’
;Referier—Richtung 注释
选项 效果
Bit (n)= 0 轴 n 的参考点在正方向接近 Bit (n)= 1 轴 n 的参考点在负方向接近
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$DIRECTION 开始的方向---程序执行向前或向后
数据类型 列举 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 DECL DIRECTION $DIRECTION 注释 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $DIS_WRP1
;Mittlerer Abstand Handpunkt zur Singularitaet1 注释 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 REAL $DIS_WRP2
;Mittlerer Abstand Handpunkt zur Singularitaet2 注释
$DISPLAY_REF 当“$DISPLAY_VAR”改变时输出新的形态
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 BOOL $DISPLAY_REF
;Formularneuausgabe bei Aenderung von $DISPLAY_VAR 注释
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$DISPLAY_VAR.NAME[32] 可见变量的名称
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 DECL DISPLAY_VAR $DISPLAY_VAR[32]
;Beobachtbare Variablen 注释
$DISPLAY_VAR[1]...[32] 可见变量
$DISPLAY_VAR.PATH[12] 相应的文件表名称
数据类型 字符型 最小
单位 值
最大
$DISPLAY_VAR.TITLE[12] 显示变量名称
$DIST_NEXT 到下一个点的距离
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 REAL $DIST_NEXT 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 REAL $DISTANCE
;Bogenlaenge CP—Bewegung in [mm]
注释
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$DRIVE_CART 选择位：使用笛卡儿坐标的 PTP 点
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$option.dat
原始行 BOOL $DRIVE_CART=TRUE
;PTP mit kartesischen Koordinaten 注释
选项 效果
TURE PDP 点可用笛卡儿坐标 FALSE PDP 点不可用笛卡儿坐标
$DRIVE_CP 选择位：机器人笛卡儿运动可能（LIN，CIRC）
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$option.dat
原始行 BOOL $DRIVE_CP=TRUE 注释
选项 效果
TURE 机器人笛卡儿运动可能
FALSE 机器人笛卡儿运动不可能
$DRIVES_OFF “驱动关闭”信号声明
数据类型 信号声明型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 SIGNAL $DRIVES_OFF $IN[1025]
注释 驱动关闭
$DRIVES_ON “驱动接通”信号声明
数据类型 信号声明型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$option.dat
原始行 SIGNAL $DRIVES_ON $IN[1026]
注释 驱动接通
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$DSECHANNEL 数字伺服系统轴通道的分配（DSE）
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $DSECHANNEL[12]
;Achszuordnung auf DSE 注释
$DYN_DAT[350] 机器人加速度匹配的模拟数据，更高级的运动轮廓和动能
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$robcor.dat
原始行 REAL $DYN_DAT[350]
注释 包含机器人的模拟数据，更高级的运动轮廓和动能对于加速度匹配
是必须的。（惯量力矩，摩擦值等）
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6 E
$EMSTOP_ADAP 基本的急停模式
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$robcor.dat
原始行 BOOL $EMSTOP_ADAP=FALSE
;NOT—AUS mit Dynamikmodell
注释 系统变量“$ADAP_ACC”不能设定到“#NONE”（运动系统的动态模 式必须预置）。
$EMSTOP_GEARTORQ[n] 急停的最大齿轮扭矩
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$robcor.dat
原始行 REAL $EMSTOP_GEARTORQ[n]
;Max. Getriebemoment bei modellbasiertem NOT—AUS [Nm]
注释 [n] = [1] ... [6]
$EMSTOP_MOTTORQ[n] 急停的最大电机扭矩
数据类型 实数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$robcor.dat
原始行 REAL $EMSTOP_MOTTORQ[n]
;Max. Motormomente bei modellbasiertem NOT—AUS [Nm]
注释 [n] = [1] ... [6]
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$EMSTOP_PATH 操作模式 T1，T2，AUT，EX 急停的路径维持配置
数据类型 结构型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$machine.dat
原始行 DECL EMSTOP_PATH $EMSTOP_PATH={T1 #ON,T2 #ON,AUT
#ON,EX #ON}
;Projektierung des bahntreuen NOT—AUS für T1, T2, AUT, EX 注释
选项 效果
#ON 接通路径维持紧急停止相应的操作模式
#OFF 关闭路径维持紧急停止相应的操作模式
$EMSTOP_PATH.AUT AUT 操作模式急停的路径维持配置
数据类型 列举型 最小
$EMSTOP_PATH.EX EX 操作模式急停的路径维持配置
选项 效果
#ON 接通路径维持紧急停止操作模式“EX”
#OFF 关闭路径维持紧急停止操作模式“EX”
$EMSTOP_PATH.T1 T1 操作模式急停的路径维持配置
选项 效果
#ON 接通路径维持紧急停止操作模式“T1”
#OFF 关闭路径维持紧急停止操作模式“T1”
$EMSTOP_PATH.T2 T2 操作模式急停的路径维持配置
选项 效果
#ON 接通路径维持紧急停止操作模式“T2”
#OFF 关闭路径维持紧急停止操作模式“T2”
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$EMSTOP_TIME 路径维持急停的时间监测
数据类型 整数 最小
单位 ms 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 INT $EMSTOP_TIME
;Zeitueberwachung für bahntreuen NOT—AUS [ms]
注释
$EMSTOP_TORQRATE 电机和齿轮扭矩的最大改变
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$robcor.dat
原始行 REAL $EMSTOP_TORQRATE
;Max. Aenderung der Momente bei NOT—AUS mit Dynamikmodell [Nm/ms] 所在文件 Steu\Mada\$operate.dat
原始行 DECL EMT_MODE $EMT_MODE 注释
$ENDLESS 循环旋转轴的标记
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 Steu\Mada\$option.dat
原始行 BOOL $ENDLESS=TRUE
;Endlos drehende Achsen 注释
选项 效果
TURE 无限旋转轴可能
FALSE 无限旋转轴不可能
$ENERGY_MON 额定能量监控（动能）
数据类型 布尔型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$Robcor.dat
原始行 BOOL $ENERGY_MON=FALSE
;Ueberwachung kinetische Energie bei Crash 注释
选项 效果
TURE 能量监控激活
FALSE 能量监控无效
$ERROFFMASK 移除个别错误位
数据类型 整数 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$operate.dat
原始行 INT $ERROFFMASK[12]
;Abschaltung einzelner Fehlerbits 注释
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$ERSYSROOT 参考 WORLD 坐标系，当外部轴出现时机器人的偏移和方位
数据类型 整数 最小
单位 mm，° 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 FRAME $ERSYSROOT={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}
;Roboterfußpunktkinematik im Weltkoordinatensystem [mm,Grad]
注释 仅 当 外 部 轴 出 现 时 有 效 ， 如 果 “$ERSYSROOT” 有 效 ， 则 忽 视
“$ROBROOT”
$ET1_AX
…
$ET6_AX
外部轴对外部轴运动系统的分配 ET1...ET6
数据类型 列举型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 DECL ET_AX $ET1_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3
#NONE}
...
DECL ET_AX $ET6_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3
#NONE}
$ET6_NAME
运动系统外部轴的名称 ET1...ET6
数据类型 字符型 最小
单位 值
最大 所在文件 R1\Mada\$machine.dat
原始行 CHAR $ET1_NAME[20]
...
CHAR $ET6_NAME[20]
注释 名称最长可使用 20 个字符
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$ET1_TA1KR
…
$ET6_TA1KR