6章 调整伺服焊枪的加压力
6.3 伺服焊枪加压力调整（再生模式）
6.3 伺服焊枪加压力调整（再生模式）
下面描述实际的调整作业。
操作员需具备 EXPERT 以上资格。
6.3.1 申报加压力调整模式
首先需要申报对加压力进行调整。这是因为在一般的点焊控制状态下无法准确、快速地调整加压力。为了进 行下面的特殊控制，需申报“加压力调整模式”
・ 不接收 WI 信号（焊接结束信号）。→如果操作员不操作 F 键取消，焊接程序不会结束。
・ 加压、通电信号将无法输出。（但是，为避免忘记切换为调整模式就进行通电，设定焊机端不通电。）
・ 通电等待时间将无效，也不会检测焊接超时。
・ 从加压力转换为指令电流时，因为只使用伺服焊枪加压力调整画面当前显示方向的加压力表格数据，因 此即使其中一个表格没有调整，也可以调整另一个表格。
按照下面步骤申报“加压力调整模式”。
1 按“点焊示教、再生条件”键。
≫将显示下面的设定画面。
＋ 2 光标对准“伺服焊枪加压力调整”，并通过“动作可能”+“左右光标”键设定为有 效。
3 按“写入”键。
≫然后将切换为加压力调整模式。
6.3 伺服焊枪加压力调整（再生模式）
Step3 WAIT 焊枪向下
Step2
Step4 Step5 SPOT
Step6 1 REM[调整加压力/焊枪向下]
2 100% LIN A1 T1 3 WAITI[I1]
4 100% LIN A1 T1 5 SPOT[1,1,10]
6 100% LIN A1 T1
Step3 WAIT 焊枪向上
Step2 Step4 Step5 SPOT
Step6
1 REM[调整加压力/焊枪向下]
2 100% LIN A1 T1 3 WAITI[I1]
4 100% LIN A1 T1 5 SPOT[1,1,10]
6 100% LIN A1 T1
6.3 伺服焊枪加压力调整（再生模式）
6.3.3 调整参数的基本设定和初始化
初始化加压力调整数据。
1 选择“维修” →“点焊应用程序” →“伺服焊枪加压力调整”。
≫将显示下面的伺服焊枪加压力调整画面。
＋
2 按“动作可能”+“基本设定”键。
≫将显示下面伺服焊枪加压力调整的基本设定画面。
3 按“动作可能”+“左右光标”键，从＜1 次、2 次、折线＞中选择 1 个指令电流：加 压力图表的近似方式。
≫首先选择 2 次。
确保调整作业后，可以根据点的排列方式，更改为合理的近似方式。
(b)2 次近似方试 (c)折线近似方式
加压力
指令电流
(a)1 次近似方式
加压力
指令电流
加压力
指令电流
4 按“写入”键。
6.3 伺服焊枪加压力调整（再生模式）
数值
5 然后初始化加压力表格。
从加压力的表格第一段开始，按照顺序，并按“输入数值”键输入要设定的加压力值，
每段按“Enter”键决定。
此时请遵守以下内容。
・最少设定 4 个加压力
・加压力务必按升序排列
・加压力的最大值不应超过伺服焊枪的允许范围
不使用段的加压力设定为 0。（加压力值 0 以后的段将无法使用。）例如上图中，使用 前 4 段，从第 5 段开始设定为 0。
＋ 6 按“动作可能”+“初始化”键。
≫基于电流极限和已设定的 4 个（以上）加压力，将自动设定表示指令电流：加压力 关系的临时表格，显示下面的图表。
首先，最大加压力的指令电流栏将设定电流极限值。电流极限是通过常数/机械常数/
电机和编码器设定完毕的参数。（上图的示例中，电流极限=12［Apeak］（设定值为有 效值，8.49[Arms]），这将在第 4 段设定。）
接着计算通过加压力最大值或电流最大值点和基点的 1 次方程，然后将计算其他段的 指令电流。
7 按“写入”键。
≫按“写入”键后，文件内容才会更新。
8 再次打开加压力表格，按“方向转换”键。
画面左侧的输入栏部将变为“向上”表格，因此这里也按照与向下时相同的步骤设定 初始化。
9 按“写入”键。
≫按“写入”键后，文件内容才会更新。
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6.3.4 调整加压力
■ 调整焊枪向下的加压力
1 预先调出再生模式、
运转准备投入、
连续模式、
100%速度超越、
加压力调整模式、
焊枪向下的加压力调整程序。
2 打开伺服焊枪加压力调整画面。加压力表格选择“向下”。
3 在加压力表格的第一段，使光标对准加压力。
≫伺服焊枪加压运行时，相当于第 1 段已设定加压力的指令电流将流向电机。
4 按起动按钮，开始再生。
＋ 5 机器人在大开口端等待联锁，按“动作可能”+f7“WI 解除/I 解除”也可解除。
≫机器人将进行加压。加压力计的值将逐渐上升。
或
＋
6 加压力计的值与目标加压力不同时，按<+0.1><-0.1>或<+0.01><-0.01>更改指令加压 力的值。
≫指令加压力的变化将显示在表格下边的栏。
提示
这里的指令加压力是增减指令电流的临时指令值。降低指令加压力 后，电机的电流将降低，实际加压力也将降低。反之，如果提升指 令加压力，电机的电流将上升，实际加压力也将上升。
此时，因为加压力表格正在调整中，即使增加 0.1kN 指令值，实际 加压力也不一定会增加 0.1kN。
最大加压力及其指令电流如果一致，将形成近似值。这里的加压力 增减可以作为大概标准。
重点
可以指令大于加压力表格中所设定的最大加压力。需要运行在大于 当前最大加压力时，设定其加压力，并按“写入”后方可操作。6.3 伺服焊枪加压力调整（再生模式）
＋ 7 按“动作可能”+“WI 解除/I 解除”键释放焊枪，并再次按“动作可能”+“WI 解除/I 解除”键，再次加压。
≫因为加压状态下即使改变指令电流值，实际流向电机的电流也不会产生变化，因此 需要暂时释放焊枪，重新进行加压。
8 读取加压力计的值，直到与目标加压力相同为止，重复５～７。
9 加压力计的值达到目标加压力后，按“电流设定”键。请务必在焊枪正在进行加压的 状态下按“电流设定”键。
≫此时的指令电流将在加压力表格第一段的指令电流栏中设定。
10 至此第 1 段的调整完成。
光标降至第 2 段，按照相同的要领进行调整。
11 2、3、4、…段也按照相同的要领进行调整。
结束后，按“写入”键。
≫即使画面显示已更新，在按“写入”键之前，控制装置内的常数文件不会更新。
此时，常数文件将更新，图表也将更新。
12 观察描绘的图表，判断近似法是否合理。
≫根据点的排列状况，判断 2 次近似或折线近似合理时，按照 5 点→6 点…增加，以获 取精确的修正数据。最多可以输入 10 点。近似方式可以在“基本设定”中切换。
■ 调整焊枪向上的加压力 步骤与焊枪向下时相同。
为避免错误改写已设定的向下数据，实施时请注意。
（步骤描述省略。）
重点
调整产生最大加压力的电流时，即使增加指令加压力，实际加压力有可能不会增加。
此时，指令加压力因电流极限值受到限制，因此需扩大“机械常数”“电机和编码器”中的 电流极限，以产生最大加压力。
但是，切勿使该值超过设定极限值。
重点
调整软限位附近轴位置时，因受到运行限制，会出现无法完成加压力调整的情况。此时，选 择“机械常数”“动作范围”，暂时赋予较大软限位值调整加压力之后，请重新设定软限位 值。提示 固定式焊枪的焊枪加压方向不变化时，在加压方向进行调整作业，并将结果设定为与向下、
向上时相同的值。
如果焊枪安装在夹具上，引起加压方向变化时，请对准加压方向进行调整。
6.3 伺服焊枪加压力调整（再生模式）
6.3.5 检查调整结果
因为加压力有误差，需确认已设定的加压力表格是否消除了误差。
伺服焊枪的磨合运行时间如果不够，误差将扩大，需要不断重复调整作业。请进行足够时间的磨合运行。
1 分 10 次测量每 0.5kN 的加压力，确认与加压力指令值的误差是否在±5%以内。
2 测量值与加压力指令值的误差不在±5%以内时，需重新调整加压力。
上述数值是不二越公司提供的大概标准。
请根据顾客的判断，决定要测量的加压力、测量次数和精度。
3 上下方向都进行上述作业。
6.3.6 结束申报加压力调整模式
加压力结束后，务必将加压力调整模式设定为＜无效＞。
[6.3.1 申报加压力调整模式]所示的特殊控制状态下，无法精确进行点焊作业。
操作步骤参考[6.3.1 申报加压力调整模式]。
卸下加压力计后，调整作业结束。