更换焊枪部件导致的参数更改

7.2 更换焊枪部件导致的参数更改

＜更换不同型号的焊枪＞

更换其他型号的焊枪时，需要重新登记几乎所有的参数。

此外，焊枪型号不同时，之前的作业程序将无法使用。请避免再生错误。

表 7.2.2 更换其他型号焊枪后的作业步骤

No. 项目 作业内容

1 编码器复位 编码器发生错误时进行复位。

复位编码器数据。

2 设定机械常数 设定伺服焊枪的机械常数。

有焊枪规格表时，根据伺服焊枪的基本参数设定登记参 数。

没有时，请参考本说明书登记参数。

3 编码器修正 登记编码器值的基点。

4 设定工具顶端位置、安装姿势 采用机器人焊枪时，设定工具，采用固定式焊枪时，设定 安装姿势。

5 磨合运行 进行磨合运行。

6 临时登记轴恒定 临时登记轴恒定的位置。

调整加压力后，进行正式登记。

7 设定挠曲量 为了修正挠曲，需设定挠曲量。

8 调整接触检测 登记用于检测焊枪接触的参数。务必在调整加压力前实 施。

9 调整加压力 计算加压力和电机电流的关系。

10 正式登记轴恒定 正式登记轴恒定的位置。

11 登记软限位 登记软限位的位置。

12 写入焊枪检索基准 编制磨耗量检测程序，并登记检测磨耗量的基准位置。

13 编制作业程序 对作业程序进行示教。

7.2 更换焊枪部件导致的参数更改

7.2.2 更换驱动单元

＜更换相同型号的单元＞

根据驱动单元自身的个体差异和安装方法，将受到不同程度的影响。

表 7.2.3 更换相同型号驱动单元后的作业步骤

No. 项目 作业内容

1 编码器修正 登记编码器值的基点。

与电机的安装方法将产生变化，因此需要重新登记。

2 磨合运行 进行磨合运行。

3 确认轴恒定 确认轴恒定的位置是否偏移。

根据有无偏差，7 以后的作业将产生变化。

4 确认磨耗量检测程序 安装新的芯片后，再生磨耗量检测程序，并确认已检测的 磨耗量是否接近 0mm。

根据有无偏差，9 以后的作业将产生变化。

5 调整接触检测 登记用于检测焊枪接触的参数。务必在调整加压力前实 施。

6 确认/调整加压力 测量加压力，并确认是否产生符合指令的加压力。测量结 果超出允许范围时，调整加压力。

7 设定轴恒定 确认轴恒定，偏差大时进行设定。

登记轴恒定的位置。

8 设定软限位 登记软限位的位置。

9 写入焊枪检索基准 确认磨耗量检测程序，磨耗量检测值偏差大时，进行写入。

重新登记检测磨耗量的基准位置。

10 确认作业程序 ＜轴恒定、磨耗量检测值偏差大时＞

再生已示教的作业程序后，将产生偏差，无法直接使用。

因此，请使用记录点确认功能等修正焊枪轴的记录位置。

＜轴恒定、磨耗量检测值偏差小时＞

通过前进检查等对示教进行确认。如果有问题，请修正示 教。

提示 可以预先记录轴恒定位置的偏差量，并通过程序转换功能对焊枪轴移动该偏差量，这样便可 以使用以前的作业程序。

7.2 更换焊枪部件导致的参数更改

7.2 更换焊枪部件导致的参数更改

7.2 更换焊枪部件导致的参数更改

7.2.5 更改焊枪摇臂

挠曲量也将变化。另外，根据情况，轴恒定位置等也有可能发生变化。

表 7.2.7 更改焊枪摇臂后的作业程序

No. 项目 作业内容

1 设定工具顶端位置、安装姿势 采用机器人焊枪时，设定工具顶端，采用固定式焊枪时，

设定安装姿势。

更改固定侧的焊枪摇臂时，需要重新进行设定。只更改移 动侧的焊枪摇臂时，无需进行设定。

2 设定挠曲量 为了修正挠曲，需设定挠曲量。

由于更改了焊枪摇臂，挠曲量必将发生变化。

3 调整接触检测 登记用于检测焊枪接触的参数。务必在调整加压力前实 施。

4 确认/调整加压力 测量加压力，并确认是否产生符合指令的加压力。测量结 果超出允许范围时，调整加压力。

5 登记轴恒定 登记轴恒定的位置。

6 登记软限位 登记软限位的位置。

7 写入焊枪检索基准 为了使磨耗量检测程序符合新焊枪摇臂的长度，进行修 正。通过该程序登记检测磨耗量的基准位置。

由于焊枪摇臂的更改，挠曲修正量将发生变化，因此需要 重新登记基准位置。

8 确认作业程序 由于焊枪摇臂的变化，如果轴恒定位置没有发生变化，有 时也可以直接使用已示教的作业程序。这种情况下，请通 过前进检查等确认示教位置，并进行运行。

如果轴恒定位置发生变化，有时也可以直接使用已示教的 作业程序。修正记录位置后方可运行。

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