伺服焊枪接触检测调整

5.2 伺服焊枪接触检测调整

操作员需具备 EXPERT 以上资格。

5.2.1 调整用程序编制

1 首先确认焊枪的磨合运行是否已结束。

2 选择示教模式。

3 首先需要对 1 个获取参数的作业程序进行示教。选择“维修” →“20 点焊应用程序”

→“伺服焊枪接触检测调整”。

≫将显示下面的画面。

4 从菜单中选择“程序编制”。

≫将显示下面的设定接触检测的程序编制画面。

5 首先使光标对准程序号码，输入当前未使用的程序号码,并按“Enter”键。

≫这是从现在开始要编制的接触检测调整程序号码。请务必指定空闲的号码。

说明“伺服焊枪接触检测调整”将自动输入。

6 启动运转准备，通过轴操作键运行伺服焊枪轴。

手动操作焊枪轴时，需事先按“机构”键选择伺服焊枪机构。

5.2 调整伺服焊枪的接触检测 7 为避免重力的影响，焊枪保持水平姿势，并按照图 5.2.1 接触检测程序（姿势 1） 使

焊枪轴运行。此外，焊枪轴的操作速度低于 3，为了避免碰撞，请慎重操作。

固定侧电极

焊枪保持水平姿势

姿势 1

重力方向 为避免接触

空出 1～2mm

图 5.2.1 接触检测程序（姿势 1）

光标对准姿势栏 1，按“Enter”键和“记录”键。

≫于是登录姿势 1。如下所示，将显示被读取的各轴角度数据。

（注意）

・ 机器人主体的姿势：焊枪的加压方向与地面平行，且伺服焊枪轴不会因自重产生转 矩（即使释放伺服焊枪轴的制动，也不因自重而活动）。转矩将产生的姿势下无法正 确进行调整。采用 C 焊枪时，加压方向与地面保持平行即可，采用 X 焊枪时，焊枪臂 的旋转轴方向如果不与重力方向平行，将产生转矩。例如下图所示的姿势，因为旋转 轴与重力方向垂直，转矩将产生，因此不适用于调整。

重力方向

焊枪臂自重产生的不平 衡转矩。

固定侧焊枪臂 移动侧焊枪臂

焊枪臂的旋转轴

加压方向

图 5.2.2 X 焊枪产生的转矩（姿势不正确）

・ 焊枪轴的值：固定侧和移动侧的焊嘴接触位置为 0mm，并在打开状态下形成负值。

5.2 伺服焊枪接触检测调整

5.2 调整伺服焊枪的接触检测 10 这将成为决定接触检测参数的作业。

并需要再生运行前面编制的“接触检测调整程序”。

首先切换为再生模式。

确认 1 个周期模式、100%速度超越。

11 与前述相同，选择“维修”→“点焊应用程序”→“伺服焊枪接触检测调整”，并从 菜单中选择“接触检测调整”。

≫将显示下面的设定接触检测的执行画面。

12 “程序号码”项目输入“接触检测调整作业程序”的号码。

13 按ｆ12“执行”。

≫执行状态将成为“等待收集”。这表示等待为收集电流数据等而进行的再生运行。

14 启动运转准备，1 个周期内按启动钮，启动再生运行。

≫启动12指定的程序。运行速度为低速安全速度。电流数据收集中，执行状态显示“收 集中”，进度条将显示进展状况。

≫再生运行将在 1 个周期内自动停止。

15 运行 1 个周期后执行，执行状态将显示“完了”。执行状态将显示“收集中”，执行 状态将显示“收集中”。

16 至此接触检测调整结束。

结果保存在常数文件中。

关闭运转准备。

5.2 伺服焊枪接触检测调整 NOTE