参数号 名称及说明 需要重新上电 何种控制方式有效 功能与含义
Pn000 二进制位参 需要 ALL
Pn000.0参数伺服 ON [0] 外部 S-ON 有效
[1] 外部 S-ON 无效，S-RDY 输出后自动打开电机激励信号。
Pn000.1禁止正转输入
[0] 外部 P-OT 有效，当行程限位发生时按 Pn004.0 设定的时序动作。
[1] 外部 P-OT 无效。
Pn000.2禁止反转输入
[0] 外部 N-OT 有效，当行程限位发生时按 Pn004.0 设定的时序动作。
[1] 外部 N-OT 无效。
Pn000.3瞬间停电报警输出 [0] 瞬间停电一个周期不报警 [1] 瞬间停电一个周期报警
Pn001 二进制位参 需要
Pn001.0 ALL Pn001.1 T Pn001.2 P，S Pn001.3 P
Pn001.0 CCW,CW选择
[0] CCW即逆时针旋转为正方向。
[1] CW即顺时针旋转为正方向。
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参数号 名称及说明 需要重新上电 何种控制方式有效 功能与含义
Pn003 二进制位参 需要 ALL
Pn003.0 保留 厂家使用 Pn003.1 保留 厂家使用 Pn003.2低速补偿 [0] 无低速校正
[1] 有低速校正防止电机爬行，但有时会使得电机低速振动校正的强弱取 决于 Pn129 的数值大小。
Pn003.3过载增强 [0] 没有过载增强功能
[1] 有过载增强功能，该功能对有瞬间超过 2 倍额定负载的过载能够增强 过载能力，用在一些频繁起停场合。
Pn004 16进制位参 需要
Pn004.0 ALL Pn004.1 P Pn004.2 P Pn004.3 P
Pn004.0停止方式
[0] DB制动且停转后解除制动 [1] 自由停止
[2] 伺服 OFF 时 DB，超程时反接制动停止伺服 OFF [3] 伺服 OFF 时自由停止，超程时反接制动停止伺服 OFF [4] 伺服 OFF 时 DB，超程时反接制动停止后零钳位 [5] 伺服 OFF 时自由停止，超程时反接制动停止后零钳位 Pn004.1偏差计数器清零方式
[0] S-OFF时偏差计数器清零，超程时不清零 [1] 偏差计数器不清零
[2] S-OFF或超程时（零钳位除外）偏差计数器都清零
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参数号 名称及说明 需要重新上电 何种控制方式有效 功能与含义
Pn005 16进制位参 需要
Pn005.0 P，S Pn005.1 ALL Pn005.2 P
Pn005.2超差报警使能 [0] 超差报警不使能
[1] 超差报警使能，偏差计数器数值大于 Pn504 对应的数值时报警 [2] 保留 厂家使用
[3] 保留 厂家使用 Pn005.3电机型号选择① [0] EMJ
[1] EMG
[2] 保留 厂家使用 [3] EMB
Pn006 16进制位参 需要
Pn006.0总线类型 [0]~[3] 无总线 [4] EtherCAT总线 Pn006.1保留 厂家使用 Pn006.2 低频抖动抑制开关 [0] 不开启低频抖动抑制功能 [1] 开启低频抖动抑制功能
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参数号 名称及说明 需要重新上电 何种控制方式有效 功能与含义
Pn100 实时自动调谐
设置 需要 P，S
[0] 用户手动增益 [1,2,3] 常规模式 [4,5,6] 垂直负载 [1,4] 负载惯量没有变化 [2,5] 负载惯量变化很小 [3,6] 负载惯量变化很大 注意：
伺服电机的运动过程中最高转速小于 100rpm 时自动调谐无效，应设成用 户手动增益。
伺服电机的加减速小于 5000rpm/s 自动调谐无效，应设成用户手动增益。
运动过程中机械间隙很大不适合自动调谐，应设成用户手动增益。
运动过程中不同的速度负载差别很大不适合自动调谐，应设成用户手动增 益。
Pn101 负载刚性选择 不需要 P，S
此值决定了伺服系统的响应快慢，通常情况下应尽量将刚性设定大一些，
但如果设定得过大易造成机械的冲击。当有较大机械振动时应把该值设小 些。该值只在自动调谐时有效。
Pn102 速度环增益 不需要 P，S 此值决定了速度环增益的大小负载惯量百分比 Pn106 设置正确时该值对
应的单位是 Hz
Pn103 速度环积分时间 不需要 P，S 减小此值可以缩短定位时间，提高速度响应单位是 0.1ms
Pn104 位置环增益 不需要 P 此值决定了位置环的增益大小，增大该值可以提高位置控制的伺服刚性，
但过大可能引起振荡。单位 1/s Pn105 扭矩指令滤波器常
数 不需要 P，S，T 设置扭矩滤波可以消除或减轻机械振动，但设置不合理时有时会引入机械
振动。单位 0.1ms
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参数号 名称及说明 需要重新上电 何种控制方式有效 功能与含义
Pn106 负载惯量百分比 不需要 P，S 负载惯量对电机转子惯量之比率。单位是%
设定值=（负载惯量/转子惯量）
×
100Pn107 第二速度环增益 不需要 P，S
这些参数的意义与 Pn102~Pn105 相同。
只有启动了两档增益切换功能，才需要设置这些参数。
Pn108 第二速度环积分
时间常数 不需要 P，S
Pn109 第二位置环增益 不需要 P
Pn110 第二扭矩指令
滤波器常数 不需要 P，S，T
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参数号 名称及说明 需要重新上电 何种控制方式有效 功能与含义
Pn111 速度偏置 不需要 P
此值的设定是为了缩短定位时间，但设定太大或和 Pn111 没配合好易引 起振动，它和速度指令，偏差计数，Pn500（定位误差）的关系如下图。
速度指令
偏差计数 Pn500
Pn500 Pn111
Pn111
Pn112 前馈 不需要 P 用来设置位置前馈数值，设得越高位置响应越快，位置偏差越小。
该值设置过大易引起过冲和振荡。单位：%
Pn113 前馈滤波 不需要 P 平缓位置前馈引起的机械冲击，该值设定太大会使的前馈量滞后较多易引
起振荡。单位：0.1ms
Pn114 扭矩前馈 不需要 P，S
用来设置扭矩前馈值，加快速度响应。
在手动调谐模式下要使用该功能请正确设置负载转动惯量比 Pn106 单 位：%
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Pn115 扭矩前馈滤波 不需要 P，S 平缓扭矩前馈引起的机械冲击单位：0.1ms
Pn116 P/PI切换条件 需要 P，S
0:扭矩指令百分比 1:偏差计数器数值 2:给定加速度数值 3:给定速度数值 4:固定 PI
Pn117 扭矩切换阀值 不需要 P，S 由 PI 控制切换成 P 控制的扭矩门槛阀值单位：%
Pn118 偏差计数器切换
阀值 不需要 P 由 PI 控制切换成 P 控制的偏差计数器门槛阀值单位：puls
Pn119 给定加速度切
换阀值 不需要 P，S 由 PI 控制切换成 P 控制的加速度门槛阀值单位：10rpm/s
Pn120 给定速度切换
阀值 不需要 P，S 由 PI 控制切换成 P 控制的速度门槛阀值单位：rpm
Pn121 增益切换条件 需要 P，S
0:固定到第一组增益 1:外部开关增益切换(G-SEL) 2:扭矩百分比
3:偏差计数器数值
4:给定加速度数值（10rpm）
5:给定速度数值 6:有位置指令输入 7:电机实际转速
Pn122 切换延迟时间 不需要 P，S 切换条件满足时延迟多长时间增益切换
Pn123 切换门槛水平 不需要 P，S 增益切换的触发水平
Pn124 保留 厂家使用 — — —
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参数号 名称及说明 需要重新上电 何种控制方式有效 功能与含义
Pn125 位置增益切换时间 不需要 P 如果两组增益之间的变化较大可以通过该参数平滑过渡
Pn126 切换滞环 不需要 P，S 该值用于设置增益切换动作迟滞
Pn127 低速测速滤波 不需要 P，S 该值设置用在低速测速时的滤波，该值设定太大低速时的测速会滞后。
Pn128 实时调谐时速度增
益增加关系 不需要 P，S 在实时自动调谐时相同的刚性下速度环增益的增加倍数该值设置越大实
时自动调谐时的速度环增益越大。
Pn129 低速校正系数 不需要 P，S 低速时抗外界摩擦，抗爬行的强度，但该值太大易引起振动。
Pn130 摩擦负载 不需要 P，S 摩擦负载或固定负载补偿
Pn131 摩擦补偿速度滞环
区 不需要 P，S 摩擦开始补偿的阀值
Pn132 粘滞摩擦负载 不需要 P，S 与速度成正比的粘滞阻尼
Pn133 保留 厂家使用 — — —
Pn134 保留 厂家使用 — — —
Pn135 保留 厂家使用 — — —
Pn136 保留 厂家使用 — — —
Pn137 保留 厂家使用 — — —
Pn138 保留 厂家使用 — — —
Pn139 保留 厂家使用 — — —
Pn140 保留 厂家使用 — — —
Pn141 保留 厂家使用 — — —
Pn142 保留 厂家使用 — — —
Pn143 保留 厂家使用 — — —
Pn144 保留 厂家使用 — — —
Pn304 参数速度 不需要 S 该参数可设置成正负当控制方式设置成 D 时该值决定了电机的转速
Pn305 JOG速度 不需要 S JOG运转时速度的大小，方向则由按键决定
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Pn306 软启动加速时间 不需要 S 梯形加速度的加速 1000rpm 所需时间，单位 ms
Pn307 软启动减速时间 不需要 S 梯形减速度的减速 1000rpm 所需时间，单位 ms
Pn308 速度滤波时间
常数 不需要 S 一次滤波时间常数单位 ms
Pn309 S曲线上升时间 不需要 S 从一个速度点过渡到另一个速度点以 S 曲线过渡所需的时间
Pn310 速度指令曲线
形式 需要 S
速度指令曲线形式 0:斜坡
1:S曲线 2:一次滤波 3:二次滤波
Pn311 S形状选择 需要 S 该值决定了 S 曲线的过渡形态
Pn407 陷波器 1 频率 不需要 P，S，T 陷波器 1 频率
1、某些工况下，设置陷波器后可能会加剧机械振动 和响应滞后。
2、陷波器频率设置成 5000 时，陷波器无效。
Pn408 陷波器 1 深度 不需要 P，S，T 陷波器 1 深度
Pn409 陷波器 2 频率 不需要 P，S，T 陷波器 2 频率
Pn410 陷波器 2 深度 不需要 P，S，T 陷波器 2 深度
Pn411 低频抖动频率 不需要 P，S 负载低频抖动的频率值
Pn412 低频抖动阻尼 不需要 P，S 负载低频抖动时的衰减阻尼，该参数通常不用修改。
Pn500 定位误差 不需要 P 偏差计数器数值小于该值则输出/COIN 信号
Pn501 同速误差 不需要 P 速度指令值和速度反馈值之间的误差小于该参数的设置值则输出同速信
号/VCMP
Pn502 零钳位转速 不需要 S 当输入的模拟量对应的转速小于该参数设置值时将电机以临时位置环的
方式锁定 Pn503 旋转检测转速
TGON 不需要 P，S，T 当电机的转速超过该参数设定数值认为电机已经稳定旋转且输出/TGON
信号
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Pn504 偏差计数器溢出报
警 不需要 P 偏差计数器的数值大于该参数设置的数值认为已经出现偏差计数器报警
且输出报警信号
Pn505 伺服 On 等待时间 不需要 P，S，T 这些参数都只在端口输出参数配制成有/BK 输出才有效。
这些参数是控制保持制动器（防止重力下滑或持续外力作用于电机）时序 的。
伺服 On 等待时间：
①该参数为正时，当有伺服 ON 输入时首先输出/BK 信号，然后延时该参 数设置的时间再给出电机励磁信号；
②该参数为负时，当有伺服 ON 输入时立即给出电机励磁信号，然后延时 该参数设置的时间再输出/BK 信号。
②该参数为负时，当有伺服 ON 输入时立即给出电机励磁信号，然后延时 该参数设置的时间再输出/BK 信号。