周期性同步位置控制模式（CYCLIC SYNCHRONOUS POSITION MODE）

4 基于分布时钟的网络同步

5.9 周期性同步位置控制模式（CYCLIC SYNCHRONOUS POSITION MODE）

周期性同步位置控制模式与位置插补模式的原理相似。在这种控制模式下主站可以提供附加的速度和扭矩值，实现速度和扭矩的前馈控制。插补时间周期定义了目标位置

（Target Position）更新的时间间隔。在这里，插补周期与同步信号周期相同。

周期性同步位置控制相关参数

Index Name Type Attr. PDO Mapping M/O

6040h Controlword UINT16 RW YES M

6041h Statusword UINT16 RO YES M

6064h Position_actual_value INT32 RO YES M 607A h target_position INT32 RW YES M 607Bh Positin_range_limit INT32 RW NO O 6081 h profile_velocity UINT32 RW YES M 6082 h end_velocity UINT32 RW YES O 6083 h profile_acceleration UINT32 RW YES O

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Index Name Type Attr. PDO Mapping M/O 6084 h profile_deceleration UINT32 RW YES O 6085 h quick_stop_deceleration UINT32 RW YES O

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6 EtherCAT 通讯例程

本例程利用倍福公司开发的 TwinCAT 软件作为实时主站，在测试前请准备好：

 ·确认网卡型号，正确安装测试所需要的网卡。

 ·安装倍福公司的 TwinCAT 软件。

 ·将设备描述文件（.XML 文件）拷贝到 c:\TwinCAT\IO\EtherCAT 目录下（该 XML文件可以在公司网站上下载）。

 将驱动器参数 Pn006.0 位设为 4，选择 EtherCAT 通讯模式。Pn704 为- address。

在完成拷贝设备描述文件后，重新启动 TwinCAT 软件，这时 TwinCAT 会提供一个 ESTUN 公司 ProNet 伺服驱动器 EtherCAT 总线的选项。

之后按照如下步骤操作：

1 鼠标右键单击 I/O Device，选择 EtherCAT 网络适配器。命名“Device 1”。

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2 鼠标右键单击 Device 1，添加一个从站 ProNet 设备。

3 添加一个 NC task，命名“Task 1”。

4 在 NC task 下添加一个伺服轴“Axis 1”。

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5 选择应用层协议“CoE”。

6 电机“Link to”按钮，将伺服轴映射到设备上。

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7 点击工具栏上的“activate configuration”按钮，激活配置；点击“Online”

标签，对伺服轴进行操作。

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附录 A 对象字典表

Index 索引

Sub index 子索引

Name 名称

Type 数据类型

Access.

属性

PDO映射

支持单位

All PP PV HM IP CSP

1000 0 Device type UINT32 RO NO ●

1001 0 Error register UINT8 RO NO ●

1003

Pre-defined error field

0 Number of entries UINT8 RO NO ● 1 Standard error field1 UINT32 RO NO ●

… … UINT32 RO NO ●

7 Standard error field7 UINT32 RO NO ● 8 Standard error field8 UINT32 RO NO ●

1018

Identity Object

0 Number of entries UINT8 RO NO ●

1 Vender ID UINT32 RO NO ●

2 Product code UINT32 RO NO ●

3 Revision number UINT32 RO NO ● 4 Serial number UINT32 RO NO ●

1600

1st Receive PDO Mapping

0 Number of entries UINT8 RW NO ● 1 Mapping entry 1 UINT32 RW NO ●

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Index 索引

Sub index 子索引

Name 名称

Type 数据类型

Access.

属性

PDO映射

支持单位

All PP PV HM IP CSP 2 Mapping entry 2 UINT32 RW NO ●

3 Mapping entry 3 UINT32 RW NO ● 4 Mapping entry 4 UINT32 RW NO ● 5 Mapping entry 5 UINT32 RW NO ● 6 Mapping entry 6 UINT32 RW NO ● 7 Mapping entry7 UINT32 RW NO ● 8 Mapping entry 8 UINT32 RW NO ●

1601

2nd Receive PDO Mapping

0 Number of entries UINT8 RW NO ● 1 Mapping entry 1 UINT32 RW NO ● 2 Mapping entry 2 UINT32 RW NO ● 3 Mapping entry 3 UINT32 RW NO ● 4 Mapping entry 4 UINT32 RW NO ● 5 Mapping entry 5 UINT32 RW NO ● 6 Mapping entry 6 UINT32 RW NO ● 7 Mapping entry7 UINT32 RW NO ● 8 Mapping entry 8 UINT32 RW NO ●

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Index 索引

Sub index 子索引

Name 名称

Type 数据类型

Access.

属性

PDO映射

支持单位

All PP PV HM IP CSP

1602

3rd Receive PDO Mapping

1603

4th Receive PDO Mapping

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Index 索引

Sub index 子索引

Name 名称

Type 数据类型

Access.

属性

PDO映射

支持单位

All PP PV HM IP CSP 6 Mapping entry 6 UINT32 RW NO ●

7 Mapping entry7 UINT32 RW NO ● 8 Mapping entry 8 UINT32 RW NO ●

1A00

1st Receive PDO Mapping

1A01

2nd Transmit PDO Mapping

0 Number of entries UINT8 RW NO ●

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Index 索引

Sub index 子索引

Name 名称

Type 数据类型

Access.

属性

PDO映射

支持单位

All PP PV HM IP CSP 1 Mapping entry 1 UINT32 RW NO ●

2 Mapping entry 2 UINT32 RW NO ● 3 Mapping entry 3 UINT32 RW NO ● 4 Mapping entry 4 UINT32 RW NO ● 5 Mapping entry 5 UINT32 RW NO ● 6 Mapping entry 6 UINT32 RW NO ● 7 Mapping entry7 UINT32 RW NO ● 8 Mapping entry 8 UINT32 RW NO ●

1A02

3rd Transmit PDO Mapping

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Index

Access.

属性

4thTransmit PDO Mapping

0 Number of entries UINT8 RW NO ●

Sync Manager Communication Type

Number of used Sync Manager channels

UINT8 RW NO

●

Communication type sync manager 0

UINT32 RW NO

●

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Index

Access.

属性

Communication type sync manager 1

UINT32 RW NO

●

Communication type sync manager 2

UINT32 RW NO

●

Communication type sync manager 3

UINT32 RW NO

●

1C12

Sync Manager PDO assignment 2

0 Number of assigned

Sync Manager PDO assignment 3

0 Number of assigned

PDOs UINT8 RW NO

●

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Index 索引

Sub index 子索引

Name 名称

Type 数据类型

Access.

属性

PDO映射

支持单位

All PP PV HM IP CSP 1 Index of assigned

TxPDO 1 UINT16 RW NO

● 2 Index of assigned

TxPDO 2 UINT16 RW NO

●

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Index 索引

Sub index 子索引

Name 名称

Type 数据类型

Access.

属性

PDO映射

支持单位

All PP PV HM IP CSP

3000 0 Pn000 UINT16 RW NO ●

3001 0 Pn001 UINT16 RW NO ●

3002 0 Pn002 UINT16 RW NO ●

3003 0 Pn003 UINT16 RW NO ●

3004 0 Pn004 UINT16 RW NO ●

3005 0 Pn005 UINT16 RW NO ●

3006 0 Pn006 UINT16 RW NO ●

3010 0 Pn100 UINT16 RW NO ●

3011 0 Pn101 UINT16 RW NO ●

3012 0 Pn102 UINT16 RW NO ●

3013 0 Pn103 UINT16 RW NO ●

3014 0 Pn104 UINT16 RW NO ●

3015 0 Pn105 UINT16 RW NO ●

3016 0 Pn106 UINT16 RW NO ●

3017 0 Pn107 UINT16 RW NO ●

3018 0 Pn108 UINT16 RW NO ●

3019 0 Pn109 UINT16 RW NO ●

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Index 索引

Sub index 子索引

Name 名称

Type 数据类型

Access.

属性

PDO映射

支持单位

All PP PV HM IP CSP

301A 0 Pn110 UINT16 RW NO ●

301B 0 Pn111 UINT16 RW NO ●

301C 0 Pn112 UINT16 RW NO ●

301D 0 Pn113 UINT16 RW NO ●

301E 0 Pn114 UINT16 RW NO ●

301F 0 Pn115 UINT16 RW NO ●

3020 0 Pn116 UINT16 RW NO ●

3021 0 Pn117 UINT16 RW NO ●

3022 0 Pn118 UINT16 RW NO ●

3023 0 Pn119 UINT16 RW NO ●

3024 0 Pn120 UINT16 RW NO ●

3025 0 Pn121 UINT16 RW NO ●

3026 0 Pn122 UINT16 RW NO ●

3027 0 Pn123 UINT16 RW NO ●

3028 0 Pn124 UINT16 RW NO ●

3029 0 Pn125 UINT16 RW NO ●

302A 0 Pn126 UINT16 RW NO ●

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Index 索引

Sub index 子索引

Name 名称

Type 数据类型

Access.

属性

PDO映射

支持单位

All PP PV HM IP CSP

302B 0 Pn127 UINT16 RW NO ●

302C 0 Pn128 UINT16 RW NO ●

302D 0 Pn129 UINT16 RW NO ●

302E 0 Pn130 UINT16 RW NO ●

302F 0 Pn131 UINT16 RW NO ●

3030 0 Pn132 UINT16 RW NO ●

306E 0 Pn407 UINT16 RW NO ●

306F 0 Pn408 UINT16 RW NO ●

3070 0 Pn409 UINT16 RW NO ●

3071 0 Pn410 UINT16 RW NO ●

3072 0 Pn411 UINT16 RW NO ●

3073 0 Pn412 UINT16 RW NO ●

3074 0 Pn413 UINT16 RW NO ●

3075 0 Pn414 UINT16 RW NO ●

307D 0 Pn505 UINT16 RW NO ●

307E 0 Pn506 UINT16 RW NO ●

307F 0 Pn507 UINT16 RW NO ●

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Index 索引

Sub index 子索引

Name 名称

Type 数据类型

Access.

属性

PDO映射

支持单位

All PP PV HM IP CSP

3080 0 Pn508 UINT16 RW NO ●

3081 0 Pn509 UINT16 RW NO ●

3082 0 Pn510 UINT16 RW NO ●

3083 0 Pn511 UINT16 RW NO ●

3084 0 Pn512 UINT16 RW NO ●

3085 0 Pn513 UINT16 RW NO ●

3086 0 Pn514 UINT16 RW NO ●

3088 0 Pn516 UINT16 RW NO ●

3089 0 Pn517 UINT16 RW NO ●

30FC 0 Pn700 UINT16 RW NO ●

30FD 0 Pn701 UINT16 RW NO ●

3100 0 Pn704 UINT16 RW NO ●

3138 0 Pn840 UINT16 RW NO ●

6007 0 Abort connection

option code INT16 RW NO

●

603F 0 Error code UINT16 RW YES ●

6040 0 Control word UINT16 RW YES ●

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Index

Access.

属性 605C 0 Disable operation

option code INT16 RW NO

●

605D 0 Stop option code INT16 RW NO ●

605E 0 Fault reaction option

code UINT16 RW NO

position units

position units 6065 0 Following error

window UINT32 RW YES

●

position units

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Index

Access.

属性

position units

speed units

606B 0 Velocity demand

value INT32 RO YES

●

speed units

606C 0 Velocity actual value INT32 RO YES ● speed units

6070 0 Velocity threshold

time UINT16 RW YES

position units

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Index

Access.

属性

Position range limit

0 Number of entries UINT8 RO NO ● ● ●

1 Min position range

limit INT32 RW NO

● ● ●

position units 2 Max position range

limit INT32 RW NO

● ● ●

position units

607C 0 Home offset

INT32 RW YES

● ● ● ●

position units

607D

Software Position Limit

0 Number of entries UINT8 RO NO ● ● ●

1 Min position limit

INT32 RW NO

● ● ●

position units 2 Max position limit

INT32 RW NO

● ● ●

position units

607E 0 Polarity USINT RW NO ●

6081 0 Profile velocity UINT32 RW YES ● speed units

6082 0 End velocity UINT32 RW YES ● speed units

6083 0 Profile acceleration

UINT32 RW YES

● ●

acceleration units 6084 0 Profile deceleration

UINT32 RW YES

● ● ●

acceleration units

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Index

Access.

属性

acceleration units

6086 0 Motion profile type INT16 RO YES ● ● ●

6093

Position factor

0 Number of entries UINT32 RW NO ● ● ●

1 numerator UINT32 RW NO ● ● ●

2 divisor UINT32 RW NO ● ● ●

6094

-- Velocity encoder

factor -- -- --

Acceleration factor

0 Number of entries UINT32 RW NO ●

1 numerator UINT32 RW NO ●

6098 0 Homing method INT8 RW YES ●

6099

Homing speeds

0 Number of entries UINT8 RW YES ●

1 Speed during

search for switch UINT32 RW YES

●

speed units

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Index

Access.

属性

speed units

609A 0 Homing

acceleration UINT32 RW YES

●

acceleration units

60B1 0 Velocity Offset INT32 RW YES ●

60B2 0 Torque Offset INT RW YES ●

60C1

Interpolation data record

0 Number of entries UINT8 RO NO ●

1 1st set-point

INT32 RW YES

●

position units

60C2

Interpolation time period

0 Number of entries UINT8 RO NO ●

1 Interpolation time

period value UINT8 RW NO

● 2 Interpolation time

index UINT16 RW NO

position units

60FD 0 Digital inputs UINT32 RO YES ●

60FE Digital outputs

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Index 索引

Sub index 子索引

Name 名称

Type 数据类型

Access.

属性

PDO映射

支持单位

All PP PV HM IP CSP 0 Number of entries UINT8 RO NO ●

1 Physical outputs UINT32 RW YES ●

2 Bit mask UINT32 RW YES ●

60FF 0 Target velocity INT32 RW YES ● 0.1rpm

60A4

Profile jerk

0 Number of entries UINT8 RO NO ●

1 Profile jerk 1

UINT32 RW NO

●

acceleration units 6502 0 Supported drive

modes UINT32 RO NO

●

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附录 B 参数

在文檔中 EtherCAT 使用手册 (頁 46-70)